一种搜寻目标物的方法、装置、无人机设备及存储介质制造方法及图纸

本发明专利技术公开了一种搜寻目标物的方法、装置、无人机设备及存储介质。所述方法包括构建目标区域背景影像库并存储于所述无人机，所述背景影像库包括所述目标区域的所有特征及与所述背景影像一一对应的第一空间坐标；接收搜寻指令，根据预设的飞行路径执行飞行任务并拍摄所述目标区域的待比对影像，获取所述待比对影像的第二空间坐标；当第一空间坐标与第二空间坐标相同时，比对所述待比对影像与所述背景影像，确定所述待比对影像中是否有目标物存在。通过该方法能够实现对大型空旷场地内的丢失物进行快速有效的搜索。失物进行快速有效的搜索。失物进行快速有效的搜索。

【技术实现步骤摘要】
一种搜寻目标物的方法、装置、无人机设备及存储介质


[0001]本专利技术实施例涉及无人机
，尤其涉及一种搜寻目标物的方法、装置、无人机设备及存储介质。

技术介绍

[0002]近年来，无人机的在各个领域都有广泛的应用，通过无人机可以在特定环境活特定场合实现大面积的搜索，有利于快速定位目标。
[0003]现有技术中，在面积开阔的场合如操场、运动会和草原等区域寻找目标物只能对特定的目标物进行搜寻，例如汽车、人以及自行车等，导致搜索目标物过于局限无法适用于对所有目标物的搜索。
[0004]因此，提出一种适用于所有目标物的搜寻方法是当前亟待解决的问题。

技术实现思路

[0005]本专利技术实施例提供了一种搜寻目标物的方法、装置、无人机设备及存储介质，能够实现对任意目标物的搜索。
[0006]第一方面，本专利技术实施例提供了一种搜寻目标物的方法，包括：
[0007]构建目标区域背景影像库并存储于所述无人机，所述背景影像库包括所述目标区域的所有特征及与所述背景影像一一对应的第一空间坐标；
[0008]接收搜寻指令，根据预设的飞行路径执行飞行任务并拍摄所述目标区域的待比对影像，获取所述待比对影像的第二空间坐标；
[0009]当第一空间坐标与第二空间坐标相同时，比对所述待比对影像与所述背景影像，确定所述待比对影像中是否有目标物存在。
[0010]第二方面，本专利技术实施例还提供了一种搜寻目标物的装置，包括：
[0011]构建模块，用于构建目标区域背景影像库并存储于所述无人机，所述背景影像库包括所述目标区域的所有特征及与所述背景影像一一对应的第一空间坐标；
[0012]获取模块，用于接收搜寻指令，根据预设的飞行路径执行飞行任务并拍摄所述目标区域的待比对影像，获取所述待比对影像的第二空间坐标；
[0013]比对模块，用于当第一空间坐标与第二空间坐标相同时，比对所述待比对影像与所述背景影像，确定所述待比对影像中是否有目标物存在。
[0014]第三方面，本专利技术实施例还提供了一种无人机设备，包括：
[0015]一个或多个处理器；
[0016]存储装置，用于存储一个或多个程序；
[0017]所述一个或多个程序被所述一个或多个处理器执行，使得所述一个或多个处理器实现本专利技术任意实施例中所述的搜寻目标物的方法。
[0018]第四方面，本专利技术实施例还提供了一种计算机可读存储介质，其上存储有计算机程序，该程序被处理器执行时实现如本专利技术任意实施例所提供的搜寻目标物的方法。
[0019]本专利技术实施例提供了一种搜寻目标物的方法、装置、无人机设备及存储介质，首先构建目标区域背景影像库并存储于无人机，其中背景影像库包括目标区域的所有特征及与背景影像一一对应的第一空间坐标；然后接收搜寻指令，根据预设的飞行路径执行飞行任务并拍摄目标区域的待比对影像，获取待比对影像的第二空间坐标；最后当第一空间坐标与第二空间坐标相同时，比对待比对影像与背景影像，确定待比对影像中是否有目标物存在。利用上述技术方案，能够实现对大型空旷场地内的丢失物进行快速有效的搜索。
附图说明
[0020]图1为本专利技术实施例一提供的一种搜寻目标物的方法的流程示意图；
[0021]图2为本专利技术实施例二提供的一种搜寻目标物的方法的流程示意图；
[0022]图3a为本专利技术实施例二提供的一种搜寻目标物的方法的搜寻前示例流程图；
[0023]图3b为本专利技术实施例二提供的一种搜寻目标物的方法的搜寻过程示例流程图；
[0024]图4为本专利技术实施例三提供的一种搜寻目标物的装置的结构示意图；
[0025]图5为本专利技术实施例四提供的一种无人机设备的结构示意图。
具体实施方式
[0026]下面将参照附图更详细地描述本专利技术的实施例。虽然附图中显示了本专利技术的某些实施例，然而应当理解的是，本专利技术可以通过各种形式来实现，而且不应该被解释为限于这里阐述的实施例，相反提供这些实施例是为了更加透彻和完整地理解本专利技术。应当理解的是，本专利技术的附图及实施例仅用于示例性作用，并非用于限制本专利技术的保护范围。
[0027]应当理解，本专利技术的方法实施方式中记载的各个步骤可以按照不同的顺序执行，和/或并行执行。此外，方法实施方式可以包括附加的步骤和/或省略执行示出的步骤。本专利技术的范围在此方面不受限制。
[0028]本文使用的术语“包括”及其变形是开放性包括，即“包括但不限于”。术语“基于”是“至少部分地基于”。术语“一个实施例”表示“至少一个实施例”；术语“另一实施例”表示“至少一个另外的实施例”；术语“一些实施例”表示“至少一些实施例”。其他术语的相关定义将在下文描述中给出。
[0029]需要注意，本专利技术中提及的“第一”、“第二”等概念仅用于对不同的装置、模块或单元进行区分，并非用于限定这些装置、模块或单元所执行的功能的顺序或者相互依存关系。
[0030]需要注意，本专利技术中提及的“一个”、“多个”的修饰是示意性而非限制性的，本领域技术人员应当理解，除非在上下文另有明确指出，否则应该理解为“一个或多个”。
[0031]本专利技术实施方式中的多个装置之间所交互的消息或者信息的名称仅用于说明性的目的，而并不是用于对这些消息或信息的范围进行限制。
[0032]实施例一
[0033]将物品丢失在面积开阔的大型空旷场地，如操场、运动馆以及广场等区域内后，若想在丢失物品的场地内搜索丢失物需要耗费大量的人力物力以及时间，并且人工搜寻的方式会由于人为因素造成搜索结果不够准确。因此，本专利技术实施例一提出的一种搜寻目标物的方法能够利用无人机航拍的特点再结合视觉技术可以对大型空旷场地内的丢失物进行有效的搜索。
[0034]图1为本专利技术实施例一提供的一种搜寻目标物的方法的流程示意图，该方法可适用于搜索目标物的情况，如在大型空旷场地内搜索目标的情况。该方法可以由搜寻目标物的装置来执行，其中该装置可由软件和/或硬件实现，并一般集成在无人机设备上，本实施例中的无人机可以为具有实时动态(Real
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time kinematic，RTK)载波相位差分厘米级定位功能的无人机，以用于定位厘米级位置坐标。
[0035]如图1所示，本专利技术实施例一提供的一种搜寻目标物的方法，包括如下步骤：
[0036]S110、构建目标区域背景影像库并存储于所述无人机，所述背景影像库包括所述目标区域的所有特征及与所述背景影像一一对应的第一空间坐标。
[0037]其中，目标区域可以为物品丢失的区域，目标区域可以为草原、操场和足球场等大型空旷区域。此处对目标区域的选取不做具体限制。
[0038]在本实施例中，背景影像库可以为背景影像的数据库，背景影像可以为拍摄的目标区域的照片或视频等影像。此处，对构建目标区域的背景影像库的方式不做具体限制。示例性的，可以通过目标区域的全景图获取目标区域内的所有特征及背景影像对应的空间坐标；优选的，可以由无人机根本文档来自技高网...

