一种道路数据处理的方法、装置、电子设备及存储介质制造方法及图纸

本公开提供了一种道路数据处理的方法、装置、电子设备及存储介质，其中，该方法包括：获取当前车辆在采集道路数据的过程中的定位数据；基于获取的定位数据，确定当前车辆采集道路数据的过程中经过的当前轨迹路线；基于当前轨迹路线以及轨迹路线集合，将当前轨迹路线中与轨迹路线集合中的路线段不重复的路线段作为目标路线段；将目标路线段合并到轨迹路线集合中，并将目标路线段对应的道路数据合并到轨迹路线集合对应的道路数据。本公开通过定位数据确定是否基于当前轨迹路线更新轨迹路线集合及对应的道路数据，道路数据的冗余度较低，便于存储。

【技术实现步骤摘要】
一种道路数据处理的方法、装置、电子设备及存储介质
本公开涉及自动驾驶
，具体而言，涉及一种道路数据处理的方法、装置、电子设备及存储介质。
技术介绍
在自动驾驶
中，往往需要采集大量的车辆数据用于后续应用，例如，可以用于模型的训练、调优等，还可以用于地图创建等。这里的车辆数据可以是采集车上搭载的设备(如雷达探测器)所采集的。为了能够采集到更为完整的道路信息，还可以采用多辆采集车，采集更多的道路数据，以完全覆盖计划路线。不管是多辆采集车进行数据采集，还是单个采集车进行数据采集，针对同一道路往往存在一定程度上的数据冗余，这为数据存储带来了压力。
技术实现思路
本公开实施例至少提供一种道路数据处理的方法、装置、电子设备及存储介质，通过定位数据确定是否基于当前轨迹路线更新轨迹路线集合及对应的道路数据，道路数据的冗余度较低，便于存储。第一方面，本公开实施例提供了一种道路数据处理的方法，所述方法包括：获取当前车辆在采集道路数据的过程中的定位数据；基于获取的所述定位数据，确定当前车辆采集道路数据的过程中经过的当前轨迹路线；基于所述当前轨迹路线以及轨迹路线集合，将所述当前轨迹路线中与所述轨迹路线集合中的路线段不重复的路线段作为目标路线段；将所述目标路线段合并到所述轨迹路线集合中，并将所述目标路线段对应的道路数据合并到所述轨迹路线集合对应的道路数据。采用上述道路数据处理的方法，在获取到当前车辆在采集道路数据的过程中的定位数据的情况下，可以确定车辆在采集过程中经过的当前轨迹路线，进而可以从当前轨迹路线中确定与轨迹路线集合中的路线段不重复的路线段，并作为目标路线段合并到轨迹路线集合以及进行道路数据的合并。可知的是，上述道路数据处理的方法可以基于道路数据采集过程中的定位数据对轨迹路线集合进行更新，这里更新的是没有与轨迹路线集合发生重复的路线段，进而可以快速的对大批量的道路数据进行筛选以达到道路数据去重的目的，在确保了道路数据完整性的前提下，节省了后续的数据存储空间，还能够便于指导后续的路线采集工作。在一种可能的实施方式中，所述定位数据包括多个车辆轨迹点的位置信息；所述目标路线段采用以下步骤确定：针对所述当前轨迹路线包含的每个路线段，基于该路线段所包括的多个车辆轨迹点的位置信息以及所述轨迹路线集合所包括的各个车辆轨迹点的位置信息，从所述轨迹路线集合中查找与该路线段距离最近的目标车辆轨迹点；判断所述目标车辆轨迹点与所述路线段之间的距离是否大于预设距离；若是，则确定所述路线段为所述目标路线段。这里，考虑到当前轨迹路线与轨迹路线集合越是接近，一定程度上也说明当前车辆采集的道路数据存在重复的可能性越大，而两条路线越是远离，一定程度上则说明存在重复的可能性越小，因而，本公开实施例提供了一种针对每个路线段，基于距离限定方式来确定该路线段是否出现在轨迹路线集合的方案，该方案能够在一个路线段未出现在轨迹路线集合的情况下，执行后续的路线合并操作。