室内定位方法、系统及存储介质技术方案

本发明专利技术公开了一种室内定位方法、系统及存储介质，一种室内定位方法包括：确定移动端的初始定位位置；基于WiFi信号强度，结合惯性导航方法，确定所述移动端的实时定位数据点；获取当前室内场景地图，根据所述当前室内场景地图设定几何约束条件；根据所述几何约束条件，删去错误的实时定位数据点，以确定当前定位位置。本申请提出的室内定位方法，能解决现有室内定位技术中无法满足经济实惠、可靠性高且精度准确的需求。度准确的需求。度准确的需求。

【技术实现步骤摘要】
室内定位方法、系统及存储介质


[0001]本专利技术涉及室内定位
，特别涉及一种室内定位方法、系统及存储介质。

技术介绍

[0002]现有的室内定位技术种类繁多，WiFi室内定位技术、蓝牙室内定位技术、红外线室内定位技术、射频识别室内定位技术(RFID)、ZigBee室内定位技术、超宽带室内定位技术(uwb)是目前室内定位主要使用的技术。这些定位技术在成本和精度上各有不同，且各有各的优势。WiFi定位精度能达到米级，定位成本低，定位信号收发范围大，但容易受其他信号干扰；蓝牙定位精度在2～3m，蓝牙定位技术有安全性高、成本低、功耗低、设备体积小的优点，但是该技术容易受到外部噪声信号的干扰，信号稳定性较差，通信范围较小； uwb的定位精度可达到厘米级，测距范围在50m
‑
100m，但系统建设成本过高且覆盖范围小；地磁定位不需要依赖环境和硬件，没有累积误差，成本低，但信号易受干扰稳定性差；惯性导航定位数据比较稳定，但数据误差累积比较快。
[0003]然而，由于室内定位难度较大，精确度要求较高，因此，单一室内定位技术难以满足经济实惠、可靠性高且精度准确的实际需求。
[0004]上述内容仅用于辅助理解本专利技术的技术方案，并不代表承认上述内容是现有技术。

技术实现思路

[0005]本专利技术的主要目的是提供一种室内定位方法，旨在解决现有室内定位技术中无法满足经济实惠、可靠性高且精度准确的需求。
[0006]为实现上述目的，本专利技术提出的一种室内定位方法，所述室内定位方法包括以下步骤：
[0007]确定移动端的初始定位位置；
[0008]基于WiFi信号强度，结合惯性导航方法，确定所述移动端的实时定位数据点；
[0009]获取当前室内场景地图，根据所述当前室内场景地图设定几何约束条件；
[0010]根据所述几何约束条件，删去错误的实时定位数据点，以确定当前定位位置。
[0011]进一步地，在所述确定移动端的初始定位位置的步骤之前，所述室内定位方法，还包括：
[0012]基于现有WiFi基站，建立WiFi指纹数据库；
[0013]通过所述WiFi指纹数据库，确定所述移动端的初始定位位置。
[0014]进一步地，所述确定移动端的初始定位位置的步骤包括：
[0015]获取所述移动端当前WiFi信号强度信息；
[0016]将所述当前WiFi信号强度信息与所述WiFi指纹数据库进行比对，以确定所述移动端的初始定位位置。
[0017]进一步地，所述基于WiFi信号强度，结合惯性导航方法，确定所述移动端的实时定
位数据点的步骤包括：
[0018]基于所述WiFi信号强度，计算得到WiFi信号可靠值；
[0019]若所述WiFi信号可靠值大于第一设定值，则通过获取所述移动端的所述当前WiFi信号强度信息，将所述当前WiFi信号强度信息与所述WiFi指纹数据库进行比对，以确定所述移动端的所述实时定位数据点，并且，将所述实时定位数据点做为起始点赋值给行人航位推算法；
[0020]若所述WiFi信号可靠值小于第一设定值，则以所述初始定位位置为所述起始点，通过行人航位推算法，计算得到所述实时定位数据点；
[0021]若所述WiFi信号可靠值在所述第一设定值至所述第二设定值的范围区间内，则将通过所述WiFi指纹数据库计算所得的所述实时定位数据点，与所述行人航位推算法计算所得的所述实时定位数据点，进行加权处理，以确定所述实时定位数据点。
[0022]进一步地，所述获取当前室内场景地图，根据所述当前室内场景地图设定几何约束条件的步骤包括：
[0023]获取当前室内场景地图，根据所述当前室内场景地图提取不可达区域，并根据所述不可达区域，设定几何约束条件；
[0024]其中，所述不可达区域包括：室外、墙体、桌子、大型置物台、以及人为规定的行人禁区。
[0025]进一步地，所述几何约束条件包括：
[0026]所述实时定位数据点不能在所述不可达区域内；
[0027]所述实时定位数据点不能与所述不可达区域的几何特征点重合；
[0028]相邻所述实时定位数据点之间的连线不能穿过所述不可达区域；
[0029]相邻所述实时定位数据点之间的连线不能在所述不可达区域内。
[0030]此外，为实现上述目的，本专利技术还提供一种室内定位系统，所述室内定位系统包括：存储器、处理器及存储在所述存储器上并可在所述处理器上运行的室内定位程序，所述室内定位程序被所述处理器执行时实现前述的室内定位方法的步骤。
[0031]此外，为实现上述目的，本专利技术还提供一种室内定位系统，其特征在于，所述室内定位系统包括：
[0032]基础数据采集模块，用于获取所述移动端当前WiFi信号强度信息；
[0033]数据处理模块，用于基于所述WiFi信号强度，结合惯性导航方法，确定所述移动端的所述实时定位数据点；
[0034]云端数据库，用于存储所述当前室内场景地图和所述WiFi指纹数据库；
[0035]应用模块，用于对所述移动端的所述实时定位数据点进行展示。
[0036]所述数据处理模块还包括：
[0037]进一步地，轨迹优化子模块，用于根据轨迹优化方法，对所述实时定位数据点进行优化，推测所述移动端在室内的实时轨迹；其中，所述轨迹优化方法包括卡尔曼滤波方法、均值滤波方法、中值滤波方法。
[0038]此外，为实现上述目的，本专利技术还提供一种计算机可读存储介质，其特征在于，所述计算机可读存储介质上存储有室内定位程序，所述室内定位程序被处理器执行时实现前述的室内定位方法的步骤
[0039]本专利技术通过WiFi定位方法和惯性导航定位方法的融合，能够弥补单一定位方法的不足，同时，通过当前室内场景地图设定几何约束条件，利用几何约束条件，删去错误的实时定位数据点，提高当前定位位置的准确性。并且，现在室内公共场所普遍安装了WiFi发射器，不需要额外布置，移动端中也配置有惯性导航，同样不需要额外配置，能够同时满足经济实惠、可靠性高且精度准确的需求。
附图说明
[0040]为了更清楚地说明本专利技术实施例或现有技术中的技术方案，下面将对实施例或现有技术描述中所需要使用的附图作简单地介绍，显而易见地，下面描述中的附图仅仅是本专利技术的一些实施例，对于本领域普通技术人员来讲，在不付出创造性劳动的前提下，还可以根据这些附图示出的结构获得其他的附图。
[0041]图1是本专利技术实施例方案涉及的硬件运行环境的装置结构示意图；
[0042]图2为本专利技术室内定位方法第一实施例的流程示意图；
[0043]图3为本专利技术室内定位系统第一实施例的结构示意图；
[0044]图4为本专利技术室内定位系统第二实施例的结构示意图。
[0045]本专利技术目的的实现、功能特点及优点将结合实施例，参照附图做进一步说明。
具体实施方式
[本文档来自技高网...

