一种障碍物目标检测方法、装置、域控制器及车辆制造方法及图纸

本发明专利技术实施例公开了一种障碍物目标检测方法、装置、域控制器及车辆。该方法包括：获取时间同步后的毫米波雷达感知结果和摄像头感知结果；根据该感知结果确定共同识别的第一障碍物目标、毫米波雷达单独识别的第二障碍物目标以及摄像头单独识别的第三障碍物目标；融合感知结果中的第一障碍物目标对应的障碍物目标信息，得到第一真实感知结果；确定第二障碍物目标和第三障碍物目标分别对应的第二真实感知结果和第三真实感知结果，汇总上述真实感知结果得到本次检测的真实感知结果；对本次检测的真实感知结果进行滤波处理，得到本次检测的准确感知结果，解决相关技术的方案存在误识别或漏识别的问题，实现对障碍物目标的感知结果的准确输出。果的准确输出。果的准确输出。

【技术实现步骤摘要】
一种障碍物目标检测方法、装置、域控制器及车辆


[0001]本专利技术实施例涉及智能驾驶技术，尤其涉及一种障碍物目标检测方法、装置、域控制器及车辆。

技术介绍

[0002]随着智能汽车的普及，汽车的高级智能驾驶功能也对汽车的感知性能提出了越来越严苛的要求。
[0003]目前汽车主要的感知传感器包括激光雷达、毫米波雷达以及摄像头等。现有的汽车智能驾驶方案，采用单摄像头或者单毫米波雷达进行自车周围的物理环境信息的采集，进而根据所采集的物理环境信息进行障碍物目标检测。但是单摄像头方案容易漏识别、单毫米波雷达方案容易误识别，难以保证感知结果的准确输出，因此，单一传感器难以满足复杂道路环境、复杂天气环境的感知要求，越来越不满足智能驾驶的性能要求。
[0004]毫米波雷达具有测距测速精准、受天气影响小、感知距离远的优点，但目标分辨能力弱、角度分辨能力弱、静态目标误识别多；摄像头具有目标类型识别能力强、障碍物横向距离识别准确的优点，但受天气影响较大、可识别障碍物种类有限。结合上述毫米波雷达和摄像头各自的优先和劣势，部分汽车智能驾驶方案采用摄像头和毫米波雷达相结合的方案检测障碍物目标。然而，这种方案多依据摄像头感知结果，对于毫米波检测到而摄像头未检测到的障碍物目标不作考虑，容易出现漏识别的情况，影响障碍物检测的全面性和准确性，严重时甚至可能造成交通事故。

