一种视觉定位误差检测方法及装置制造方法及图纸

本申请实施例提供了一种视觉定位误差检测方法及装置，涉及人工智能技术领域，上述方法包括：获得定位过程中第一时间戳下根据物理定位部件采集的信息确定的对象的物理定位位姿真值、及根据视觉定位部件采集的视觉信息预测得到的对象的视觉定位位姿预测值；获得示教过程中与第一时间戳对应的第二时间戳下根据物理定位部件采集的信息确定的对象的物理示教位姿真值、及根据视觉定位部件采集的视觉信息预测得到的对象的视觉示教位姿预测值；计算物理定位位姿真值与物理示教位姿真值之间的转换关系；根据转换关系和视觉示教位姿预测值，检测视觉定位位姿预测值的定位误差。应用本申请实施例提供的方案能够适用在未知环境中检测视觉定位误差。

【技术实现步骤摘要】
一种视觉定位误差检测方法及装置
本申请涉及人工智能
，特别是涉及一种视觉定位误差检测方法及装置。
技术介绍
随着人工智能技术的发展，无人驾驶、移动机器人技术得到了快速发展。不管是无人驾驶技术还是移动机器人技术均是基于视觉定位实现的。因此，对视觉定位的精度要求比较高。以移动机器人为例，在已知环境中，由于已构建地图，所以在获得移动机器人的视觉定位位姿之后，可以通过上述已构建地图检测移动机器人的视觉定位误差。但是对于未知环境而言，由于还未构建地图，所以，应用上述方式无法检测移动机器人的视觉定位误差。进而需要提供一种能够在未知环境中检测移动机器人的视觉定位误差的方案。
技术实现思路
本申请实施例的目的在于提供一种视觉定位误差检测方法及装置，以能够适用在未知环境中检测视觉定位误差。具体技术方案如下：第一方面，本申请实施例提供了一种视觉定位误差检测方法，所述方法包括：获得定位过程中第一时间戳下根据物理定位部件采集的信息确定的对象的位姿、以及根据视觉定位部件采集的视觉信息预测得到的所述对象的位姿，分别本文档来自技高网...

【技术保护点】
1.一种视觉定位误差检测方法，其特征在于，所述方法包括：/n获得定位过程中第一时间戳下根据物理定位部件采集的信息确定的对象的位姿、以及根据视觉定位部件采集的视觉信息预测得到的所述对象的位姿，分别作为物理定位位姿真值和视觉定位位姿预测值，其中，所述物理定位部件和视觉定位部件以相对位姿固定的方式搭载于所述对象上；/n获得示教过程中与所述第一时间戳对应的第二时间戳下根据所述物理定位部件采集的信息确定的所述对象的位姿、以及根据所述视觉定位部件采集的视觉信息预测得到的所述对象的位姿，分别作为物理示教位姿真值和视觉示教位姿预测值；/n计算所述物理定位位姿真值与物理示教位姿真值之间的转换关系；/n根据所述转...

【技术特征摘要】
1.一种视觉定位误差检测方法，其特征在于，所述方法包括：
获得定位过程中第一时间戳下根据物理定位部件采集的信息确定的对象的位姿、以及根据视觉定位部件采集的视觉信息预测得到的所述对象的位姿，分别作为物理定位位姿真值和视觉定位位姿预测值，其中，所述物理定位部件和视觉定位部件以相对位姿固定的方式搭载于所述对象上；
获得示教过程中与所述第一时间戳对应的第二时间戳下根据所述物理定位部件采集的信息确定的所述对象的位姿、以及根据所述视觉定位部件采集的视觉信息预测得到的所述对象的位姿，分别作为物理示教位姿真值和视觉示教位姿预测值；
计算所述物理定位位姿真值与物理示教位姿真值之间的转换关系；
根据所述转换关系和视觉示教位姿预测值，检测所述视觉定位位姿预测值的定位误差。


2.根据权利要求1所述的方法，其特征在于，所述根据所述转换关系和视觉示教位姿预测值，检测所述视觉定位位姿预测值的定位误差，包括：
根据所述转换关系和视觉示教位姿预测值，估算根据所述视觉定位部件采集的视觉信息对所述对象进行定位的位姿理论值；
根据所述位姿理论值，检测所述视觉定位位姿预测值的定位误差。


3.根据权利要求2所述的方法，其特征在于，所述计算所述物理定位位姿真值与物理示教位姿真值之间的转换关系，包括：
按照以下表达式，计算所述物理定位位姿真值与物理示教位姿真值之间的转换关系：
Tp_map_loc＝T_p_map-1*T_p_loc
其中，Tp_map_loc表示所述转换关系，T_p_map表示所述物理示教位姿真值，T_p_loc表示所述物理定位位姿真值。


4.根据权利要求3所述的方法，其特征在于，所述根据所述转换关系和视觉示教位姿预测值，估算根据所述视觉定位部件采集的视觉信息对所述对象进行定位的位姿理论值，包括：
按照以下表达式，估算根据所述视觉定位部件采集的视觉信息对所述对象进行定位的位姿理论值：
T_visual_loc’＝T_visual_map*Tp_map_loc
其中，T_visual_loc’表示所述位姿理论值，T_visual_map表示所述视觉示教位姿预测值。


5.根据权利要求4所述的方法，其特征在于，所述根据所述位姿理论值，检测所述视觉定位位姿预测值的定位误差，包括：
按照以下表达式，检测所述视觉定位位姿预测值的定位误差：
T_error＝(T_visual_loc’)-1*Tp_visual_loc
其中，T_error表示所述定位误差，Tp_visual_loc表示所述视觉定位位姿。


6.根据权利要求1-5中任一项所述的方法，其特征在于，
所述物理定位部件包括：激光雷达、陀螺仪和加速度计；
所述视觉定位部件包括：摄像头。


7.根据权利要求6所述的方法，其特征在于，
通过以下方式确定所述物理定位位姿真值：
获得所述激光雷达采集的信息、所述陀螺仪和加速度计采集的信息；
通过激光即时定位与地图构建SLAM算法对所获得的信息进行处理，得到所述物理定位位姿真值；
通过以下方式获得所述视觉定位位姿预测值：
获得所述视觉定位部件采集的视觉信息；
采用视觉SLAM算法对所获得的视觉信息进行处理，预测得到所述视觉定位位姿预测值。


8.根据权利要求1-5中任一项所述的方法，其特征在于，所述物理定位部件和视觉定位部件搭载于无人驾驶车辆或者机器人上。


9.一种视觉定位误差检测装置，其特征在于，所述装置包括：
定位位姿获得模块，用于获得定位过程中第一时间戳下根据物理定位部件采集的信息确定的对象的位姿、以及根据视觉定位部件采集的视觉信息预测得到的所述对象的位姿，分别作为物理定位位姿真值和视觉定位位姿预测值，其中，所述物理定位部件和视觉定位部件以相对位姿固定的方式搭载于所述对象上；
示教位姿获得模块，用于获得示教过程中与所述第一时间戳对应的第二时间戳下根据所述物理定位部件采集的信息确定的所述对象的位姿、以及根据所述视觉定位部件采集的视觉信息预测得到的...

【专利技术属性】
技术研发人员：温武超，吕吉鑫，宋江新，毛慧，浦世亮，
申请(专利权)人：杭州海康威视数字技术股份有限公司，
类型：发明
国别省市：浙江;33