一种机器人示教系统及方法、机器人控制系统及方法技术方案

本文提供了一种机器人示教系统及方法、机器人控制系统及方法，其中，机器人示教系统，包括：移动终端、服务器、数据库及多个机器人；移动终端连接服务器，用于接收操作人员通过前端界面输入的机器人操作指令、机器人到达操作位置途径的多处坐标信息，将机器人操作指令、坐标信息发送至服务器；服务器连接所述数据库，通过后端服务程序接收所述机器人操作指令、坐标信息，将机器人操作位置的坐标信息存储于数据库，将机器人操作指令转换成机器人识别的操作指令后发送至机器人；机器人用于根据接收到的控制指令进行动作。本文能够简化机器人的操作，提升机器人运用场景下编程的方便性，同时降低在硬件上所需要投入的成本。降低在硬件上所需要投入的成本。降低在硬件上所需要投入的成本。

【技术实现步骤摘要】
一种机器人示教系统及方法、机器人控制系统及方法


[0001]本文涉及机器人领域，尤其涉及一种机器人示教系统及方法、机器人控制系统及方法。

技术介绍

[0002]现有技术中，操作人员对于协作机器人的动作控制大多是通过示教器或者其他示教工具实现的，具体实施时，由专业工程师通过示教器等设备为单一任务目标编写固定的程序，并在程序中设定组成动作轨迹的坐标序列，程序与坐标都存储在协作机器人控制器的存储介质中。该种控制方式只能使协作机器人完成少量预设的动作路线，一旦需要改变动作路径或者所需执行的任务，就需要专业工程师重新编程，并且机器人的编程过程一般需要专业人员完成。此外，有些情况下需要多台协作机器人配和来完成复杂任务，则需要为每一台机器人编写单独的程序，同时每一台机器人都需要配备对应的示教器。以上因素都会造成造价提高与人力资源的浪费。

技术实现思路

[0003]本文用于解决现有技术中协作机器人的编程存在浪费人力、对编程人员专业素养要求高、对硬件投入较高、不便于更改协作机器人动作线路且不利于多个协作机器人配合完成复杂任务的问题。
[0004]为了解决上述技术问题，本文的第一方面提供一种机器人示教系统，包括：移动终端、服务器、数据库及多个机器人，其中，所述移动终端中安装有所述服务器提供的前端界面，所述服务器中安装有后端服务程序；
[0005]所述移动终端连接所述服务器，用于接收操作人员通过所述前端界面输入的机器人操作指令、机器人到达操作位置途径的多处坐标信息，将所述机器人操作指令、机器人到达操作位置途径的多处坐标信息发送至所述服务器；
[0006]所述服务器连接所述数据库，通过后端服务程序接收所述机器人操作指令、机器人到达操作位置途径的多处坐标信息，将所述机器人到达操作位置途径的多处坐标信息存储于所述数据库，将所述机器人操作指令转换成机器人识别的操作指令后发送至所述机器人；
[0007]所述机器人用于根据接收到的操作指令进行动作。
[0008]本文进一步实施例中，所述移动终端接收操作人员通过所述前端界面输入的机器人操作指令、机器人到达操作位置经历的多处坐标信息，将所述机器人操作指令、机器人到达操作位置经历的多处坐标信息发送至所述服务器，包括：
[0009]所述前端界面接收操作人员输入的机器人操作指令，将所述机器人操作指令发送至所述服务器；
[0010]待所述机器人完成动作后，所述前端界面接收操作人员输入的机器人当前坐标信息，将机器人当前坐标信息作为机器人到达操作位置途径的一处坐标信息发送至所述服务
器；重复上述两步操作，直至机器人到达操作位置。
[0011]本文进一步实施例中，所述机器人操作指令包括：待示教的机器人信息、各自由度方向步进移动量、各关节步进移动量。
[0012]本文进一步实施例中，所述数据库包括：机器人信息数据库、机器人位置数据库与机器人坐标数据库；
[0013]所述机器人信息数据库用于存储机器人标识、机器人IP地址及端口标识；
[0014]所述机器人位置数据库用于存储操作位置标识、所属机器人标识、末端姿态信息；
[0015]所述机器人坐标数据库用于存储每一操作位置途径的每处坐标标识、坐标序号、各关节坐标信息。
[0016]本文进一步实施例中，所述机器人动作完后，还将动作结果发送至所述服务器；
[0017]所述服务器将所述动作结果处理后发送至所述移动终端的前端界面展示。
[0018]本文进一步实施例中，所述移动终端还接收操作人员通过所述前端界面输入的操作位置变更指令或操作位置途径坐标信息变更指令，将所述变更指令发送至服务器；
[0019]所述服务器根据所述变更指令变更数据库中的信息。
[0020]本文第二方面提供一种机器人控制系统，包括：上位机及前述任一实施例所述的机器人示教系统；
[0021]所述上位机连接所述服务器，用于发出操作任务至所述服务器，其中，所述操作任务中至少包括操作位置；
[0022]所述服务器根据所述操作任务，从所述数据库中查询操作位置对应的机器人信息及操作位置对应的多处坐标信息；根据查询出的信息，发出操作指令至相关的机器人；
[0023]所述机器人响应所述操作指令，以完成操作任务。
[0024]本文进一步实施例中，服务器查询到操作位置对应的多处坐标信息之后，还包括：
[0025]检测所述操作位置对应的多处坐标个数是否达到轨迹序列最小值；
[0026]若判断结果为否，则发出报警信息。
[0027]本文进一步实施例中，所述服务器根据查询出的信息及操作任务，发出操作指令至相关的机器人，包括：
[0028]所述服务器根据查询出的机器人信息，依次按照操作位置对应的多处坐标信息顺序，发出操作子指令至相关机器人；
[0029]所述相关机器人根据操作子指令进行动作。
[0030]本文第三方面提供一种协作机器人示教方法，包括：
[0031]移动终端接收操作人员通过前端界面输入的机器人操作指令，将所述机器人操作指令发送至服务器；
[0032]所述服务器接收所述机器人操作指令，将所述机器人操作指令转换成机器人能识别的操作指令后发送至所述机器人；
[0033]所述机器人根据接收到的操作指令进行动作；
[0034]所述机器人动作完后，移动终端通过所述前端界面接收操作人员输入的机器人当前坐标信息，将机器人当前坐标信息作为机器人到达操作位置途径的一处坐标信息发送至所述服务器；所述服务器将所述机器人到达操作位置途径的该处坐标信息存储于所述数据库。
[0035]本文第四方面，提供一种机器人控制方法，包括：
[0036]由上位机发出操作任务至所述服务器，其中，所述操作任务中至少包括操作位置；
[0037]所述服务器根据所述操作任务，从所述数据库中查询操作位置对应的机器人信息及操作位置对应的多处坐标信息；根据查询出的信息，发出操作指令至相关的机器人；
[0038]所述机器人响应所述操作指令，以完成操作任务。
[0039]本文提供机器人示教系统及方法、机器人控制系统及方法，针对现有机器人控制方法操作繁杂重复及可变性差的缺陷，采用前端界面+服务器+数据库的方式来代替示教器。前端界面提供友好的操作界面，服务器中安装有后端服务程序，能够提供对前端界面的支持和对机器人的控制，数据库提供存储操作位置和其坐标序列的容器。操作人员可随时随地通过移动终端(例如电脑/手机/平板)来打开前端界面，对机器人进行控制和示教，简化了机器人的操作，降低了多机器人系统管理的复杂性，提高机器人动作线路改变的效率，提升了机器人运用场景下的编程方便性。并且操作位置和其坐标序列的容器从机器人本体的存储介质变成了架设在网络中的数据库，极大地方便了这些信息的管理管理。同时不再需要配备专用的示教器，降低在硬件上所需要投入的成本。
[0040]为让本文的上述和其他目的、特征和优点能更明显易懂，下文特举本文档来自技高网...