技术实现思路

[0005]本专利技术实施例提供一种障碍物目标检测方法、装置、域控制器及车辆，可以提高障碍物目标检测的准确性和全面性，提高智能驾驶的安全性。
[0006]第一方面，本专利技术实施例提供了一种障碍物目标检测方法，包括：
[0007]获取时间同步后的毫米波雷达感知结果和摄像头感知结果；
[0008]根据所述毫米波雷达感知结果和摄像头感知结果，确定毫米波雷达和摄像头共同识别的第一障碍物目标、所述毫米波雷达单独识别的第二障碍物目标以及所述摄像头单独识别的第三障碍物目标；
[0009]融合所述毫米波雷达感知结果和摄像头感知结果中的所述第一障碍物目标对应的障碍物目标信息，得到第一真实感知结果；
[0010]确定所述第二障碍物目标和第三障碍物目标分别对应的第二真实感知结果和第三真实感知结果，基于所述第一真实感知结果、第二真实感知结果和第三真实感知结果得到本次检测的真实感知结果；
[0011]根据前一次检测的准确感知结果对所述本次检测的真实感知结果进行滤波处理，得到本次检测的准确感知结果。
[0012]第二方面，本专利技术实施例还提供了一种障碍物目标检测装置，该装置包括：
[0013]感知结果获取模块，用于获取时间同步后的毫米波雷达感知结果和摄像头感知结果；
[0014]感知结果匹配模块，用于根据所述毫米波雷达感知结果和摄像头感知结果，确定毫米波雷达和摄像头共同识别的第一障碍物目标、所述毫米波雷达单独识别的第二障碍物目标以及所述摄像头单独识别的第三障碍物目标；
[0015]感知结果融合模块，用于融合所述毫米波雷达感知结果和摄像头感知结果中的所述第一障碍物目标对应的障碍物目标信息，得到第一真实感知结果；
[0016]真实结果确定模块，用于确定所述第二障碍物目标和第三障碍物目标分别对应的第二真实感知结果和第三真实感知结果，基于所述第一真实感知结果、第二真实感知结果和第三真实感知结果得到本次检测的真实感知结果；
[0017]准确结果确定模块，用于根据前一次检测的准确感知结果对所述本次检测的真实感知结果进行滤波处理，得到本次检测的准确感知结果。
[0018]第三方面，本专利技术实施例还提供了一种域控制器，所述域控制器包括：
[0019]一个或多个处理器；
[0020]存储器，用于存储一个或多个程序，
[0021]当所述一个或多个程序被所述一个或多个处理器执行，使得所述一个或多个处理器实现如本专利技术任意实施例所述的障碍物目标检测方法。
[0022]第四方面，本专利技术实施例还提供了一种车辆，所述车辆包括：
[0023]毫米波雷达，用于采集自车周围的物理环境信息，输出毫米波感知结果；
[0024]摄像头，用于采集自车周围的物理环境信息，输出摄像头感知结果；
[0025]以及，如本专利技术任意实施例所述的域控制器。
[0026]第五方面，本专利技术实施例还提供了一种包含计算机可执行指令的存储介质，所述计算机可执行指令在由计算机处理器执行时用于执行如本专利技术任意实施例所述的障碍物目标检测方法。
[0027]本专利技术实施例提供一种障碍物目标检测方法、装置、域控制器及车辆，通过对毫米波雷达感知结果和摄像头感知结果进行时间同步，根据时间同步后的毫米波雷达感知结果和摄像头感知结果确定毫米波雷达和摄像头共同识别的第一障碍物目标、毫米波雷达单独识别的第二障碍物目标以及摄像头单独识别的第三障碍物目标，对于毫米波雷达和摄像头共同识别的第一障碍物目标执行融合处理，得到第一真实感知结果，基于第一真实感知结果、第二障碍物目标对应的第二真实感知结果和第三障碍物目标对应的第三真实感知结果构成本次检测的真实感知结果，根据前一次检测的准确感知结果对本次检测的真实感知结果进行滤波处理，得到本次检测的准确感知结果。本专利技术实施例通过融合和滤波处理得到更加精准的障碍物感知结果，并且考虑毫米波雷达单独识别的障碍物目标和摄像头单独识别的障碍物，避免漏识别，解决相关技术的方案存在误识别或漏识别的问题，实现对障碍物目标的感知结果的准确输出，为汽车高级巡航功能提供更准确的感知信息，从而实现更精准的车辆控制，给驾驶员提供更良好的驾驶体验。
附图说明
[0028]图1为本专利技术实施例提供的一种障碍物目标检测方法的流程；
[0029]图2为一种车辆上毫米波雷达和摄像头的设置位置示意图；
[0030]图3为本专利技术实施例提供的另一种障碍物目标检测方法的流程图；
[0031]图4为本专利技术实施例提供的一种障碍物目标检测装置的结构框图；
[0032]图5为本专利技术实施例提供的一种域控制器的结构示意图。
具体实施方式
[0033]下面结合附图和实施例对本专利技术作进一步的详细说明。可以理解的是，此处所描述的具体实施例仅仅用于解释本专利技术，而非对本专利技术的限定。另外还需要说明的是，为了便于描述，附图中仅示出了与本专利技术相关的部分而非全部结构。
[0034]图1为本专利技术实施例提供的一种障碍物目标检测方法的流程图，本实施例可适用于智能驾驶场景，该方法可以由障碍物目标检测装置来执行，该装置可以由软件和/或硬件实现，该装置通常配置于域控制器中。如图1所示，该方法包括：
[0035]步骤110、获取时间同步后的毫米波雷达感知结果和摄像头感知结果。
[0036]其中，毫米波雷达感知结果是由车辆上配置的毫米波雷达采集自车周围的物理环境信息，并通过毫米波雷达控制器处理所采集的物理环境信息得到的障碍物目标信息的集合。可选地，毫米波雷达控制器将毫米波雷达感知结果输出至域控制器。<本文档来自技高网...

