本发明专利技术公开了一种用于台球桌的智能扫台熨台设备及其台面处理方法，包括扫台熨台机器人和机器人控制系统；扫台熨台机器人包括迷你小车、清扫模块和熨平模块；机器人控制系统用于检测台面的当前颜色信息，并将当前颜色信息与预定颜色信息比较得到第一结果信息；或/和用于采集台面的当前图像信息，并将当前图像信息与预定基准图像比较得到第二结果信息，根据第一结果信息或/和第二结果信息向扫台熨台机器人发出第一控制信号；机器人控制系统还用于检测台面的平整度信息，并根据平整度信息向扫台熨台机器人发出第二控制信号；本发明专利技术无需人工操作，省时省力，具有清扫更干净和熨平效果更佳的特点。更佳的特点。更佳的特点。
【技术实现步骤摘要】
一种用于台球桌的智能扫台熨台设备及台面处理方法
[0001]本专利技术涉及一种用于台球桌的智能扫台熨台设备及台面处理方法。
技术介绍
[0002]扫台熨台是台球桌的日常维护操作，传统的是人工手持毛刷或电熨斗对台面进行清扫和熨平，清扫和熨平需要分开进行，比较耗时耗力，同时还存在清扫不干净的现象，以及人工熨平时力度把握不准，使得台面熨平的效果不佳。
技术实现思路
[0003]本专利技术的目的在于克服以上所述的缺点，提供一种用于台球桌的智能扫台熨台设备及台面处理方法。
[0004]为实现上述目的，本专利技术的具体方案如下：一种用于台球桌的智能扫台熨台设备，包括扫台熨台机器人和机器人控制系统；所述扫台熨台机器人包括迷你小车，以及对应设于迷你小车上的清扫模块和熨平模块；所述机器人控制系统用于检测台面的当前颜色信息，并将所述当前颜色信息与预定颜色信息比较得到第一结果信息；或/和用于采集台面的当前图像信息，并将所述当前图像信息与预定基准图像比较得到第二结果信息，根据所述第一结果信息或/和第二结果信息向扫台熨台机器人发出第一控制信号；所述第一控制信号包括有控制扫台熨台机器人是否对台面进行清扫；所述机器人控制系统还用于检测台面的平整度信息，并根据所述平整度信息向扫台熨台机器人发出第二控制信号；所述第二控制信号包括有控制扫台熨台机器人是否对台面进行熨平。
[0005]本专利技术进一步地，所述机器人控制系统包括摄像头和计算机；所述摄像头用于采集包含台面以及台面上球体的视频图像信息；所述计算机用于对所述视频图像信息进行分析，得到所述第一结果信息或/和第二结果信息，并根据所述第一结果信息或/和第二结果信息向扫台熨台机器人发出第一控制信号；所述计算机还用于根据所述视频图像信息分析得到所述平整度信息，并根据所述平整度信息向扫台熨台机器人发出第二控制信号。
[0006]本专利技术进一步地，所述计算机根据所述视频图像信息分析得到台面上球体滚动时的当前加速度值，并将所述当前加速度值与预定加速度值比较得到所述平整度信息。
[0007]本专利技术进一步地，所述摄像头还用于识别所述扫台熨台机器人的位姿信息，所述计算机对所述位姿信息进行分析得到所述扫台熨台机器人的第二位置信息和方向信息，并根据所述第二位置信息和方向信息控制所述扫台熨台机器人移动。
[0008]本专利技术进一步地，所述计算机通过视觉伺服技术控制所述扫台熨台机器人移动。
[0009]本专利技术进一步地，所述计算机集成于摄像头内。
[0010]本专利技术进一步地，所述摄像头设于所述扫台熨台机器人上。
[0011]本专利技术进一步地，所述机器人控制系统通过有线方式或无线方式与所述扫台熨台机器人连接。
[0012]本专利技术进一步地，所述清扫模块包括机械臂以及连接在机械臂上的清扫器具。
[0013]本专利技术的有益效果为：本专利技术通过扫台熨台机器人与机器人控制系统配合，实现对台面的自动扫台熨台操作，无需人工操作，且扫台熨台能够同时作业，省时省力，相比于人工识别干净度和平整度，具有清扫更干净和熨平效果更佳的特点。
[0014]本专利技术还提供了一种利用上述的智能扫台熨台设备的台面处理方法，包括如下步骤：通过机器人控制系统获取台面的当前颜色信息或/和当前图像信息，以及获取台面的平整度信息；将所述当前颜色信息与预定颜色信息比较得到第一结果信息，或/和将所述当前图像信息与预定基准图像比较得到第二结果信息；根据所述第一结果信息或/和第二结果信息向扫台熨台机器人发出第一控制信号，或/和根据所述平整度信息向扫台熨台机器人发出第二控制信号；所述扫台熨台机器人在接收到第一控制信号或/和第二控制信号时，对台面进行清扫或/和熨平操作。
[0015]本专利技术的有益效果为：利用本专利技术的台面处理方法，实现对台面的自动扫台熨台操作，无需人工操作，且扫台熨台能够同时作业，省时省力，相比于人工识别干净度和平整度，具有清扫更干净和熨平效果更佳的特点。
附图说明
[0016]图1是本专利技术实施例提供的结构示意图；图2是本专利技术实施例提供的机器人控制系统集成于扫台熨台机器人上的示意图；图3是本专利技术实施例提供的扫台熨台机器人的结构示意图；附图标记说明：1、扫台熨台机器人；11、迷你小车；12、清扫模块；121、机械臂；122、清扫器具；13、熨平模块；2、机器人控制系统；21、摄像头；22、计算机。
