一种巡检机器人及其控制装置和巡检方法制造方法及图纸

本发明专利技术涉及一种巡检机器人，这种巡检机器人被配置为可对位于高耸物上的被检测对象进行巡检，巡检机器人包括移动、检测、探寻、测距装置，还包括故障判定单元、通信条件检测单元、故障位置标定单元的控制装置，当处于低通信状态且被检测对象存在故障时，巡检机器人在被检测对象位置处控制探寻装置在所述巡检机器人一定距离范围内找到至少三个特征点，控制测距装置测量并记录巡检机器人相对于每一个特征点的距离。在无法利用通信网络实现定位的情况下，本巡检机器人仍然可以通过探寻的方式找到位置已知或可知的特征点以确定故障对象的位置，从而据此计算和记录被检测目标发生故障的所在位置，从而避免重复巡检，提高巡检效率。

【技术实现步骤摘要】
一种巡检机器人及其控制装置和巡检方法
本专利技术涉及机器人领域，特别是涉及一种巡检机器人、一种用于巡检机器人的控制装置及一种巡检方法。
技术介绍
与人工巡检相比，利用巡检机器人进行安全监测具有明显的优势，巡检机器人不仅巡检效率高，而且可以适应复杂高危的环境，目前已经被广泛应用于电力、运输、化工、安防等众多的领域，例如变电站、电力线路、铁路线路、地下管网等等。根据不同的巡检环境和巡检要求，巡检机器人的差异是很大的，有一类巡检机器人被配置为可针对一片区域巡检，巡检区域内分布有多个被巡检对象。巡检机器人的定位能力是顺利完成巡检任务的基本要求。当巡检机器人发现故障的时候，需要对故障位置进行定位和报告。通常这样的定位并不困难，一般巡检机器人配备有视觉、激光等传感、测量装置，在通信网络的配合下，就能实现定位和报告。在室外环境中，一般可以通过GPS、北斗等卫星定位系统，配合移动通信网络等方便地实现定位。在室内环境中，一般也可以利用WI-FI或移动通信网络等，通过信号强度变化计算巡检机器人与基站、访问点之间的相对位置等方法，对巡检机器人自身或者发生故障本文档来自技高网...

【技术保护点】
1.一种巡检机器人，被配置为可对位于高耸物上的被检测对象进行巡检，其特征在于，该巡检机器人包括：/n移动装置，用于驱动所述巡检机器人在高耸物表面移动；/n检测装置，用于获取所述被检测对象的状态信息；/n探寻装置，用于探寻位于所述被检测对象一定距离之内的特征点；/n测距装置，用于获取所述巡检机器人与所述特征点的距离；/n控制装置，包括：/n故障判定单元，用于根据所述被检测对象的状态信息和预定标准，判断所述被检测对象是否处于故障状态；/n通信条件检测单元，用于当所述被检测对象处于故障状态时，进一步判断所述巡检机器人是否处于低通信条件；/n故障位置标定单元，被配置为，当所述巡检机器人处于低通信条件时...

【技术特征摘要】
1.一种巡检机器人，被配置为可对位于高耸物上的被检测对象进行巡检，其特征在于，该巡检机器人包括：
移动装置，用于驱动所述巡检机器人在高耸物表面移动；
检测装置，用于获取所述被检测对象的状态信息；
探寻装置，用于探寻位于所述被检测对象一定距离之内的特征点；
测距装置，用于获取所述巡检机器人与所述特征点的距离；
控制装置，包括：
故障判定单元，用于根据所述被检测对象的状态信息和预定标准，判断所述被检测对象是否处于故障状态；
通信条件检测单元，用于当所述被检测对象处于故障状态时，进一步判断所述巡检机器人是否处于低通信条件；
故障位置标定单元，被配置为，当所述巡检机器人处于低通信条件时，执行如下步骤：
控制所述探寻装置在所述巡检机器人一定距离范围内找到至少三个所述特征点，控制所述测距装置测量并记录所述巡检机器人相对于每一个所述特征点的距离。


