扫地机器人及其工作场景判断方法技术

本发明专利技术涉及一种扫地机器人的工作场景判断方法，计算机在配置下执行以下步骤：利用PWM信号控制扫地机器人清扫电机在预设转速下工作；计算所述PWM信号的高/低电平信号在周期内的时间比率；获得所述预设转速下PWM信号的高/低电平信号在周期内的时间比率与工作场景的对应关系；根据计算得到的所述时间比率和所述对应关系，确定扫地机器人的工作场景，清扫电机维持预设转速时PWM信号的高/低电平信号在周期内的时间比率与工作场景匹配精确度高于背景技术中反光率与工作场景匹配的精确度、行走电机的电流与工作场景的匹配的精确度，从而可以提高扫地机器人工作场景判断的精确度。可以提高扫地机器人工作场景判断的精确度。可以提高扫地机器人工作场景判断的精确度。

【技术实现步骤摘要】
扫地机器人及其工作场景判断方法
[0001]
本专利技术涉及机器人，特别是涉及扫地机器人及其工作场景判断方法。
[0002]
技术介绍
传统技术中，扫地机器人依靠自身设置的滚轮在工作区域内移动工作。扫地机器人可以在光滑地面工作，例如铺设瓷砖的地面、铺设木板的地面，也可以在粗糙地面工作，例如铺设地毯的地面。扫地机器人可以带有拖地功能。拖地分为干拖和湿拖。扫地机器人移动到地毯工作，特别是进行湿拖时，会对地毯造成损坏。
[0003]在实现传统技术的过程中，专利技术人发现存在以下技术问题：通常，扫地机器人可以通过地面的反光率、扫地机器人的行走时的工作电流来判断扫地机器人的工作场景，例如判断扫地机器人位于铺设木板地面的工作场景，或者判断扫地机器人位于铺设地毯地面的工作场景。然而，亚光的光滑地面的反光率和铺设地毯的地面的反光率差异较小，容易导致扫地机器人工作场景的误判。光滑地面存在难以通过的障碍物时，会导致扫地机器人行走时的工作电流大幅增大，与扫地机器人位于铺设地毯的行走时的工作电流差异不大，容易导致扫地机器人工作场景的误判。
[0004]因此，有必要对现有技术予以改良以克服现有技术中的所述缺陷。
[0005]
技术实现思路
基于此，有必要针对上述工作场景容易误判的技术问题，提供一种方案。
[0006]一种扫地机器人的工作场景判断方法，计算机在配置下执行以下步骤：利用PWM信号控制扫地机器人清扫电机在预设转速下工作；计算所述PWM信号的高/低电平信号在周期内的时间比率；获得所述预设转速下PWM信号的高/低电平信号在周期内的时间比率与工作场景的对应关系；根据计算得到的所述时间比率和所述对应关系，确定扫地机器人的工作场景。
[0007]清扫电机维持预设转速时PWM信号的高/低电平信号在周期内的时间比率与工作场景匹配精确度高于
技术介绍
中反光率与工作场景匹配的精确度、行走电机的电流与工作场景的匹配的精确度，从而可以提高扫地机器人工作场景判断的精确度。
[0008]在其中一个实施例中，所述获得所述预设转速下PWM信号的高/低电平信号在周期内的时间比率与工作场景的对应关系的步骤，具体包括：统计预设转速下扫地机器人工作在不同材质地面的高/低电平信号在周期内的时间比率；根据不同材质划分形成扫地机器人的不同工作场景；确定工作场景与所述时间比率的对应关系。
[0009]可以获得工作场景与时间比率区间之间精确的对应关系，以便提高扫地机器人工作场景判断的精确度。
[0010]在其中一个实施例中，所述获得所述预设转速下PWM信号的高/低电平信号在周期内的时间比率与工作场景的对应关系的步骤，具体包括：
导入工作场景与PWM信号的高/低电平信号在周期内的时间比率的对应关系。
[0011]可以直接导入工作场景与时间比率区间的对应关系的历史数据。从而，可以利用历史累积的工作场景与时间比率区间的对应关系，而不必再次收集工作场景与时间比率区间的数据，提高执行工作场景判断方法执行的效率。
[0012]在其中一个实施例中，所述确定扫地机器人的工作场景的步骤，具体包括：在所述对应关系中查找所述时间比率；根据所述对应关系中的所述时间比率确定工作场景。
[0013]清扫电机维持预设转速时PWM信号的高/低电平信号在周期内的时间比率与工作场景匹配精确度高于
技术介绍
中反光率与工作场景匹配的精确度、行走电机的电流与工作场景的匹配的精确度，从而可以提高扫地机器人工作场景判断的精确度。
[0014]本申请还提供一种扫地机器人，包括：驱动模块，用于利用PWM信号控制扫地机器人清扫电机在预设转速下工作；计算模块，用于计算所述PWM信号的高/低电平信号在周期内的时间比率；获取模块，用于获得所述预设转速下PWM信号的高/低电平信号在周期内的时间比率与工作场景的对应关系；匹配模块，用于根据计算得到的所述时间比率和所述对应关系，确定扫地机器人的工作场景。
[0015]清扫电机维持预设转速时PWM信号的高/低电平信号在周期内的时间比率与工作场景匹配精确度高于
技术介绍
中反光率与工作场景匹配的精确度、行走电机的电流与工作场景的匹配的精确度，从而可以提高扫地机器人工作场景判断的精确度。
[0016]在其中一个实施例中，所述获取模块具体用于：统计预设转速下扫地机器人工作在不同材质地面的高/低电平信号在周期内的时间比率；根据不同材质划分形成扫地机器人的不同工作场景；确定工作场景与所述时间比率的对应关系。
[0017]可以获得工作场景与时间比率区间之间精确的对应关系，以便提高扫地机器人工作场景判断的精确度。
[0018]在其中一个实施例中，所述获取模块具体用于：导入工作场景与PWM信号的高/低电平信号在周期内的时间比率的对应关系。
[0019]可以利用历史累积的工作场景与时间比率区间的对应关系，而不必再次收集工作场景与时间比率区间的数据，提高执行工作场景判断方法执行的效率。
[0020]在其中一个实施例中，所述匹配模块具体用于：在所述对应关系中查找所述时间比率；根据所述对应关系中的所述时间比率确定工作场景。
[0021]清扫电机维持预设转速时PWM信号的高/低电平信号在周期内的时间比率与工作场景匹配精确度高于
技术介绍
中反光率与工作场景匹配的精确度、行走电机的电流与工作场景的匹配的精确度，从而可以提高扫地机器人工作场景判断的精确度。
[0022]【附图说明】图1为本申请实施例提供的扫地机器人的工作场景判断方法的流程图。
[0023]图2为本申请实施例提供的扫地机器人的结构示意图。
[0024]【具体实施方式】为使本申请的目的、技术方案和优点更加清楚，下面将结合本申请具体实施例及相应的附图对本申请技术方案进行清楚、完整地描述。显然，所描述的实施例仅是本申请一部分实施例，而不是全部的实施例。基于本申请中的实施例，本领域普通技术人员在没有做出创造性劳动前提下所获得的所有其他实施例，都属于本申请保护的范围。
[0025]图1为本申请实施例提供的扫地机器人的工作场景判断方法的流程图，具体包括以下步骤：S100：利用PWM信号控制扫地机器人清扫电机在预设转速下工作。
[0026]PWM（Pulse Width Modulation，脉冲宽度调制）通过对一系列脉冲的宽度进行调制，来等效地获得所需要波形。PWM控制技术可以应用于测量、通信、功率控制与变换等领域。在本申请提供的实施例中，使用PWM信号控制扫地机器人清扫电机的转速。可以设定预设转速，并进一步调制脉冲宽度以实现清扫电机在预设转速下工作。预设转速可以根据扫地机器人的实际工作状况来合理进行设定。
[0027]S200：计算所述PWM信号的高/低电平信号在周期内的时间比率。
[0028]可以理解的是，PWM信号的脉冲宽度与输出功率、输出电压或这里的预设转速相关。脉冲宽度在具体的波形图中体现为高电平信号的持续时间，或者说，高电平信号在周期内的时间比率或者低电平信号在周期内的时间比率。
[0029]S300：获得本文档来自技高网...

