一种金属熔炼智能捞渣机器人制造技术

本实用新型专利技术公开了一种金属熔炼智能捞渣机器人，适用于钢，铁，铜，铝，以及各种有色金属，熔炼过程中的废渣清理，所述捞渣机器人包括抓取机构和运行机构，所述抓取机构用于执行捞渣的抓取机构；所述抓取机构连接在运行机构上，通过运行机构实现抓取机构的多方位移动；所述运行机构整体旋转设置底座上，所述运行机构为四连杆机构；本实用新型专利技术可以提高设备的灵活性，全方位抓取浮渣，避免捞渣死角；可以提高设备运行的稳定性，有效减轻设备运行过程中的抖动、震动现象，提高抓取准确性，避免因抖动、震动使浮渣掉落引起的铁水飞溅以及设备污染。震动使浮渣掉落引起的铁水飞溅以及设备污染。震动使浮渣掉落引起的铁水飞溅以及设备污染。

【技术实现步骤摘要】
一种金属熔炼智能捞渣机器人


[0001]本技术涉及一种金属熔炼智能捞渣机器人，属于金属熔炼设备


技术介绍

[0002]众所周知，金属熔炼过程中会产生大量的浮渣，漂浮用于熔炼炉内表面或者粘附在炉内壁上，如果不将浮渣清理干净，会影响铁水和铸件质量。而人工捞渣需要捞渣工穿上厚厚地防护工具，用长铁叉往炉外挑渣，这种方式不但挑渣很多次也不干净，且该其过程中火星铁水四溅很不安全。炉内温度能达到1500摄氏度，尤其在夏天炉口周边也达到几百摄氏度，工作环境十分恶劣，也具有一定的危险。而且浮渣具有一定的粘连，会带走一分铁水，也会造成原材料的浪费。
[0003]随着技术的不断发展，捞渣设备的出现打破了传统的捞渣，工人不需要在炉口进行挑渣，只需要远程遥控，通过捞渣抓手即可捞出炉内浮渣。
[0004]但是现有的机械捞渣设备在实际使用中仍旧存在以下问题：
[0005]1、捞渣作业时，现有捞渣设备灵活性差，捞渣抓手不能全方位的抓取熔炼炉内的浮渣，有些地方经常会抓取不到，从而造成抓取死角，针对抓取死角，需要人工进行清理，费时费力，劳动强度大，且存在较大的安全风险。
[0006]2、捞渣设备一般包括捞渣、运渣和泄渣，现有的捞渣设备在运行过程中，其运行机构抖动、震动较为剧烈，运行稳定性差，导致在捞渣过程中，一方面由于机构的震动和抖动，容易出现抓取不准确现象；另一方面，抓手抓取的浮渣很容易因机构的震动、抖动而掉落至熔炼炉内造成铁水飞溅，不但造成铁水的浪费，而且还存在较大的安全风险。在运渣过程中，抓手抓取的浮渣会因机构的震动、抖动而掉落污染生产设备以及生产现场，给后期清理带来困难。
[0007]综上可知，现有技术在实际使用上显然存在不便与缺陷，所以有必要加以改进。

