一种搬运机械手制造技术

本发明专利技术公开了一种搬运机械手，包括底座、支撑架、机械臂、搬运机构、组合动力驱动装置、升降机构和旋转驱动机构，所述旋转驱动机构安装于所述底座上，所述旋转驱动机构通过所述升降机构与所述支撑架的下端相连接；所述组合动力驱动装置包括旋转驱动机构一、旋转驱动机构二、旋转驱动机构三、旋转驱动机构四、动力传动机构一、动力传动机构二、动力传动机构三。本发明专利技术结构稳定可靠，实现了物体的自动化搬运，无需人工参与，节省人力成本，提高生产效率。提高生产效率。提高生产效率。

【技术实现步骤摘要】
一种搬运机械手


[0001]本专利技术涉及机器人
，尤其是涉及一种搬运机械手。

技术介绍

[0002]现在工程行业、建筑行业、化工行业等产品加工过程中，其产品需经过多道工序才能加工完成，而上一道工序到下一道工序之间加工时，经常需完成待成型产品的搬运，现一般还是采用人工搬运，人工成本高，费时费力，而且不利于生产效率的提高，同时人工搬运存在安全隐患。

技术实现思路

[0003]本专利技术的目的就在于克服现有技术的不足，提供了一种搬运机械手，本专利技术结构稳定可靠，实现了物体的自动化搬运，无需人工参与，节省人力成本，提高生产效率。
[0004]为了实现上述目的，本专利技术提供了一种搬运机械手，包括底座、支撑架、机械臂、搬运机构、组合动力驱动装置、升降机构和旋转驱动机构，所述旋转驱动机构安装于所述底座上，所述旋转驱动机构通过所述升降机构与所述支撑架的下端相连接；所述组合动力驱动装置包括旋转驱动机构一、旋转驱动机构二、旋转驱动机构三、旋转驱动机构四、动力传动机构一、动力传动机构二、动力传动机构三，所述搬运机构包括夹紧手指、第一夹紧连杆、第二夹紧连杆、升降支架、第一旋转筒体、第二旋转筒体、螺母套，所述旋转驱动机构一、旋转驱动机构二、旋转驱动机构三、旋转驱动机构四均安装于所述支撑架的上方，所述机械臂的一端与所述支撑架的上方转动连接，所述机械臂的一端与所述旋转驱动机构一相连接；
[0005]所述第一旋转筒体转动安装于所述机械臂另一端的上方，所述第二旋转筒体外套在所述第一旋转筒体上并与所述第一旋转筒体转动安装；所述旋转驱动机构二通过所述动力传动机构一与所述第一旋转筒体相连接，所述旋转驱动机构三通过所述动力传动机构二与所述第二旋转筒体相连接，所述第一夹紧连杆包括长筒体、与所述长筒体下端相垂直连接的第一板体，所述第二夹紧连杆包括长轴体、与所述长轴体下端相垂直连接的第二板体，所述第一板体和第二板体上均设有腰圆孔；所述升降支架包括安装板、与所述安装板相连接的中空螺纹杆，所述螺母套转动安装于所述机械臂另一端的下方，所述旋转驱动机构四通过所述动力传动机构三与所述螺母套相连接；所述安装板的中间设有中心孔，所述中心孔与所述中空螺纹杆相连通；所述长轴体、长筒体、中空螺纹杆依次由内向外套合，所述中空螺纹杆穿过所述螺母套并与所述螺母套螺纹连接，所述中空螺纹杆的上端位于所述第一旋转筒体内，所述长筒体的上端伸出所述中空螺纹杆的上端并与所述第一旋转筒体移动并转动安装；所述长轴体的上端伸出所述长筒体的上端并与所述第二旋转筒体移动并转动安装，所述长筒体的下端伸出所述安装板的中心孔，所述长轴体的下端伸出所述长筒体的下端，所述第一板体和第二板体位于所述安装板的下方；所述夹紧手指的数量为两个，所述夹紧手指包括V型板、与所述V型板的一端相连接的夹紧板、设于所述V型板另一端的销轴，两所述V型板的尖部分别与所述安装板的两边转动连接，两所述销轴分别插入至所述第一板
体的腰圆孔和第二板体的腰圆孔内，两所述夹紧板位置相对；所述第一夹紧连杆和第二夹紧连杆转动以带动两所述夹紧手指打开或收扰。