在一种可能的实施方式中，所述车辆轨迹点的位置信息包括横向坐标值和纵向坐标值；按照如下步骤确定所述目标车辆轨迹点与所述路线段之间的距离：基于所述路线段所包括的任意两个车辆轨迹点中每个车辆轨迹点的横向坐标值和纵向坐标值，确定该路线段所对应的直线方程；基于所述目标车辆轨迹点的横向坐标值和纵向坐标值、以及确定的所述直线方程，确定所述目标车辆轨迹点与所述路线段之间的距离。在一种可能的实施方式中，所述定位数据还包括与每个位置信息对应的采集时间戳；所述基于获取的所述定位数据，确定当前车辆采集道路数据的过程中经过的当前轨迹路线，包括：按照采集时间戳由小到大的顺序对所述多个车辆轨迹点进行排序；按照预设路线段长度将所述多个车辆轨迹点划分为多个车辆轨迹点集；针对每个所述车辆轨迹点集，将该车辆轨迹点集包括的各个车辆轨迹点进行连线，生成组成所述当前轨迹路线的一个路线段；将针对每个所述车辆轨迹点集生成的组成所述当前轨迹路线的一个路线段进行组合，得到所述当前轨迹路线。这里，考虑到在实际的定位数据采集过程中，可能会受到数据传输速度等因素的影响，而导致实际采集的各个车辆轨迹点在时间上并非连续的，又考虑到本公开实施例中的当前轨迹路线可以是时间连续的轨迹路线，因而，这里首先可以按照采集时间戳对多个车辆轨迹点进行排序，进而基于排序后的多个车辆轨迹点进行点集划分以确定当前轨迹路线包括的各个路线段，从而得到当前轨迹路线，该当前轨迹路线在时间上连续的，从而便于进行后续的路线段比对。在一种可能的实施方式中，所述基于获取的所述定位数据，确定当前车辆采集道路数据的过程中经过的当前轨迹路线，包括：对获取的所述定位数据进行下采样处理，得到处理后的定位数据；基于处理后的定位数据，确定当前车辆采集道路数据的过程中经过的当前轨迹路线。这里，考虑到当前车辆所实际采集到的定位数据的量是巨大的，如果直接应用于当前轨迹路线的构建，一定程度上会需要占用大量的计算量，而在实际场景中，特别是针对一些平滑行驶轨迹，较少的车辆轨迹点即可以用以表征当前轨迹路线，因而，本公开实施例在确定当前轨迹路线之前，可以先对获取的定位数据进行下采样处理，以在确保轨迹路线完整性的同时，降低后续的数据计算量。在一种可能的实施方式中，所述对获取的所述定位数据进行下采样处理，得到处理后的定位数据，包括：从获取的所述定位数据所包括的多个车辆轨迹点中筛选出符合预设下采样比例的多个车辆轨迹点；将筛选出的所述多个车辆轨迹点对应的数据作为所述处理后的定位数据。在一种可能的实施方式中，所述对获取的所述定位数据进行下采样处理，得到处理后的定位数据，包括：针对获取的所述定位数据包括的任意三个连续采集的车辆轨迹点，确定两个相邻的路线段，并确定该两个相邻的路线段中的每个路线段所对应的方向向量；确定所述两个相邻的路线段所对应的方向向量之间的夹角是否小于预设角度；若是，则删除所述任意三个连续采集的车辆轨迹点中的最后一个车辆轨迹点，并将剩余的各个车辆轨迹点对应的数据，确定为所述处理后的定位数据。这里，可以基于方向向量的确定实现定位数据的局部下采样操作，将对应方向向量的夹角较小的两个路线段中的最后一个车辆轨迹点进行删除，也即，最后一个车辆轨迹点被认为是三个连续采集的车辆轨迹点中的冗余轨迹点，在删除后不会影响整个轨迹路线的完整性，还可以降低后续的计算量。在一种可能的实施方式中，所述将所述目标路线段合并到所述轨迹路线集合中之后，还包括：基于合并后的所述轨迹路线集合包括的各个路线段，生成与每个路线段对应的折线展示信息；将每个路线段对应的折线展示信息对应展示在当前车辆的地图中。本公开实施例中，针对更新的轨迹路线集合可以生成与该轨迹路线包括的每个路线段对应的折线展示信息，以进行车辆地图的展示。以基于展示的地图信息可以提醒数据采集员避开已完成道路数据采集的路段，进而可以提本文档来自技高网...