【技术保护点】

【技术特征摘要】
1.一种扫地机器人的工作场景判断方法，其特征在于，计算机在配置下执行以下步骤：利用PWM信号控制扫地机器人清扫电机在预设转速下工作；计算所述PWM信号的高/低电平信号在周期内的时间比率；获得所述预设转速下PWM信号的高/低电平信号在周期内的时间比率与工作场景的对应关系；根据计算得到的所述时间比率和所述对应关系，确定扫地机器人的工作场景。2.根据权利要求1所述的方法，其特征在于，所述获得所述预设转速下PWM信号的高/低电平信号在周期内的时间比率与工作场景的对应关系的步骤，具体包括：统计预设转速下扫地机器人工作在不同材质地面的高/低电平信号在周期内的时间比率；根据不同材质划分形成扫地机器人的不同工作场景；确定工作场景与所述时间比率的对应关系。3.根据权利要求1所述的方法，其特征在于，所述获得所述预设转速下PWM信号的高/低电平信号在周期内的时间比率与工作场景的对应关系的步骤，具体包括：导入工作场景与PWM信号的高/低电平信号在周期内的时间比率的对应关系。4.根据权利要求1所述的方法，其特征在于，所述确定扫地机器人的工作场景的步骤，具体包括：在所述对应关系中查找所述时间比率；根据所述对应关系中的所述时间比率确定工作场景。5.一种扫地机器人，其特征在于，包括：驱动模块，用于利用PWM信号控制扫地机器人清扫电机在预设转速下工作；计算模块，用于计算所述PWM信号的高/低电平信号在周期内的时间...

【专利技术属性】
技术研发人员：俞浩，
申请(专利权)人：追创科技苏州有限公司，
类型：发明
国别省市：