一种基于视觉与激光雷达的智能购物小车及控制方法技术

技术编号:29208564 阅读:26 留言:0更新日期:2021-07-10 00:44
本发明专利技术涉及一种基于视觉与激光雷达的智能购物小车及控制方法,智能购物小车包括购物小车本体,控制模块,分别与控制模块通信连接的检测模块、导航模块和运动模块,电源模块为智能购物小车提供工作电源;检测模块包括深度相机和单目相机,导航模块包括激光雷达传感器、陀螺仪和加速度计,运动模块包括两个主动轮和一个万向轮。与现有技术相比,本发明专利技术采用CNN卷积神经网络进行行人检测,通过语义分割提取购物者的特征数据,结合购物者的特征数据实现自动跟随,精度更高,鲁棒性好;基于深度相机和激光雷达传感器构建全局栅格地图,能满足智能购物小车对轻量化和精度和需求,为自动跟随和自主导航提供了依据。随和自主导航提供了依据。随和自主导航提供了依据。

【技术实现步骤摘要】
一种基于视觉与激光雷达的智能购物小车及控制方法


[0001]本专利技术涉及智慧小车领域,尤其是涉及一种基于视觉与激光雷达的智能购物小车及控制方法。

技术介绍

[0002]随着人们物质生活水平的提高和生活节奏的加快,超市购物变得越来越普遍。现有的超市购物车,大多是手推式,顾客需要花费精力推动购物车,而且,完成购物后需要人工将购物车归还至指定位置,降低了用户体验度。为了解决上述问题,智能购物车应运而生,智能购物车主要应用在大型的超市、商场和购物中心等公共场所,能够大大提高人们的购物体验,市场前景巨大。
[0003]专利号为CN201811365223.2的中国专利技术专利公开了一种智能购物车导购系统,购物者通过应用端、云端数据处理系统的数据以及智能购物车三者之间的数据交互实现所需商品的定位、导航及结算,减轻了购物者的购物负担,减小购物场所的管理难度,但是,使用RFID作为防盗标签,价格昂贵,不易于安装,不能广泛用于市场,而且购物车并不具备在复杂的商场环境下行动自如的能力。
[0004]专利号为CN201810742833.3的中国专本文档来自技高网...

【技术保护点】

【技术特征摘要】
1.一种基于视觉与激光雷达的智能购物小车,包括购物小车本体,安装在购物小车本体上的控制模块、检测模块、导航模块、运动模块和电源模块(4),所述控制模块分别与检测模块、导航模块和运动模块通信连接,所述电源模块(4)用于为智能购物小车提供工作电源,其特征在于:所述检测模块包括深度相机(1)和单目相机(2),所述导航模块包括激光雷达传感器(3)、陀螺仪和加速度计,所述运动模块包括两个主动轮(5)和一个万向轮(6)。2.根据权利要求1所述的一种基于视觉与激光雷达的智能购物小车,其特征在于,所述控制模块根据购物者的特征数据、训练好的行人检测模型和检测模块获取的图像信息确定购物者的位置。3.根据权利要求2所述的一种基于视觉与激光雷达的智能购物小车,其特征在于,所述特征数据包括面部特征数据和身体特征数据。4.根据权利要求2所述的一种基于视觉与激光雷达的智能购物小车,其特征在于,所述行人检测模型为CNN卷积神经网络。5.根据权利要求1所述的一种基于视觉与激光雷达的智能购物小车,其特征在于,所述智能购物小车还包括云端数据库,所述控制模块与云端数据库通信连接。6.一种基于视觉与激光雷达的智能购物小车控制方法,其特征在于,基于如权利要求1

5中任一所述的智能购物小车,包括以下步骤:S1:基于深度相机(1)以及激光雷达传感器(3)构建全局栅格地图;S2:选择智能购物小车的工作模式,所述工作模型包括自动跟模式和自主导航模式,如果工作模式为自动跟随模式,则检测模块获取购物者的特征数据,执行步骤S3,否则,执行步骤S...

【专利技术属性】
技术研发人员:张诚毅党淑雯李陆君陈勇凌晨飞
申请(专利权)人:上海工程技术大学
类型:发明
国别省市:

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