【技术保护点】

【技术特征摘要】
1.一种机器人示教系统，其特征在于，包括：移动终端、服务器、数据库及多个机器人，其中，所述移动终端中安装有所述服务器提供的前端界面，所述服务器中安装有后端服务程序；所述移动终端连接所述服务器，用于接收操作人员通过所述前端界面输入的机器人操作指令、机器人到达操作位置途径的多处坐标信息，将所述机器人操作指令、机器人到达操作位置途径的多处坐标信息发送至所述服务器；所述服务器连接所述数据库，通过后端服务程序接收所述机器人操作指令、机器人到达操作位置途径的多处坐标信息，将所述机器人到达操作位置途径的多处坐标信息存储于所述数据库，将所述机器人操作指令转换成机器人识别的操作指令后发送至所述机器人；所述机器人用于根据接收到的操作指令进行动作。2.如权利要求1所述的机器人示教系统，其特征在于，所述移动终端接收操作人员通过所述前端界面输入的机器人操作指令、机器人到达操作位置经历的多处坐标信息，将所述机器人操作指令、机器人到达操作位置经历的多处坐标信息发送至所述服务器，包括：所述前端界面接收操作人员输入的机器人操作指令，将所述机器人操作指令发送至所述服务器；待所述机器人完成动作后，所述前端界面接收操作人员输入的机器人当前坐标信息，将机器人当前坐标信息作为机器人到达操作位置途径的一处坐标信息发送至所述服务器；重复上述两步操作，直至机器人到达操作位置。3.如权利要求1所述的机器人示教系统，其特征在于，所述机器人操作指令至少包括：待示教的机器人信息、各自由度方向步进移动量、各关节步进移动量。4.如权利要求1所述的机器人示教系统，其特征在于，所述数据库包括：机器人信息数据库、机器人位置数据库与机器人坐标数据库；所述机器人信息数据库用于存储机器人标识、机器人IP地址及端口标识；所述机器人位置数据库用于存储操作位置标识、所属机器人标识、末端姿态信息；所述机器人坐标数据库用于存储每一操作位置途径的每处坐标标识、坐标序号、各关节坐标信息。5.如权利要求4所述的机器人示教系统，其特征在于，所述移动终端还接收操作人员通过所述前端界面输入的操作位置变更指令或操作...

【专利技术属性】
技术研发人员：金帆，郦野，刘陈立，傅雄飞，司同，黄术强，
申请(专利权)人：深圳先进技术研究院，
类型：发明
国别省市：