技术实现思路

[0008]本技术要解决的技术问题是针对以上不足，提供一种金属熔炼智能捞渣机器人，可以提高设备的灵活性，全方位抓取浮渣，避免捞渣死角；可以提高设备运行的稳定性，有效减轻设备运行过程中的抖动、震动现象，提高抓取准确性，避免因抖动、震动使浮渣掉落引起的铁水飞溅以及设备污染。
[0009]为解决以上技术问题，本技术采用以下技术方案：一种金属熔炼智能捞渣机器人，包括抓取机构和运行机构，所述抓取机构用于执行捞渣动作；所述抓取机构连接在运行机构上，通过运行机构实现抓取机构的多方位移动；
[0010]所述运行机构整体旋转设置底座上，所述运行机构为四连杆机构。
[0011]进一步地，所述四连杆机构包括大臂，所述大臂的下端铰接在回转盘上，并通过回转支承与第二伺服电机连接；大臂上端与小臂铰接；所述小臂的后端与拉杆的上端铰接；所述拉杆固定在回转盘上；
[0012]所述小臂前端通过导向臂、升降臂与抓取机构连接，所述导向臂内滑动套设有升降臂。
[0013]进一步地，所述抓取机构为圆形抓手总成，所述圆形抓手总成包括能够开闭的多个抓板，每个抓板的上端与一个第一铰接板铰接，所述第一铰接板的上端铰接在升降盘上，所述升降盘的中心设有升降吊杆，所述升降吊杆与升降油缸连接；
[0014]每个抓板的顶端固定有第二铰接板，所述第二铰接板的顶端铰接在固定盘上。
[0015]进一步地，所述抓取机构为对开式抓手总成，所述对开式抓手总成包括对称设置的两个抓手，两个抓手与开合机构连接，所述开合机构与第二油缸的伸缩杆连接；
[0016]所述抓手为板式结构或者齿式结构。
[0017]进一步地，所述升降臂的上端与第一油缸的伸缩杆连接，通过第一油缸伸缩带动升降臂在导向臂内上下移动。
[0018]进一步地，所述小臂上设有铰接部，所述铰接部通过铰接轴与大臂的上端铰接；所述铰接部到小臂前端的距离大于其到小臂后端的距离；所述小臂从铰接部至两端均向下弯曲。
[0019]进一步地，所述回转盘通过回转支承安装在底座上，并通过第一伺服电机驱动；所述第一伺服电机、第二伺服电机均与控制系统连接。
[0020]进一步地，所述抓板为花瓣形结构，多个抓板沿周向均匀间隔布置，围成圆形；
[0021]多个抓板闭合时彼此之间在其侧边处有一部分重叠，形成闭合腔；所述闭合腔为每次抓取浮渣的盛放空间。
[0022]进一步地，所述固定盘与升降盘同轴心设置，所述固定盘上对应升降盘的位置开设有贯穿孔；所述贯穿孔为圆形，所述贯穿孔的直径大于升降盘的直径。
[0023]进一步地，所述大臂与回转盘的铰接处设有配重，所述配重用于平衡大臂的受力。
[0024]本技术采用以上技术方案后，与现有技术相比，具有以下优点：
[0025]本技术实现全自动、全智能捞渣，避免捞渣工作中人员的安全隐患；主要适用于钢，铁，铜，铝，以及各种有色金属，熔炼过程中的废渣清理。
[0026]本技术中的运行机构的设置，能够通过第二伺服电机驱动下，在大臂、小臂、拉杆及回转盘共同构成的四连杆机构的带动下，使抓取机构上下、前后移动，并且通过第一油缸驱动升降臂带动抓取机构在垂直上下移动，通过前述移动的相互配合，准确调整抓取位置，全方位抓取浮渣，避免了捞渣死角，还可以通过第一伺服电机通过回转支承及回转盘带动使抓取机构实现360度旋转，设备灵活性好，且设备运行稳定、可靠，有效减轻设备运行过程中的抖动、震动现象，提高抓取准确性，避免因抖动、震动使浮渣掉落引起的铁水飞溅以及设备污染。
[0027]本技术中的圆周抓手总成还可以用于清理炉内壁上的炉渣，增加了设备适用范围，提高了社会效益。
[0028]本技术的抓取机构可以是圆抓手也可以是对开式抓手，进一步提高了设备的灵活性，以及设备的利用率，降低了设备投入。
[0029]本技术采用伺服电机和回转支承驱动设备整体旋转，以及驱动大臂旋转，该种方式运行精确性高，进一步提高了设备运行的稳定性。
[0030]本技术通过大臂、小臂、拉杆及回转盘共同构成的四连杆机构，带动抓取机构
前后上下移动，运行平稳，动作灵活，操作简单。
[0031]本技术抓取机构在旋转机构的带动下，能够实现360
°
旋转，进一步提高了设备的灵活性。
[0032]下面结合附图和实施例对本技术进行详细说明。
附图说明
[0033]图1是实施例1的结构示意图；
[0034]图2是实施例1中圆抓手总成的结构示意图；
[0035]图3是实施例1中圆抓手总成的剖视图；
[0036]图4是实施例1中圆抓手总成的仰视图；
[0037]图5是实施例1中圆抓手总成的俯视图；
[0038]图6是实施例2的结构示意图；
[0039]图7是实施例2中对开式抓手总成的结构示意图；
[0040]图8是实施例3的结构示意图；
[0041]图中，
[0042]1‑
底座，2
‑
回转支承，3
‑
回转盘，4
‑
第一伺服电机，本文档来自技高网...

【技术保护点】

【技术特征摘要】
1.一种金属熔炼智能捞渣机器人，其特征在于：包括抓取机构和运行机构，所述抓取机构用于执行捞渣动作；所述抓取机构连接在运行机构上，通过运行机构实现抓取机构的多方位移动；所述运行机构整体旋转设置底座（1）上，所述运行机构为四连杆机构。2.如权利要求1所述的一种金属熔炼智能捞渣机器人，其特征在于：所述四连杆机构包括大臂（6），所述大臂（6）的下端铰接在回转盘（3）上，并通过回转支承与第二伺服电机（5）连接；大臂（6）上端与小臂（7）铰接；所述小臂（7）的后端与拉杆（10）的上端铰接；所述拉杆（10）固定在回转盘（3）上；所述小臂（7）前端通过导向臂（12）、升降臂（8）与抓取机构连接，所述导向臂（12）内滑动套设有升降臂（8）。3.如权利要求1所述的一种金属熔炼智能捞渣机器人，其特征在于：所述抓取机构为圆形抓手总成（9），所述圆形抓手总成（9）包括能够开闭的多个抓板（95），每个抓板（95）的上端与一个第一铰接板（94）铰接，所述第一铰接板（94）的上端铰接在升降盘（92）上，所述升降盘（92）的中心设有升降吊杆（91），所述升降吊杆（91）与升降油缸（913）连接；每个抓板（95）的顶端固定有第二铰接板（912），所述第二铰接板（912）的顶端铰接在固定盘（93）上。4.如权利要求1所述的一种金属熔炼智能捞渣机器人，其特征在于：所述抓取机构为对开式抓手总成（16），所述对开式抓手总成（16）包括对称设置的两个抓手（161），两个抓手（161）与开合机构（162）连接，所述开合机构（162）与第二油缸（163）的伸缩杆连接；...

【专利技术属性】
技术研发人员：吴国伟，吴坤凡，
申请(专利权)人：青州晨泰机械设备科技有限公司，
类型：新型
国别省市：