[0006]进一步地，所述机械臂包括第一臂体、第二臂体、第三臂体、第四臂体、第一铰接轴、第二铰接轴、铰接套，所述第一臂体和第二臂体的一端呈上下叠加设置并与所述支撑架转动连接，所述第一臂体的另一端与所述第三臂体的一端呈上下叠加设置并通过所述第一铰接轴相铰接，所述第二臂体的另一端与所述第四臂体的一端呈上下叠加设置并通过所述第二铰接轴相铰接，所述第三臂体的另一端与所述第四臂体的另一端呈上下叠加设置并通过所述铰接套相铰接；所述第一臂体、第二臂体、第三臂体和第四臂体之间形成平行四边形结构；所述第一旋转筒体转动安装于所述第三臂体的另一端，所述搬运机构包括固定座，所述固定座固定安装于所述第四臂体的另一端，所述螺母套转动安装于所述固定座上；所述旋转驱动机构一包括子旋转驱动件一和子旋转驱动件二，所述子旋转驱动件一与所述第一臂体的一端相连接，所述子旋转驱动件二与所述第二臂体的一端相连接；所述动力传动机构一包括多组依次相连接的第一皮带带轮组件，位于首端的第一皮带带轮组件中包括的主动带轮与所述旋转驱动机构二相连接，位于末端的第一皮带带轮组件中包括的从动带轮与第一旋转筒体相连接成一体；所述动力传动机构二包括多组依次相连接的第二皮带带轮组件，位于首端的第二皮带带轮组件中包括的主动带轮与所述旋转驱动机构三相连接，位于末端的第二皮带带轮组件中包括的从动带轮与第二旋转筒体相连接成一体；所述动力传动机构三包括多组依次相连接的第三皮带带轮组件，位于首端的第三皮带带轮组件中包括的主动带轮与所述旋转驱动机构四相连接，位于末端的第三皮带带轮组件中包括的从动带轮与螺母套相连接成一体。
[0007]进一步地，所述子旋转驱动件一包括驱动电机一、齿轮一、设于所述第一臂体一端外表面的外齿圈一，所述驱动电机一安装于所述支撑架上，所述驱动电机一的输出轴上安装有所述齿轮一，所述齿轮一与所述外齿圈一相啮合；所述子旋转驱动件二包括驱动电机二、齿轮二、设于所述第二臂体一端外表面的外齿圈二，所述驱动电机二安装于所述支撑架上，所述驱动电机二的输出轴上安装有所述齿轮二，所述齿轮二与所述外齿圈二相啮合。
[0008]进一步地，所述旋转驱动机构二包括电机一、主动齿轮一、环形齿圈一、传动套一，所述旋转驱动机构三包括电机二、主动齿轮二、环形齿圈二、传动套二，所述旋转驱动机构四包括电机三、主动齿轮三、从动齿轮、传动轴，所述电机一、电机二和电机三安装于所述支撑架上，所述电机一的输出轴上安装有所述主动齿轮一，所述电机二的输出轴上安装有所述主动齿轮二，所述电机三的输出轴上安装有所述主动齿轮三，所述传动套一的上端与所述环形齿圈一相连接，所述传动套二的上端与所述环形齿圈二相连接，所述传动轴与所述从动齿轮相连接，所述传动套二转动安装于所述支撑架上，所述传动套二、传动套一、传动轴依次由外向内套合，所述环形齿圈一与所述主动齿轮一相啮合，所述环形齿圈二与所述主动齿轮二相啮合，所述从动齿轮与所述主动齿轮三相啮合；所述传动套二的下端与所述动力传动机构二相连接；所述传动套一的下端伸出所述传动套二并与所述动力传动机构一相连接；所述传动轴的下端伸出所述传动套一并与所述动力传动机构三相连接。
[0009]进一步地，所述组合动力驱动装置还包括旋转驱动机构五、动力传动机构四，所述搬运机构还包括旋转套，所述螺母套安装于所述旋转套上，所述旋转套转动安装于所述固定座上，所述旋转驱动机构五安装于所述支撑架的上方，所述动力传动机构四包括多组依
次相连接的第四皮带带轮组件，位于首端的第四皮带带轮组件中包括的主动带轮与所述旋转驱动机构五相连接，位于末端的第四皮带带轮组件中包括的从动带轮与旋转套相连接成一体，所述旋转套外套所述中空螺纹杆，所述旋转套与所述中空螺纹杆移动并转动安装。
[0010]进一步地，所述旋转驱动机构五包括电机四、主动齿轮四、环形齿圈三、传动套三，所述电机四安装于所述支撑架上，所述电机四的输出轴上安装有所述主动齿轮四，所述传动套三的上端与所述环形齿圈三相连接，所述传本文档来自技高网...

