集装箱掏箱流程智能化控制方法、系统、介质及装置制造方法及图纸

本发明专利技术集装箱管理技术领域，尤其涉及一种集装箱掏箱流程智能化控制方法、系统、介质及装置。本发明专利技术旨在解决现有集装箱掏箱流程繁琐耗时的问题。为此目的，本发明专利技术的集装箱掏箱流程智能化控制方法包括发出理论掏箱指令；当接收到掏箱完成的信息后，探测实际掏箱方式，并与理论掏箱方式进行比较；当实际掏箱方式与理论掏箱方式相匹配时，确认集装箱掏箱工作已完成。本发明专利技术通过探测实际掏箱方式，并与理论掏箱方式进行比较的方式，确定实际掏箱方式是否符合要求，省去了关员现场确认的时间和程序，使整个掏箱流程更为简单，时间更短，且可靠性高。

【技术实现步骤摘要】
集装箱掏箱流程智能化控制方法、系统、介质及装置
本专利技术属于集装箱管理
，尤其涉及一种集装箱掏箱流程智能化控制方法、系统、介质及装置。
技术介绍
查验是海关监管的重要手段，查验的主要核心就是“单货相符”，也就是被布控的进出口货物，经海关查验后需要与申报一致。目前查验的全流程需要查验关员到现场与查验工人完成以下几个环节：1.关员在现场人工读取集装箱号和封识号并拍照存档，使用业务系统查询单号进行比对，与申报一致才能继续开箱；2.工人剪开封识号并打开箱门后，关员需要到现场确认开箱状态并拍照存档；3.开箱成功后，工人按照掏箱指令，人工或使用铲车等工具搬运部分或全部货物；4.关员到现场确认掏箱状态是否符合掏箱指令并拍照存档，符合后再抽检搬出的货物。在整个掏箱流程中，需要关员反复人工核验并拍照上传，造成掏箱流程繁琐费时，而且需要关员多次到现场沟通或指挥，效率很低。特别是多个掏箱任务并行时，掏箱全流程会更为耗时。相应的，本领域需要一种新的集装箱掏箱流程智能化控制方法、系统、介质及装置来解决现有海关查验集装箱时，掏箱全流程繁琐、耗时的问题。
技术实现思路
为了解决现有技术中的上述问题，即为了解决海关查验集装箱时，掏箱全流程繁琐、耗时的问题，本专利技术提供了一种集装箱掏箱流程智能化控制方法，包括：发出理论掏箱方式的指令；当接收到掏箱完成的信息后开始探测，根据探测结果测定实际掏箱方式，并与理论掏箱方式进行比较；当实际掏箱方式与理论掏箱方式相匹配时，确认集装箱掏箱工作已完成。在上述方法的优选技术方案中，所述“相匹配”具体是指，探测实际掏箱方式中物品的排布情况，所述排布情况至少包括空位以及空位的深度信息、实位及实位的深度信息，当实际掏箱结果中的所述空位及所述空位的深度信息与理论掏箱方式的所述空位及所述空位的深度信息一致，实际掏箱结果中的所述实位及所述实位的深度信息与理论掏箱方式中的所述实位及所述的实位深度信息一致时，即为实际掏箱方式与理论掏箱方式相匹配。在上述方法的优选技术方案中，在“发出理论掏箱方式的指令”步骤之前，所述方法还包括：拍摄所述集装箱状态的原始图像；识别并定位所述原始图像内的所述集装箱的标识信息所在的具体位置；对每个所述集装箱的标识信息所在的具体位置进行放大拍摄，以获得所述集装箱状态的图像；识别所述集装箱状态的图像并校验所述集装箱的标识信息；当标识信息校验无误时，发出开箱指令。在上述方法的优选技术方案中，在“识别并校验所述集装箱的标识信息”的步骤之后，所述方法还包括：当识别信息校验有误时，提示操作人员查看所述集装箱状态的图像后人工修改或录入，或者提示操作人员进行现场确认识别信息后人工修改或录入。在上述方法的优选技术方案中，“当标识信息校验无误时，发出开箱指令”的步骤进一步包括：当标识信息校验无误时，拍摄箱门的图像；判断箱门的开闭状态；当箱门处于正常关闭状态时，发出开箱指令；并且/或者，“当接收到掏箱完成的信息后开始探测，根据探测结果测定实际掏箱方式，并与理论掏箱方式进行比较”的步骤进一步包括：当接收到掏箱完成的信息后，拍摄掏箱结果；探测掏箱结果；根据探测结果测定实际掏箱方式，并与理论掏箱方式进行比较。在上述方法的优选技术方案中，在“当接收到掏箱完成的信息后开始探测，根据探测结果测定实际掏箱方式，并与理论掏箱方式进行比较”的步骤之后，所述方法还包括：当实际掏箱方式与理论掏箱方式不匹配时，提示操作人员是否在图像采集模块前方有遮挡物，或者提示检测失败并提示操作人员需实地查验实际掏箱方式。在上述方法的优选技术方案中，所述标识信息包括集装箱号和/或封识号；并且或者，所述掏箱方式为九宫格掏箱方式；并且/或者，所述拍摄是采用摄像头进行；并且/或者，所述探测是采用测距雷达进行。本专利技术还提供了一种集装箱掏箱流程智能化控制系统，包括：探测模块，其用于探测掏箱后集装箱内货物的实际状态；处理模块，其用于发出开箱指令以及理论掏箱方式的指令；当接收到掏箱完成的信息后，所述处理模块控制所述探测模块探测实际掏箱方式，并将探测到的实际掏箱方式与理论掏箱方式进行比较；当实际掏箱方式与理论掏箱方式相匹配时，所述处理模块确认集装箱掏箱工作已完成。在上述系统的优选技术方案中，所述处理模块还包含匹配模块，所述匹配模块用于根据所述理论掏箱方式生成所述理论物品排布模型，根据所述探测模块获得的掏箱后的集装箱内货品的实际状态，生成实际物品排布模型，比对所述理论物品排布模型和所述实际物品排布模型，当比对结果一致时，判定所述实际掏箱方式与所述理论掏箱方式相匹配。在上述系统的优选技术方案中，所述系统还包括：图像采集模块，其用于拍摄采集图像；所述处理模块，其进一步用于控制所述图像采集模块拍摄所述集装箱状态的图像；识别并校验所述集装箱的标识信息；当标识信息校验无误时，发出开箱指令以及理论掏箱方式的指令。本专利技术还提供了一种计算机可读存储介质，所述存储介质中存储有多条程序代码，其特征在于，所述程序代码适用于由处理器加载并运行以执行上述技术方案中任一项的集装箱掏箱流程智能化控制方法。本专利技术还提供了一种终端装置，该控制装置包括处理器和存储器，所述存储器适用于存储多条程序代码，其特征在于，所述程序代码适于由所述处理器加载并运行以执行上述技术方案中任一项的集装箱掏箱流程智能化控制方法。本领域人员能够理解的是，在本专利技术的技术方案中，集装箱掏箱流程智能化控制方法包括：发出理论掏箱方式的指令；当接收到掏箱完成的信息后开始探测，根据探测结果测定实际掏箱方式，并与理论掏箱方式进行比较；当实际掏箱方式与理论掏箱方式相匹配时，确认集装箱掏箱工作已完成。通过上述设置方式，使得本专利技术能够自动发布理论掏箱方式的指令，探测并判断实际掏箱方式是否与理论掏箱方式相符，并进一步确认集装箱掏箱工作已完成，避免关员需要反复到现场进行沟通、指挥和确认结果的繁复流程，操作更为简单，大幅降低了集装箱掏箱全流程的耗时，且识别和判断的准确率高。附图说明下面参照附图来描述本专利技术的具体实施方式。附图中：图1为本专利技术的集装箱掏箱流程智能化控制方法的一个实施例的主要流程图；图2为步骤S700的详细流程图；图3为步骤S500的详细流程图；图4为九宫格掏箱指令示意图；图5为掏箱深度探测图；图6为掏箱点云建模示意图；图7为集装箱封箱标识的放大图；图8a为集装箱箱门关闭状态检测实物图，图8b为集装箱箱门打开状态检测实物图；图9为本专利技术的集装箱掏箱流程智能化控制系统的主要模块示意图。具体实施方式为了便于理解专利技术,下文将结合说明书附图和实施例对本专利技术作更全面、细致地描述,但本领域技术人本文档来自技高网...

