【技术实现步骤摘要】
清污机器人抓取方式的快换机构与方法
本专利技术属于清污方式自动切换装载
，涉及一种清污机器人抓取方式的快换机构与方法。
技术介绍
在水电站水轮机进水口处一般均设有拦污栅，用于拦截河道中漂浮或悬浮的杂物，为了保证拦污栅水流畅通，需对拦污栅前污物进行定期清理。然而在汛期时，受暴雨冲刷的影响，库区上游大量漂浮物会快速向拦污栅前汇聚，漂浮物中除了泡沫块、编织袋塑料杂物等较小的柔性漂浮物，通常还伴随着树杆、木料等大型漂浮物。大型漂浮物不但会造成拦污栅堵塞，还会导致拦污栅压力剧增，破坏力明显，严重时还会危及拦污栅和机组运行安全。现有技术中常采用回转清污装置清理较小的漂浮物，采用瓣式清污装置清理大型漂浮物，其存在以下不足：（1）现实清污过程中，来污速度快，回转清污装置和瓣式清污装置需要经常更换，更换时其中一个装置位于坝面相邻的门槽旁的更换区内，另一个装置与清污机器人连接，回转清污装置和瓣式清污装置的重量均以吨计算，需要先将清污机器人已连接装置的伸缩臂拆除后，再将另一个装置的伸缩臂与机器人连接，采用人工更换两个装置的周...
【技术保护点】
1.一种清污机器人抓取方式的快换机构，其特征是：它包括主梁（1）、推进机构（2）、受力支撑组件（3）、锁定机构（4）和位置检测装置（5）；所述推进机构（2）和受力支撑组件（3）与主梁（1）位于同一轴线上连接固定，锁定机构（4）和位置检测装置（5）分别位于受力支撑组件（3）的两侧；推进机构（2）推动切换轴（23）与受力支撑组件（3）配合，锁定机构（4）与切换轴（23）配合，位置检测装置（5）检测切换状态。/n
【技术特征摘要】
1.一种清污机器人抓取方式的快换机构，其特征是：它包括主梁（1）、推进机构（2）、受力支撑组件（3）、锁定机构（4）和位置检测装置（5）；所述推进机构（2）和受力支撑组件（3）与主梁（1）位于同一轴线上连接固定，锁定机构（4）和位置检测装置（5）分别位于受力支撑组件（3）的两侧；推进机构（2）推动切换轴（23）与受力支撑组件（3）配合，锁定机构（4）与切换轴（23）配合，位置检测装置（5）检测切换状态。
2.根据权利要求1所述的清污机器人抓取方式的快换机构，其特征是：所述推进机构（2）包括与固定座（21）连接的推进油缸（22），以及与推进油缸（22）伸缩端连接的切换轴（23），切换轴（23）与限位座（24）滑动配合。
3.根据权利要求2所述的清污机器人抓取方式的快换机构，其特征是：所述切换轴（23）的轴体上设置轴向凹进的限位槽（25），切换轴（23）远离推进油缸（22）的一端设置连接孔（26）。
4.根据权利要求1所述的清污机器人抓取方式的快换机构，其特征是：所述受力支撑组件（3）包括受力板（31）和受力座（32），受力板（31）上的轴孔朝向受力座（32）的两支板之间。
5.根据权利要求4所述的清污机器人抓取方式的快换机构，其特征是：所述受力座（32）包括位于底板上竖直连接的两个支板，锁定孔水平贯穿两支板上端，位于两支板对应的内侧设置监测管（33）与锁定孔连通，位于两监测管（33）上分别设置第一光电传感器（34）和第二光电传感器（35）。
6.根据权利要求1所述的清污机器人抓取方式的快换机构，其特征是：所述锁定机构（4）包括与电推杆（41）连接的锁定轴（42），电推杆（41）与受力座（32）一侧的支板连接，锁定轴（42）与锁定孔滑动配合。
7.根据权利要求6所述的清污机器人抓取方式的快换机构，其特征是：所述电推杆（41）为三级推进，一级中速推进、二级快速推进、三级缓慢推进，复位时快速复位；电推杆（41）在二级快速推进动作时穿过连接孔（26）。
8.根据权利要求1所述的清污机器人抓取方式的快换机构，其特征是：所述位置检测装置（5）包括与弯板（51）连接的位移传感器（52），弯板（51）与受力座（32）连接，位移传感器（52）的感应端深入受力座（32）一侧的锁定孔内。
9.根据权利要求1所述的清污机器人抓取方式的快换机构，其特征是：所述推进机构（2）推动切换轴（23）伸展后，锁定机构（4）开始动作，推动锁定轴（42）穿过受力座（32）和切换...
【专利技术属性】
技术研发人员：曾辉，刘绍新，陈钢，魏晓翔，雷海威，唐德锋，张海龙，文宇，刘稳，
申请(专利权)人：中国长江电力股份有限公司，沈阳新松机器人自动化股份有限公司，
类型：发明
国别省市：湖北;42
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