【技术保护点】

【技术特征摘要】
1.一种搜寻目标物的方法，其特征在于，由无人机执行，包括：构建目标区域背景影像库并存储于所述无人机，所述背景影像库包括所述目标区域的所有特征及与所述背景影像一一对应的第一空间坐标；接收搜寻指令，根据预设的飞行路径执行飞行任务并拍摄所述目标区域的待比对影像，获取所述待比对影像的第二空间坐标；当第一空间坐标与第二空间坐标相同时，比对所述待比对影像与所述背景影像，确定所述待比对影像中是否有目标物存在。2.根据权利要求1所述的方法，其特征在于，在所述构建目标区域背景影像库并存储于所述无人机之前，还包括：获取目标区域的面积和所述无人机的属性信息；根据所述面积和所述属性信息确定背景影像的个数。3.根据权利要求2所述的方法，其特征在于，所述属性信息包括：预设的飞行高度、相机焦距和相机像素；相应的，所述根据所述面积和所述属性信息确定背景影像的个数，包括：根据所述预设的飞行高度、所述相机焦距和所述相机像素确定地面分辨率，所述地面分辨率为屏幕上一个像素所代表的实际地面面积；将所述面积与所述地面分辨率的商确定为背景影像的个数。4.根据权利要求1所述的方法，其特征在于，所述预设的飞行路径由所述无人机对应的应用程序根据用户输入的轨迹区域确定，所述轨迹区域为用户在所述应用程序上提供的轨迹线形成。5.根据权利要求1所述的方法，其特征在于，所述待比对影像的第二空间坐标的确定方式为：将所述预设的飞行路径的路程和预设飞行速度的比值确定为飞行总时间；将所述飞行总时间和所述背景影像的个数的比值确定为拍摄待比对影像对应的时间；在所述拍摄待比对影像对应的时间到达时，将所述无人机所在飞行位置确定为所述待比对影像对应的第二空间坐标。6.根据权利要求1所述的方法，其特征在于，所述待比对影像的第二空间...

【专利技术属性】
技术研发人员：朱少龙，
申请(专利权)人：深圳市道通智能航空技术股份有限公司，
类型：发明
国别省市：