一种地图检测方法及装置制造方法及图纸

本发明专利技术实施例提供了一种地图检测方法及装置，涉及数据处理技术领域，其中，上述方法包括：获取无人驾驶设备在行驶过程中采集的第一图像。在第一图像中识别设备所在的第一区域。获得表征第一区域特征的像素点，作为第一特征点。根据所获得的各第一特征点的像素点位置，确定各个第一特征点在无人驾驶设备行驶的实际环境中对应的实际位置。根据各第一特征点对应的实际位置，确定设备的第一位置。对第一位置与设备地图中记录的设备的第二位置进行对比，获得地图检测结果。应用本发明专利技术实施例提供的方案可以提高地图检测的效率。的方案可以提高地图检测的效率。的方案可以提高地图检测的效率。

【技术实现步骤摘要】
一种地图检测方法及装置


[0001]本专利技术涉及数据处理
，特别是涉及一种地图检测方法及装置。

技术介绍

[0002]现有技术中可以采用地图记录设备位置，从而可以依据地图实现设备定位、导航等功能。例如，可以采用地图记录设备在室内的设备位置，无人驾驶设备就可以依据上述地图中记录的设备位置在室内行驶。但设备的位置发生变化，或地图所表示的地图区域中出现新的设备，均会导致地图记录的设备位置不再准确。为了确定地图中记录的设备位置的准确度，需要对地图进行检测。
[0003]现有技术中往往需要人工确认地图区域中各个设备当前的设备位置，并与上述地图中记录的设备位置之间进行比较，从而对地图进行检测。但在上述地图区域中存在的物体较多的情况下，基于人工进行地图检测的效率较低。

技术实现思路

[0004]本专利技术实施例的目的在于提供一种地图检测方法及装置，以提高地图检测的效率。具体技术方案如下：
[0005]第一方面，本专利技术实施例提供了一种地图检测方法，上述方法包括：
[0006]获取无人驾驶设备在行驶过程中采集的第一图像；
[0007]在所述第一图像中识别设备所在的第一区域；
[0008]获得表征所述第一区域特征的像素点，作为第一特征点；
[0009]根据所获得的各第一特征点的像素点位置，确定各个第一特征点在所述无人驾驶设备行驶的实际环境中对应的实际位置；
[0010]根据各第一特征点对应的实际位置，确定设备的第一位置；
[0011]对所述第一位置与设备地图中记录的设备的第二位置进行对比，获得地图检测结果。
[0012]本专利技术的一个实施例中，所述对所述第一位置与设备地图中记录的设备的第二位置进行对比，获得地图检测结果，包括：
[0013]计算所述第一位置与设备地图中记录的设备的第二位置之间的距离；
[0014]在计算得到的距离中的最小距离大于等于第一预设距离的情况下，生成表示设备位置错误的地图检测结果。
[0015]本专利技术的一个实施例中，所述获得表征所述第一区域特征的像素点，作为第一特征点，包括：
[0016]获得表征所述第一区域特征、且深度值属于预设深度区间内的像素点，作为第一特征点。
[0017]本专利技术的一个实施例中，所述获得表征所述第一区域特征的像素点，作为第一特征点，包括：
[0018]获得角点响应值大于预设响应值的、表征所述第一区域特征的像素点，作为第一特征点。
[0019]本专利技术的一个实施例中，通过以下方式确定所述设备地图中记录的设备的第二位置：
[0020]获取无人驾驶设备在行驶过程中采集的第二图像；
[0021]在所述第二图像中识别设备所在的第二区域；
[0022]获得表征所述第二区域特征的像素点，作为第二特征点；
[0023]根据所获得的各第二特征点的像素点位置，确定各个第二特征点在所述无人驾驶设备行驶的实际环境中对应的实际位置；
[0024]根据各第二特征点对应的实际位置，确定所述设备的第二位置。
[0025]本专利技术的一个实施例中，所述根据各第二特征点对应的实际位置，确定所述设备的第二位置，包括：
[0026]根据各第二特征点对应的实际位置，确定所述设备的第三位置；
[0027]计算所述第三位置与所述设备地图中当前记录的设备的第二位置之间的距离；
[0028]在计算得到的距离中的最小距离大于等于第二预设距离的情况下，将所述第三位置作为新的设备的第二位置添加至所述设备地图中；
[0029]在所述最小距离小于第二预设距离的情况下，根据所述第三位置更新目标设备在所述设备地图中的第二位置，其中，所述目标设备为：更新前第二位置与所述第三位置之间的距离为所述最小距离的设备。
[0030]本专利技术的一个实施例中，所述方法还包括：
[0031]获得无人驾驶设备采集的目标图像，所述目标图像为：所述无人驾驶设备确定自身的位置与所述设备地图中记录的设备的第二位置之间的距离小于第三预设距离的情况下采集的图像；
[0032]在所述目标图像中识别仪表的显示面板所在的第三区域；
[0033]识别所述第三区域中用于显示信息的第四区域；
[0034]对所述第四区域进行字符识别，得到仪表信息。
[0035]第二方面，本专利技术实施例提供了一种地图检测装置，所述装置包括：
[0036]图像获取模块，用于获取无人驾驶设备在行驶过程中采集的第一图像；
[0037]区域识别模块，用于在所述第一图像中识别设备所在的第一区域；
[0038]特征点获得模块，用于获得表征所述第一区域特征的像素点，作为第一特征点；
[0039]实际位置确定模块，用于根据所获得的各第一特征点的像素点位置，确定各个第一特征点在所述无人驾驶设备行驶的实际环境中对应的实际位置；
[0040]第一位置确定模块，用于根据各第一特征点对应的实际位置，确定设备的第一位置；
[0041]结果获得模块，用于对所述第一位置与设备地图中记录的设备的第二位置进行对比，获得地图检测结果。
[0042]本专利技术的一个实施例中，所述结果获得模块，具体用于：
[0043]计算所述第一位置与设备地图中记录的设备的第二位置之间的距离；
[0044]在计算得到的距离中的最小距离大于等于第一预设距离的情况下，生成表示设备
位置错误的地图检测结果。
[0045]本专利技术的一个实施例中，所述特征点获得模块，具体用于：
[0046]获得表征所述第一区域特征、且深度值属于预设深度区间内的像素点，作为第一特征点。
[0047]本专利技术的一个实施例中，所述特征点获得模块，具体用于：
[0048]获得角点响应值大于预设响应值的、表征所述第一区域特征的像素点，作为第一特征点。
[0049]本专利技术的一个实施例中，所述装置还包括用于确定所述设备地图中记录的设备的第二位置的第二位置确定模块，所述第二位置确定模块，包括：
[0050]图像获取子模块，用于获取无人驾驶设备在行驶过程中采集的第二图像；
[0051]区域识别子模块，用于在所述第二图像中识别设备所在的第二区域；
[0052]特征点获得子模块，用于获得表征所述第二区域特征的像素点，作为第二特征点；
[0053]实际位置确定子模块，用于根据所获得的各第二特征点的像素点位置，确定各个第二特征点在所述无人驾驶设备行驶的实际环境中对应的实际位置；
[0054]第二位置确定子模块，用于根据各第二特征点对应的实际位置，确定所述设备的第二位置。
[0055]本专利技术的一个实施例中，所述第二位置确定子模块，具体用于：
[0056]根据各第二特征点对应的实际位置，确定所述设备的第三位置；
[0057]计算所述第三位置与所述设备地图中当前记录的设备的第二位置之间的距离；
[0058]在计算得到的距离中的本文档来自技高网...

