一种基于麦轮全方位转向功能的移动机器人上下楼机构制造技术

本实用新型专利技术公开了一种基于麦轮全方位转向功能的移动机器人上下楼机构，包括载物平台的水平保持机构，控制面板安装盒和麦轮，安装在麦轮外侧支架盘及其中心处能旋转一定角度的旋转机构，能随旋转机构运动的锚形件，还包括连接锚形件的弹簧和限制锚形件运动位置的限位装置。麦轮在平地运动时锚形件缩回，机器人主要依靠麦轮运动和转向；机器人运动至楼梯附近准备上楼时，旋转机构旋转一定的角度，由弹簧带动锚形件运动并伸出部分，随着麦轮旋转伸出部分会扣住楼梯表面，从而带动整个轮子向楼梯上旋转；下楼时旋转机构反向旋转，同样带动锚形件旋转和伸出，可以扣住楼梯，完成下楼过程。本实用新型专利技术设计简单、成本低、适用范围广。

【技术实现步骤摘要】
一种基于麦轮全方位转向功能的移动机器人上下楼机构
本技术涉及一种上下楼机构，具体说就是一种基于麦轮的移动机器人上下楼机构。
技术介绍
随着机器人技术的迅速发展，各种移动机器人正不断地被研发出来并应用于不同的场合以满足各种各样的需求。可靠稳定的上下楼功能是机器人能够广泛使用的关键条件。目前国内外现有的上下楼机构主要分为履带式、腿足式、复合式和轮组式，其中履带式重量大、运动不够灵活、上下楼时在楼梯边缘造成巨大的压力，对楼梯有一定的损坏，且平地使用所受阻力较大，转弯不方便；腿足式采用仿生学原理，控制难度较大动作迟缓，重量较高，腿足落点偏移过大市面尚无成熟产品；复合式由两种及两种以上爬楼机构组成，其中对轮腿复合式机构的研究较为广泛，这种结构腿足式充当支撑，牵引向前运动和上下楼，需要两种机构配合完美才可以保证作用，但是其上下楼过程及其不平稳，距离成品化还需较长的时间；轮组式爬楼机构多数采用行星轮交替旋转完成爬楼动作，在国内外研究的行星轮式爬楼机构多数在平地行走时由车轮自传驱动，当上下楼时采用机械自锁方式，绕中轴公转实现爬楼动作。轮组式爬楼机构，行驶过程中本文档来自技高网...

【技术保护点】
1.一种基于麦轮全方位转向功能的移动机器人上下楼机构，其特征在于，包括载物平台，通过载物面自动平衡机构安装在载物平台下方的麦轮，控制麦轮旋转的控制机构，以及麦轮外侧的支架盘和其中心的旋转机构，支架盘上设有能随旋转机构转动的锚形件，还包括锚形件的限位装置及弹簧；/n通过控制机构控制麦轮行进、支架盘旋转，锚形件随动伸长或缩短，实现机器人的上楼或下楼。/n

【技术特征摘要】
1.一种基于麦轮全方位转向功能的移动机器人上下楼机构，其特征在于，包括载物平台，通过载物面自动平衡机构安装在载物平台下方的麦轮，控制麦轮旋转的控制机构，以及麦轮外侧的支架盘和其中心的旋转机构，支架盘上设有能随旋转机构转动的锚形件，还包括锚形件的限位装置及弹簧；
通过控制机构控制麦轮行进、支架盘旋转，锚形件随动伸长或缩短，实现机器人的上楼或下楼。


2.根据权利要求1所述的一种基于麦轮全方位转向功能的移动机器人上下楼机构，其特征在于，所述麦轮外侧的支架盘中心设有旋转电机，在支架盘上表面均布有若干个锚形件，锚形件底部通过弹簧连接，锚形件的中部铰接在支架盘上，锚形件的连杆通过限位装置限位；在锚形件连杆中部设有框型结构的保险键。


3.根据权利要求2所述的一种基于麦轮全方位转向功能的移动机器人上下楼机构，其特征在于，所述支架盘为小于麦轮外沿半径且固定于麦轮外侧的圆形盘。


4.根据权利要求2所述的一种基于麦轮全方位转向功能的移动机器人上下楼机构，其特征在于，所述锚形件均匀分布在支架盘上，锚杆指向支架盘中心，锚杆上设置旋转...

【专利技术属性】
技术研发人员：梁小明，王天禹，谢庆泽，刘凌，吴神丽，姚梓萌，柏朗，汪建国，
申请(专利权)人：西安文理学院，
类型：新型
国别省市：陕西;61