一种机器人超声扫描控制方法、系统、设备及存储介质技术方案

本发明专利技术涉及一种机器人超声扫描控制方法、系统、设备及存储介质，机器人超声扫描控制方法包括以下步骤，S1，根据预先设置的期望超声图像特征S

【技术实现步骤摘要】
一种机器人超声扫描控制方法、系统、设备及存储介质
本专利技术涉及超声扫描领域，具体涉及一种机器人超声扫描控制方法、系统、设备及存储介质。
技术介绍
目前，在机器人超声辅助扫描过程中，很多超声图像的采集仍然由医生反复控制机器人末端探头，根据超声仪上显示的超声图像，反复运动，这样对医生的工作量同样造成了负担，以及容易引起职业病，另外，超声图像的成像质量不高，严重影响了病情的诊治。
技术实现思路
本专利技术所要解决的技术问题是提供一种机器人超声扫描控制方法、系统、设备及存储介质，基于超声图像伺服的机器人扫描控制能利用自身的高准确性、高灵敏度、可操作性，能获取高清晰的超声图像，为患者提供精准的诊断结果。本专利技术解决上述技术问题的技术方案如下：一种机器人超声扫描控制方法，利用内部集成有超声成像仪的工控机控制末端安装有超声探头的协作机器人运动，使所述协作机器人驱动所述超声探头扫描；其中，所述超声探头扫描获取的超声信息发送至所述超声成像仪，并经所述超声成像仪处理成超声图像并显示；所述超声扫描控制方法包括以下步骤，S1，根本文档来自技高网...

【技术保护点】
1.一种机器人超声扫描控制方法，其特征在于：利用内部集成有超声成像仪的工控机控制末端安装有超声探头的协作机器人运动，使所述协作机器人驱动所述超声探头扫描；其中，所述超声探头扫描获取的超声信息发送至所述超声成像仪，并经所述超声成像仪处理成超声图像并显示；所述超声扫描控制方法包括以下步骤，/nS1，根据预先设置的期望超声图像特征S

【技术特征摘要】
1.一种机器人超声扫描控制方法，其特征在于：利用内部集成有超声成像仪的工控机控制末端安装有超声探头的协作机器人运动，使所述协作机器人驱动所述超声探头扫描；其中，所述超声探头扫描获取的超声信息发送至所述超声成像仪，并经所述超声成像仪处理成超声图像并显示；所述超声扫描控制方法包括以下步骤，
S1，根据预先设置的期望超声图像特征Sd和所述超声成像仪实时显示的实际超声图像的实际超声图像特征Si，计算出所述超声探头的期望速度
S2，根据所述期望速度计算出所述协作机器人的期望关节速度
S3，将所述期望关节速度反馈给所述工控机，利用所述工控机控制所述协作机器人运动，使所述协作机器人以所述期望关节速度驱动所述超声探头扫描，并返回至所述S1，且循环执行所述S1至所述S3，直至所述实际超声图像特征Si与所述期望超声图像特征Sd之差在预设范围内时，判定所述超声探头完成扫描任务，并结束扫描。


2.根据权利要求1所述的机器人超声扫描控制方法，其特征在于：所述S1具体为，
将所述期望超声图像特征Sd与所述实际超声图像特征Si作差处理，得到超声图像特征偏差，并对所述超声图像特征偏差进行比例调节，得到第一中间值；
将所述实际超声图像特征Si对时间进行微分调节，得到第二中间值；
将所述第二中间值与所述第一中间值作差处理，得到第三中间值；
根据图像雅可比和所述第三中间值计算出所述期望速度


3.根据权利要求2所述的机器人超声扫描控制方法，其特征在于：所述第一中间值表示为Kp(Sd-Si)；其中，Kp为比例调节中的比例常数，Sd-Si为所述超声图像特征偏差。


4.根据权利要求3所述的机器人超声扫描控制方法，其特征在于：所述第二中间值表示为其中，Kd为微分调节中的微分常数，为所述实际超声图像特征Si随时间的变化率，即实际超声图像特征变化速度，且





5.根据权利要求4所述的机器人超声扫描控制方法，其特征在于：所述超声探头的期望速度表示为，
其中，Ji为所述图像雅可比，且代表实数域，k代表所述实际超声图像特征Si的维数。


6.根据权利要求5所述的机器人超声扫描控制方法，其特征在于：所述实际超声图像特征变化速度与所述期望速度之间的关系为

【专利技术属性】
技术研发人员：谢明星，李淼，闫琳，刘辰，马天阳，韩冬，付中涛，万志林，张丽，陈逸寒，曾祥龙，徐振海，
申请(专利权)人：华中科技大学同济医学院附属协和医院，武汉库柏特科技有限公司，
类型：发明
国别省市：湖北;42