【技术保护点】
1.一种集装箱掏箱流程智能化控制方法，其特征在于，包括：/n发出理论掏箱方式的指令；/n当接收到掏箱完成的信息后开始探测，根据探测结果测定实际掏箱方式，并与理论掏箱方式进行比较；/n当实际掏箱方式与理论掏箱方式相匹配时，确认集装箱掏箱工作已完成。/n

【技术特征摘要】
1.一种集装箱掏箱流程智能化控制方法，其特征在于，包括：
发出理论掏箱方式的指令；
当接收到掏箱完成的信息后开始探测，根据探测结果测定实际掏箱方式，并与理论掏箱方式进行比较；
当实际掏箱方式与理论掏箱方式相匹配时，确认集装箱掏箱工作已完成。


2.根据权利要求1所述的方法，其特征在于，所述“相匹配”具体是指，探测实际掏箱方式中物品的排布情况，所述排布情况至少包括空位以及空位的深度信息、实位及实位的深度信息，当实际掏箱结果中的所述空位及所述空位的深度信息与理论掏箱方式的所述空位及所述空位的深度信息一致，实际掏箱结果中的所述实位及所述实位的深度信息与理论掏箱方式中的所述实位及所述实位的深度信息一致时，即为实际掏箱方式与理论掏箱方式相匹配。


3.根据权利要求1所述的方法，其特征在于，在“发出理论掏箱方式的指令”的步骤之前，所述方法还包括：
拍摄所述集装箱状态的原始图像；
识别并定位所述原始图像内的所述集装箱的标识信息所在的具体位置；
对每个所述集装箱的标识信息所在的具体位置进行放大拍摄，以获得所述集装箱状态的图像；
识别所述集装箱状态的图像并校验所述集装箱的标识信息；
当标识信息校验无误时，发出开箱指令。


4.根据权利要求2所述的方法，其特征在于，在“识别并校验所述集装箱的标识信息”的步骤之后，所述方法还包括：
当识别信息校验有误时，提示操作人员查看所述集装箱状态的图像后人工修改或录入，或者提示操作人员进行现场确认识别信息后人工修改或录入。


5.根据权利要求1所述的方法，其特征在于，“当标识信息校验无误时，发出开箱指令”的步骤进一步包括：
当标识信息校验无误时，拍摄箱门的图像；
判断箱门的开闭状态；
当箱门处于正常关闭状态时，发出开箱指令；并且/或者，
“当接收到掏箱完成的信息后开始探测，根据探测结果测定实际掏箱方式，并与理论掏箱方式进行比较”的步骤进一步包括：
当接收到掏箱完成的信息后，拍摄掏箱结果；
探测掏箱结果；
根据探测结果测定实际掏箱方式，并与理论掏箱方式进行比较。


6.根据权利要求1所述的方法，其特征在于，在“当接收到掏箱完成的...

【专利技术属性】
技术研发人员：胡逸凡，杨铖，唐亚锋，武宽，马楷，
申请(专利权)人：广州云从鼎望科技有限公司，
类型：发明
国别省市：广东;44