2.如权利要求1所述巡检机器人，其特征在于，所述的故障位置标定单元在控制所述探寻装置，在所述巡检机器人一定距离范围内找到至少所述三个特征点的步骤包括：
当所述探寻装置的探寻方式为单向探寻时，控制所述探寻装置自所述巡检机器人所处位置沿n个方向探寻，当所述探寻装置沿一个方向探寻的距离达到一个预定阈值时探寻到的所述特征点的数量未满足至少三个，则控制所述探寻装置沿一个不同的方向探寻，若所述探寻装置在所述巡检机器人所处位置沿n个方向且不大于所述预定阈值的探寻距离内探寻时，找到至少三个所述特征点则可终止探寻，否则直至沿第n个方向探寻至所述预定阈值的距离时终止；
其中，n是自然数，n不小于1且不大于一个预定的常数；
当所述探寻装置的探寻方式为全向探寻时，控制所述探寻装置自所述巡检机器人所处位置向周向延伸方向探寻，当所述探寻装置自所述巡检机器人所处位置向周向延伸方向，且距离不大于所述预定阈值的探寻的过程中，找到至少三个所述特征点则可终止探寻，否则直至探寻至所述预定阈值的距离时终止。


3.如权利要求1所述巡检机器人，其特征在于，至少一个所述特征点所处位置的海拔高度低于所述探寻装置；
所述探寻装置在探寻该海拔高度低于其的所述特征点时，采用向下的探寻方式。


4.一种巡检机器人，被配置为可对位于高耸物上的被检测对象进行巡检，其特征在于，该巡检机器人包括：
移动装置，用于驱动所述巡检机器人在高耸物表面移动；
检测装置，用于获取所述被检测对象的状态信息；
探寻装置，用于探寻位于所述被检测对象一定距离之内的特征点；
测距装置，用于获取所述巡检机器人与所述特征点的距离；
测向装置，用于获取所述巡检机器人相对于所述特征点的方向角；
控制装置，包括：
故障判定单元，用于根据所述被检测对象的状态信息和预定标准，判断所述被检测对象是否处于故障状态；
通信条件检测单元，用于当所述被检测对象处于故障状态时，进一步判断所述巡检机器人是否处于低通信条件；
故障位置标定单元，被配置为，当所述巡检机器人处于低通信条件时，执行如下步骤：
控制所述探寻装置在所述巡检机器人一定距离范围内找到至少两个所述特征点，控制所述测距装置测量并记录所述巡检机器人相对于每一个所述特征点的距离，控制所述测向装置测量并记录所述巡检机器人相对于所述特征点的方向角。


5.一种用于巡检机器人的控制装置，被配置为可对位于高耸物上的被检测对象进行巡检，该巡检机器人包括检测装置、移动装置、探寻装置、测距装置，所述检测装置用于获取所述被检测对象的状态信息，所述移动装置用于驱动所述巡检机器人在高耸物表面移动，所述探寻装置探寻位于所述被检测对象一定距离之内的特征点，所述测距装置用于获取所述巡检机器人与所述特征点的距离，其特征在于，所述控制装置包括：
故障判定单元，用于根据所述被检测对象的状态信息和预定标准，判断所述被检测对象是否处于故障状态；
通信条件检测单元，用于当所述被检测对象处于故障状态时，进一步判断所述巡检机器人是否处于低通信条件；
故障位置标定单元，被配置为，当所述巡检机器人处于低通信条件时，执行如下步骤：
控制所述探寻装置在所述巡检机器人一定距离范围内找到至少三个所述特征点，...

【专利技术属性】
技术研发人员：金尚忠，魏富强，金怀洲，徐睿，程亮，
申请(专利权)人：中国计量大学，
类型：发明
国别省市：浙江;33