【技术保护点】

【技术特征摘要】
1.一种地图检测方法，其特征在于，所述方法包括：获取无人驾驶设备在行驶过程中采集的第一图像；在所述第一图像中识别设备所在的第一区域；获得表征所述第一区域特征的像素点，作为第一特征点；根据所获得的各第一特征点的像素点位置，确定各个第一特征点在所述无人驾驶设备行驶的实际环境中对应的实际位置；根据各第一特征点对应的实际位置，确定设备的第一位置；对所述第一位置与设备地图中记录的设备的第二位置进行对比，获得地图检测结果。2.根据权利要求1所述的方法，其特征在于，所述对所述第一位置与设备地图中记录的设备的第二位置进行对比，获得地图检测结果，包括：计算所述第一位置与设备地图中记录的设备的第二位置之间的距离；在计算得到的距离中的最小距离大于等于第一预设距离的情况下，生成表示设备位置错误的地图检测结果。3.根据权利要求1所述的方法，其特征在于，所述获得表征所述第一区域特征的像素点，作为第一特征点，包括：获得表征所述第一区域特征、且深度值属于预设深度区间内的像素点，作为第一特征点。4.根据权利要求1所述的方法，其特征在于，所述获得表征所述第一区域特征的像素点，作为第一特征点，包括：获得角点响应值大于预设响应值的、表征所述第一区域特征的像素点，作为第一特征点。5.根据权利要求1
‑
4中任一项所述的方法，其特征在于，通过以下方式确定所述设备地图中记录的设备的第二位置：获取无人驾驶设备在行驶过程中采集的第二图像；在所述第二图像中识别设备所在的第二区域；获得表征所述第二区域特征的像素点，作为第二特征点；根据所获得的各第二特征点的像素点位置，确定各个第二特征点在所述无人驾驶设备行驶的实际环境中对应的实际位置；根据各第二特征点对应的实际位置，确定所述设备的第二位置。6.根据权利要求5所述的方法，其特征在于，所述根据各第二特征点对应的实际位置，确定所述设备的第二位置，包括：根据各第二特征点对应的实际位置，确定所述设备的第三位置；计算所述第三位置与所述设备地图中当前记录的设备的第二位...

【专利技术属性】
技术研发人员：闫丹凤，谢非，张淼，王子贤，雷思悦，赵岳，
申请(专利权)人：谢非张淼王子贤雷思悦赵岳，
类型：发明
国别省市：