【技术保护点】
1.一种道路数据处理的方法，其特征在于，所述方法包括：/n获取当前车辆在采集道路数据的过程中的定位数据；/n基于获取的所述定位数据，确定当前车辆采集道路数据的过程中经过的当前轨迹路线；/n基于所述当前轨迹路线以及轨迹路线集合，将所述当前轨迹路线中与所述轨迹路线集合中的路线段不重复的路线段作为目标路线段；/n将所述目标路线段合并到所述轨迹路线集合中，并将所述目标路线段对应的道路数据合并到所述轨迹路线集合对应的道路数据。/n

【技术特征摘要】
1.一种道路数据处理的方法，其特征在于，所述方法包括：
获取当前车辆在采集道路数据的过程中的定位数据；
基于获取的所述定位数据，确定当前车辆采集道路数据的过程中经过的当前轨迹路线；
基于所述当前轨迹路线以及轨迹路线集合，将所述当前轨迹路线中与所述轨迹路线集合中的路线段不重复的路线段作为目标路线段；
将所述目标路线段合并到所述轨迹路线集合中，并将所述目标路线段对应的道路数据合并到所述轨迹路线集合对应的道路数据。


2.根据权利要求1所述的方法，其特征在于，所述定位数据包括多个车辆轨迹点的位置信息；所述目标路线段采用以下步骤确定：
针对所述当前轨迹路线包含的每个路线段，基于该路线段所包括的多个车辆轨迹点的位置信息以及所述轨迹路线集合所包括的各个车辆轨迹点的位置信息，从所述轨迹路线集合中查找与该路线段距离最近的目标车辆轨迹点；
判断所述目标车辆轨迹点与所述路线段之间的距离是否大于预设距离；
若是，则确定所述路线段为所述目标路线段。


3.根据权利要求2所述的方法，其特征在于，所述车辆轨迹点的位置信息包括横向坐标值和纵向坐标值；按照如下步骤确定所述目标车辆轨迹点与所述路线段之间的距离：
基于所述路线段所包括的任意两个车辆轨迹点中每个车辆轨迹点的横向坐标值和纵向坐标值，确定该路线段所对应的直线方程；
基于所述目标车辆轨迹点的横向坐标值和纵向坐标值、以及确定的所述直线方程，确定所述目标车辆轨迹点与所述路线段之间的距离。


4.根据权利要求2或3所述的方法，其特征在于，所述定位数据还包括与每个位置信息对应的采集时间戳；所述基于获取的所述定位数据，确定当前车辆采集道路数据的过程中经过的当前轨迹路线，包括：
按照采集时间戳由小到大的顺序对所述多个车辆轨迹点进行排序；
按照预设路线段长度将所述多个车辆轨迹点划分为多个车辆轨迹点集；
针对每个所述车辆轨迹点集，将该车辆轨迹点集包括的各个车辆轨迹点进行连线，生成组成所述当前轨迹路线的一个路线段；
将针对每个所述车辆轨迹点集生成的组成所述当前轨迹路线的一个路线段进行组合，得到所述当前轨迹路线。


5.根据权利要求1-4任一所述的方法，其特征在于，所述基于获取的所述定位数据，确定当前车辆采集道路数据的过程中经过的当前轨迹路线，包括：
对获取的所述定位数据进行下采样处理，得到处理后的定位数据；
基于处理后的定位数据，确定当前车辆采集道路数据的过程中经过的当前轨迹路线。


6.根据权利要求5所述...

【专利技术属性】
技术研发人员：林逸群，王哲，石建萍，
申请(专利权)人：商汤集团有限公司，
类型：发明
国别省市：中国香港;81