【技术保护点】

【技术特征摘要】
1.一种室内定位方法，其特征在于，所述室内定位方法包括以下步骤：确定移动端的初始定位位置；基于WiFi信号强度，结合惯性导航方法，确定所述移动端的实时定位数据点；获取当前室内场景地图，根据所述当前室内场景地图设定几何约束条件；根据所述几何约束条件，删去错误的实时定位数据点，以确定当前定位位置。2.如权利要求1所述的室内定位方法，其特征在于，在所述确定移动端的初始定位位置的步骤之前，所述室内定位方法，还包括：基于现有WiFi基站，建立WiFi指纹数据库；通过所述WiFi指纹数据库，确定所述移动端的初始定位位置。3.如权利要求2所述的室内定位方法，其特征在于，所述确定移动端的初始定位位置的步骤包括：获取所述移动端当前WiFi信号强度信息；将所述当前WiFi信号强度信息与所述WiFi指纹数据库进行比对，以确定所述移动端的初始定位位置。4.如权利要求3所述的室内定位方法，其特征在于，所述基于WiFi信号强度，结合惯性导航方法，确定所述移动端的实时定位数据点的步骤包括：基于所述WiFi信号强度，计算得到WiFi信号可靠值；若所述WiFi信号可靠值大于第一设定值，则通过获取所述移动端的所述当前WiFi信号强度信息，将所述当前WiFi信号强度信息与所述WiFi指纹数据库进行比对，以确定所述移动端的所述实时定位数据点，并且，将所述实时定位数据点做为起始点赋值给行人航位推算法；若所述WiFi信号可靠值小于第一设定值，则以所述初始定位位置为所述起始点，通过行人航位推算法，计算得到所述实时定位数据点；若所述WiFi信号可靠值在所述第一设定值至所述第二设定值的范围区间内，则将通过所述WiFi指纹数据库计算所得的所述实时定位数据点，与所述行人航位推算法计算所得的所述实时定位数据点，进行加权处理，以确定所述实时定位数据点。5.如权利要求4所述的室内定位方法，其特征在...

【专利技术属性】
技术研发人员：张新中，张宗魁，
申请(专利权)人：山东中创电子科技有限公司，
类型：发明
国别省市：