【技术实现步骤摘要】
基于视觉识别及抓取的组合手爪机构
本专利技术涉及机械输送
，具体而言，涉及一种基于视觉识别及抓取的组合手爪机构。
技术介绍
机械手是在机械化，自动化生产过程中发展起来的一种新型装置。在现代生产过程中，机械手被广泛的运用于自动生产线中，机械人的研制和生产已成为高
内，迅速发展起来的一门新兴的技术，它更加促进了机械手的发展，使得机械手能更好地实现与机械化和自动化的有机结合。机械手虽然还不如人手那样灵活，但它具有能不断重复工作和劳动，不知疲劳，不怕危险，抓举重物的力量比人手力大的特点，因此，机械手在工业生产中已得到广泛的应用，用以代替人完成重复的，有规律的工作，广泛应用与各行各业及各种自动化设备上。在机械加工中，大部分零件都要进行多种工序加工，在一般的机械加工过程中，通常采用不同的机械手抓取不同形状的零件，或者实现其他功能时，而用于加工零件的时间只占整个工作时间的30%左右，其余的大部分时间都花在安装更换机械手的手爪，造成零件加工效率低。而模块化概念的引入则为机械手系统的研制带来了前所未有的便捷，从某种意义上来...
【技术保护点】
1.一种基于视觉识别及抓取的组合手爪机构，其特征在于，包括第一机械手夹具、第二机械手夹具、第一滑动件、第二滑动件、第一滑轨、第二滑轨、支撑臂和驱动机构，所述支撑臂固定所述第一滑轨和所述第二滑轨，所述第一滑动件开设与所述第一滑轨相匹配的第一滑槽，使其沿所述第一滑轨的长度方向滑动，所述第二滑动件开设与所述第二滑轨相匹配的第二滑槽，使其沿所述第二滑轨的长度方向滑动，所述第一滑动件固定所述第一机械手夹具，所述第二滑动件固定所述第二机械手夹具，所述第一滑动件和所述第二滑动件均设有驱动其移动的所述驱动机构，使所述第一机械手夹具和所述第二机械手夹具在张开位置和扣合位置之间移动。/n
【技术特征摘要】
1.一种基于视觉识别及抓取的组合手爪机构，其特征在于，包括第一机械手夹具、第二机械手夹具、第一滑动件、第二滑动件、第一滑轨、第二滑轨、支撑臂和驱动机构，所述支撑臂固定所述第一滑轨和所述第二滑轨，所述第一滑动件开设与所述第一滑轨相匹配的第一滑槽，使其沿所述第一滑轨的长度方向滑动，所述第二滑动件开设与所述第二滑轨相匹配的第二滑槽，使其沿所述第二滑轨的长度方向滑动，所述第一滑动件固定所述第一机械手夹具，所述第二滑动件固定所述第二机械手夹具，所述第一滑动件和所述第二滑动件均设有驱动其移动的所述驱动机构，使所述第一机械手夹具和所述第二机械手夹具在张开位置和扣合位置之间移动。
2.根据权利要求1所述的基于视觉识别及抓取的组合手爪机构，其特征在于，还包括快换公接头和快换母接头，所述支撑臂固定有所述快换母接头，所述快换母接头卡合有所述快换公接头。
3.根据权利要求2所述的基于视觉识别及抓取的组合手爪机构，其特征在于，还包括两个视觉检测相机和支撑架，两个所述视觉检测相机设置在所述第一机械手夹具和所述第二机械手夹具后侧的上方，且两个所述视觉检测相机均通过所述支撑架与所述快换公接头连接。
4.根据权利要求3所述的基于视觉识别及抓取的组合手爪机构，其特征在于，两个所述视觉检测相机对称平齐设置，且两个所述视觉检测相机的对称中心线与所述第一机械手夹具和所述第二机械手夹具的对称中...
【专利技术属性】
技术研发人员：鲁利民，王若怡，周炜，刘泽中，黎霞霞，刘重显东，韩伟奇，王晨，
申请(专利权)人：北京航天智造科技发展有限公司，
类型：发明
国别省市：北京;11
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