具体实施方式
[0017]下面结合附图和具体实施例对本专利技术作进一步详细的说明，并不是把本专利技术的实施范围局限于此。
[0018]如图1至图3所示，本实施例所述的一种用于台球桌的智能扫台熨台设备，包括扫台熨台机器人1和机器人控制系统2；所述扫台熨台机器人1包括迷你小车11，以及对应设于迷你小车11上的清扫模块12和熨平模块13；所述机器人控制系统2用于检测台面的当前颜色信息，并将所述当前颜色信息与预定颜色信息比较得到第一结果信息；或/和用于采集台面的当前图像信息，并将所述当前图像信息与预定基准图像比较得到第二结果信息，根据所述第一结果信息或/和第二结果信息向扫台熨台机器人1发出第一控制信号；所述第一控制信号包括有控制扫台熨台机器人1是否对台面进行清扫；所述预定颜色信息为用户预先设置的台面初始颜色值，可以是台
面初始颜色对应的RGB信息，用户可以根据实际台面的颜色进行识别设置；所述预定基准图像为台球桌的台面在未使用并处于干净、平整状态下的初始图像信息；所述机器人控制系统2还用于检测台面的平整度信息，并根据所述平整度信息向扫台熨台机器人1发出第二控制信号；所述第二控制信号包括有控制扫台熨台机器人1是否对台面进行熨平。
[0019]实际使用时，机器人控制系统2检测台面的当前颜色信息是否与预定颜色信息相同，如果两者相同，则第一结果信息为台面干净，如果两者不相同，则第一结果信息为台面需要清洁，此时机器人控制系统2是以台面颜色信息为检测对象，如检测台面的脏污区域异于台呢正常颜色的区域，例如斯诺克台台呢正常颜色为绿色，而见到到蓝色或黑色的局部区域，则可判定为台面需要清洁，也可以是检测台面的脏污区域与台呢整体颜色不同，或者与周边区域颜色不同，例如某局部区域也为绿色，但是相对整体台呢或者周边区域颜色偏白；机器人控制系统2也可以台面图像为检测对象，检测当前图像信息与预定基准图像是否存在颜色差异的区域，同时判断出台面的脏污区域位置，如果存在颜色差异的区域，则第二结果信息为台面需要清洁，反之，则台面干净；当然机器人控制系统2可以同时以台面颜色信息和台面图像为检测对象，以更精确定位台面的脏污区域位置；然后机器人控制系统2根据第一结果信息或/和第二结果信息向扫台熨台机器人1发出第一控制信号，当第一结果信息或/和第二结果信息为台面需要清洁式，机器人控制系统2通过第一控制信号，控制扫台熨台机器人1工作，迷你小车11带动清扫模块12移动至脏污区域，然后清扫模块12对脏污区域进行清洁操作；同时，在检测台面脏污区域时，机器人控制系统2同步检测台面的平整度信息，以确定台面是否存在不平整区域，如果存在不平整区域，则机器本文档来自技高网...
【技术保护点】
【技术特征摘要】
1.一种用于台球桌的智能扫台熨台设备，其特征在于，包括扫台熨台机器人(1)和机器人控制系统(2)；所述扫台熨台机器人(1)包括迷你小车(11)，以及对应设于迷你小车(11)上的清扫模块(12)和熨平模块(13)；所述机器人控制系统(2)用于检测台面的当前颜色信息，并将所述当前颜色信息与预定颜色信息比较得到第一结果信息；或/和用于采集台面的当前图像信息，并将所述当前图像信息与预定基准图像比较得到第二结果信息，根据所述第一结果信息或/和第二结果信息向扫台熨台机器人(1)发出第一控制信号；所述第一控制信号包括有控制扫台熨台机器人(1)是否对台面进行清扫；所述机器人控制系统(2)还用于检测台面的平整度信息，并根据所述平整度信息向扫台熨台机器人(1)发出第二控制信号；所述第二控制信号包括有控制扫台熨台机器人(1)是否对台面进行熨平。2.根据权利要求1所述的一种用于台球桌的智能扫台熨台设备，其特征在于，所述机器人控制系统(2)包括摄像头(21)和计算机(22)；所述摄像头(21)用于采集包含台面以及台面上球体的视频图像信息；所述计算机(22)用于对所述视频图像信息进行分析，得到所述第一结果信息或/和第二结果信息，并根据所述第一结果信息或/和第二结果信息向扫台熨台机器人(1)发出第一控制信号；所述计算机(22)还用于根据所述视频图像信息分析得到所述平整度信息，并根据所述平整度信息向扫台熨台机器人(1)发出第二控制信号。3.根据权利要求2所述的一种用于台球桌的智能扫台熨台设备，其特征在于，所述计算机(22)根据所述视频图像信息分析得到台面上球体滚动时的当前加速度值，并将所述当前加速度值与预定加速度值比较得到所述平整度信息。4.根据权利要求2所述的一种用于台球桌的智能扫台熨台设备，...
【专利技术属性】
技术研发人员：田勇，
申请(专利权)人：田勇，
类型：发明
国别省市：
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