一种面向内孤立波观测的水下滑翔机组网控制系统及方法技术方案

本发明专利技术公开一种面向内孤立波观测的水下滑翔机组网控制系统及方法，系统包括水下滑翔机、水下滑翔机岸基操控中心、卫星通讯系统和海洋模型数据系统；所述水下滑翔机岸基操控中心通过卫星通讯系统与水下滑翔机之间进行通讯及指令数据交互；同时，卫星通讯系统将数值分析后的海洋内孤立波数据传至水下滑翔机，水下滑翔机根据卫星遥感观测的海洋内孤立波数据确定水下滑翔机的组网控制方式。据确定水下滑翔机的组网控制方式。据确定水下滑翔机的组网控制方式。

【技术实现步骤摘要】
一种面向内孤立波观测的水下滑翔机组网控制系统及方法


[0001]本专利技术涉及水下机器人组网控制
，尤其涉及一种水下滑翔机组网控制方法。

技术介绍

[0002]吕宋海峡因其独特的地形、混合天文潮流以及复杂的海洋背景场
[1]。使得中国南海北部多数的内孤立波发源于吕宋海峡。通过描绘海洋内孤立波在南海的分布
[2]。发现海洋内孤立波是一种携带巨大能量的特殊内波,当水下滑翔机遭遇这种强非线性的内孤立波时,其稳定性、操纵性甚至安全性会受到很大影响
[3]。现有的水下滑翔机组网控制方法实施时未考虑外部海洋环境变化带来的影响，从而导致海洋滑翔机组网队形精度低，队形保持能力差以及整体队形难以控制的问题。

技术实现思路

[0003]本专利技术的目的是为了克服现有技术中的不足，提供一种面向内孤立波观测的水下滑翔机组网控制方法，能有效降低由外部海洋环境变化对组网队形的影响，增强海洋滑翔机岸基操控中心对队形的控制能力，从而提高海洋滑翔机的组网效率。
[0004]本专利技术的目的是通过以下技术方案实现的：
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【技术保护点】

【技术特征摘要】
1.一种面向内孤立波观测的水下滑翔机组网控制系统，其特征在于，包括水下滑翔机、水下滑翔机岸基操控中心、卫星通讯系统和海洋模型数据系统；所述水下滑翔机岸基操控中心通过卫星通讯系统与水下滑翔机之间进行通讯及指令数据交互；同时，卫星通讯系统将数值分析后的海洋内孤立波数据传至水下滑翔机，水下滑翔机根据卫星遥感观测的海洋内孤立波数据确定水下滑翔机的组网控制方式。2.根据权利要求1所述的一种面向内孤立波观测的水下滑翔机组网控制系统，其特征在于，所述水下滑翔机的纵垂面的运行轨迹为锯齿形，且水下滑翔机浮出水面后与卫星通讯连接以接收卫星通讯系统传输的数据。3.根据权利要求1所述的一种面向内孤立波观测的水下滑翔机组网控制系统，其特征在于，所述的卫星通讯系统是水下滑翔机岸基操控中心与水下滑翔机之间进行信息通讯的连接渠道；卫星通讯系统传输的数据包括水下滑翔机岸基操控中心的控制指令、水下滑翔机的通信数据和卫星遥感观测的内孤立波数据。4.根据权利要求1所述的一种面向内孤立波观测的水...

【专利技术属性】
技术研发人员：王树新，王延辉，杨绍琼，牛文栋，马伟，兰世泉，
申请(专利权)人：天津大学，
类型：发明
国别省市：