【技术保护点】

【技术特征摘要】
1.一种障碍物目标检测方法，其特征在于，包括：获取时间同步后的毫米波雷达感知结果和摄像头感知结果；根据所述毫米波雷达感知结果和摄像头感知结果，确定毫米波雷达和摄像头共同识别的第一障碍物目标、所述毫米波雷达单独识别的第二障碍物目标以及所述摄像头单独识别的第三障碍物目标；融合所述毫米波雷达感知结果和摄像头感知结果中的所述第一障碍物目标对应的障碍物目标信息，得到第一真实感知结果；确定所述第二障碍物目标和第三障碍物目标分别对应的第二真实感知结果和第三真实感知结果，基于所述第一真实感知结果、第二真实感知结果和第三真实感知结果得到本次检测的真实感知结果；根据前一次检测的准确感知结果对所述本次检测的真实感知结果进行滤波处理，得到本次检测的准确感知结果。2.根据权利要求1所述的方法，其特征在于，在获取时间同步后的毫米波雷达感知结果和摄像头感知结果之前，还包括：通过车辆上配置的毫米波雷达和摄像头分别采集自车周围的物理环境信息，得到所述物理环境信息对应的参考毫米波雷达感知结果和参考摄像头感知结果；通过坐标系转换将所述参考毫米波雷达感知结果和参考摄像头感知结果转换为目标坐标系下的毫米波雷达感知结果和摄像头感知结果。3.根据权利要求1或2所述的方法，其特征在于，所述获取时间同步后的毫米波雷达感知结果和摄像头感知结果，包括：计算当前毫米波雷达感知结果和当前摄像头感知结果的时间戳差值；若所述时间戳差值小于设定阈值，则确定当前毫米波雷达感知结果和当前摄像头感知结果是时间同步的毫米波雷达感知结果和摄像头感知结果。4.根据权利要求1所述的方法，其特征在于，所述根据所述毫米波雷达感知结果和摄像头感知结果，确定毫米波雷达和摄像头共同识别的第一障碍物目标、所述毫米波雷达单独识别的第二障碍物目标以及所述摄像头单独识别的第三障碍物目标，包括：针对所述摄像头感知结果中的每个障碍物目标信息，分别与所述毫米波雷达感知结果中的各个障碍物目标信息进行匹配，得到类型匹配结果、横向位置误差、纵向位置误差和朝向角匹配结果；若当前障碍物目标的所述类型匹配结果、横向位置误差、纵向位置误差和朝向角匹配结果均满足预设条件，则确定所述当前障碍物目标为毫米波雷达和摄像头共同识别的第一障碍物目标；否则，根据所述当前障碍物目标对应的障碍物目标信息的来源，确定所述当前障碍物目标为所述毫米波雷达单独识别的第二障碍物目标或者所述摄像头单独识别的第三障碍物目标。5.根据权利要求1所述的方法，其特征在于，所述融合所述毫米波雷达感知结果和摄像头感知结果中的所述第一障碍物目标对应的障碍物目标信息，得到第一真实感知结果，包括：融合所述毫米波雷达感知结果和摄像头感知结果中的所述第一障碍物目标相对自车
的横向距离，得到所述第一障碍物目标相对自车的真实横向距离；融合所述毫米波雷达感知结果和摄像头感知结果中的所述第一障碍物目标相对自车的纵向距离，得到所述第一障碍物目标相对自车的真实纵向距离；融合所述毫米波雷达感知结果和摄像头感知结果中的所述第一障碍物目标相对自车的横向速度，得到所述第一障碍物目标相对自车的真实横向速度；融合所述毫米波雷达感知结果和摄像头感知结果中的所述第一障碍物目标相对自车的纵向速度，得到所述第一障碍物目标相对自车的真实纵向速度；将所述摄像头感知结果中的所述第一障碍物目标的类型作为融合后所述第一障碍物目标的真实类型；根据所述真实横向距离、真实纵向距离、真实横向速度、真实纵向速度和真实类型构成所述第一真实感知结果。6.根据权利要求1...

【专利技术属性】
技术研发人员：刘柯旺，吕颖，刘斌，崔茂源，孙连明，
申请(专利权)人：中国第一汽车股份有限公司，
类型：发明
国别省市：