【技术保护点】

【技术特征摘要】
1.一种搬运机械手，其特征在于，包括底座、支撑架、机械臂、搬运机构、组合动力驱动装置、升降机构和旋转驱动机构，所述旋转驱动机构安装于所述底座上，所述旋转驱动机构通过所述升降机构与所述支撑架的下端相连接；所述组合动力驱动装置包括旋转驱动机构一、旋转驱动机构二、旋转驱动机构三、旋转驱动机构四、动力传动机构一、动力传动机构二、动力传动机构三，所述搬运机构包括夹紧手指、第一夹紧连杆、第二夹紧连杆、升降支架、第一旋转筒体、第二旋转筒体、螺母套，所述旋转驱动机构一、旋转驱动机构二、旋转驱动机构三、旋转驱动机构四均安装于所述支撑架的上方，所述机械臂的一端与所述支撑架的上方转动连接，所述机械臂的一端与所述旋转驱动机构一相连接；所述第一旋转筒体转动安装于所述机械臂另一端的上方，所述第二旋转筒体外套在所述第一旋转筒体上并与所述第一旋转筒体转动安装；所述旋转驱动机构二通过所述动力传动机构一与所述第一旋转筒体相连接，所述旋转驱动机构三通过所述动力传动机构二与所述第二旋转筒体相连接，所述第一夹紧连杆包括长筒体、与所述长筒体下端相垂直连接的第一板体，所述第二夹紧连杆包括长轴体、与所述长轴体下端相垂直连接的第二板体，所述第一板体和第二板体上均设有腰圆孔；所述升降支架包括安装板、与所述安装板相连接的中空螺纹杆，所述螺母套转动安装于所述机械臂另一端的下方，所述旋转驱动机构四通过所述动力传动机构三与所述螺母套相连接；所述安装板的中间设有中心孔，所述中心孔与所述中空螺纹杆相连通；所述长轴体、长筒体、中空螺纹杆依次由内向外套合，所述中空螺纹杆穿过所述螺母套并与所述螺母套螺纹连接，所述中空螺纹杆的上端位于所述第一旋转筒体内，所述长筒体的上端伸出所述中空螺纹杆的上端并与所述第一旋转筒体移动并转动安装；所述长轴体的上端伸出所述长筒体的上端并与所述第二旋转筒体移动并转动安装，所述长筒体的下端伸出所述安装板的中心孔，所述长轴体的下端伸出所述长筒体的下端，所述第一板体和第二板体位于所述安装板的下方；所述夹紧手指的数量为两个，所述夹紧手指包括V型板、与所述V型板的一端相连接的夹紧板、设于所述V型板另一端的销轴，两所述V型板的尖部分别与所述安装板的两边转动连接，两所述销轴分别插入至所述第一板体的腰圆孔和第二板体的腰圆孔内，两所述夹紧板位置相对；所述第一夹紧连杆和第二夹紧连杆转动以带动两所述夹紧手指打开或收扰。2.根据权利要求1所述的一种搬运机械手，其特征在于，所述机械臂包括第一臂体、第二臂体、第三臂体、第四臂体、第一铰接轴、第二铰接轴、铰接套，所述第一臂体和第二臂体的一端呈上下叠加设置并与所述支撑架转动连接，所述第一臂体的另一端与所述第三臂体的一端呈上下叠加设置并通过所述第一铰接轴相铰接，所述第二臂体的另一端与所述第四臂体的一端呈上下叠加设置并通过所述第二铰接轴相铰接，所述第三臂体的另一端与所述第四臂体的另一端呈上下叠加设置并通过所述铰接套相铰接；所述第一臂体、第二臂体、第三臂体和第四臂体之间形成平行四边形结构；所述第一旋转筒体转动安装于所述第三臂体的另一端，所述搬运机构包括固定座，所述固定座固定安装于所述第四臂体的另一端，所述螺母套转动安装于所述固定座上；所述旋转驱动机构一包括子旋转驱动件一和子旋转驱动件二，所述子旋转驱动件一与所述第一臂体的一端相连接，所述子旋转驱动件二与所述第二臂体的一端相连接；所述动...

【专利技术属性】
技术研发人员：罗带君，
申请(专利权)人：长沙祥泰机械科技有限公司，
类型：发明
国别省市：