一种智能空间定位方法技术

本发明专利技术提出一种智能空间定位方法，包括：对目标对象进行标记；对经过标记的目标对象进行扫描，获取扫描图像；识别所述扫描图像，获取检测目标与标记的位置关系；将所述位置关系映射到治疗设备的坐标系中，对所述检测目标进行定位，并根据所述定位结果控制所述治疗设备移动至所述检测目标位置；本发明专利技术通过自动识别定位检测目标，可有效提高定位的准确性及效率。可有效提高定位的准确性及效率。可有效提高定位的准确性及效率。

【技术实现步骤摘要】
一种智能空间定位方法


[0001]本专利技术涉及智慧医疗领域，尤其涉及一种智能空间定位方法。

技术介绍

[0002]应用一定频率范围的超声波作用于人体并治疗疾病，称为超声波疗法。超声治疗室一种聚焦超声，它是利用超声的穿透性，将损伤性剂量的超声沉积到一定的深度，选择性损伤病变组织细胞，促进组织重建，改善微循环及神经功能使组织正常恢复形态与功能；超声治疗是一种由内到外的治疗，它只是损伤病变组织，改善微循环，可保持组织的完整性，并且超声治疗的副作用极小。
[0003]超声图像引导的高强度聚焦超声肿瘤治疗系统因其造价低、易用性好、医患交流简单等优点逐步在临床上得到认可。一般在术前准备阶段，医生利用计算机操控B超探头的移动进行病灶的定位，进而制定手术计划。但在使用超声进行病灶定位时极其依赖医生对生理解剖结构的了解、空间想象力以及医生的主观经验，因此病灶定位时间一般在20分钟以上。

技术实现思路

[0004]鉴于以上现有技术存在的问题，本专利技术提出一种智能空间定位方法，主要解决病灶定位依赖专家经验且定位时间长的问题。
[0005]为了实现上述目的及其他目的，本专利技术采用的技术方案如下。
[0006]一种智能空间定位方法，包括：
[0007]对目标对象进行标记；
[0008]对经过标记的目标对象进行扫描，获取扫描图像；
[0009]识别所述扫描图像，获取检测目标与标记的位置关系；
[0010]将所述位置关系映射到治疗设备的坐标系中，对所述检测目标进行定位，并根据所述定位结果控制所述治疗设备移动至所述检测目标位置。
[0011]可选地，对经过标记的目标对象进行三维立体图像扫描，获取所述扫描图像。
[0012]可选地，所述标记设置于所述目标对象表面多个位置。
[0013]可选地，分别从所述扫描图像的横断位和矢状位两个方向对所述扫描图像进行识别。
[0014]可选地，设置预选区域，对所述预选区域内的标记进行识别。
[0015]可选地，获取所述检测目标在所述扫描图像中的位置；
[0016]根据所述标记在所述扫描图像横断位和矢状位上所处区域，获取所述检测目标与所述标记的相对位置关系。
[0017]可选地，通过治疗设备获取所述目标对象的超声波图像，识别所述超声波图像中所述标记的位置，将所述标记位置映射到所述治疗设备坐标系。
[0018]可选地，根据所述检测目标与所述标记的位置关系，以及所述标记位置与所述治
疗坐标系的位置关系，将所述检测目标的位置映射到所述治疗设备坐标系中，通过所述治疗设备对所述检测目标进行定位。
[0019]可选地，所述治疗设备包括至少一个机械臂。
[0020]可选地，建立所述机械臂的空间坐标与所述治疗设备坐标系的映射关系，控制所述机械臂运动至所述检测目标位置执行操作任务。
[0021]如上所述，本专利技术一种智能空间定位方法，具有以下有益效果。
[0022]通过识别标记进行位置定位，不需要专家经验判断，有效提高检测目标定位的效率的同时，极大地减少人工的工作量。
附图说明
[0023]图1为本专利技术一实施例中智能空间定位方法的流程图。
具体实施方式
[0024]以下通过特定的具体实例说明本专利技术的实施方式，本领域技术人员可由本说明书所揭露的内容轻易地了解本专利技术的其他优点与功效。本专利技术还可以通过另外不同的具体实施方式加以实施或应用，本说明书中的各项细节也可以基于不同观点与应用，在没有背离本专利技术的精神下进行各种修饰或改变。需说明的是，在不冲突的情况下，以下实施例及实施例中的特征可以相互组合。
[0025]需要说明的是，以下实施例中所提供的图示仅以示意方式说明本专利技术的基本构想，遂图式中仅显示与本专利技术中有关的组件而非按照实际实施时的组件数目、形状及尺寸绘制，其实际实施时各组件的型态、数量及比例可为一种随意的改变，且其组件布局型态也可能更为复杂。
[0026]请参阅图1，本专利技术提供一种智能空间定位方法，包括步骤S01-S04。
[0027]在步骤S01中，对目标对象进行标记：
[0028]目标对象可以为人体，通过智能空间定位系统对人体内的病灶进行精确定位，以便于针对病灶采取相应的治疗措施，有效解决人工定位费时且精度难以保障的问题。标记可采用可贴敷于人体表面的标记探头。
[0029]在一实施例中，根据疾病的不同种类，选择性的在人体表面进行标记。如人体腹腔内有一块肿瘤，确定肿瘤大致位置后，在腹腔正面和背面对应位置贴敷标记探头；如果肿瘤在胸腔内，则将标记探头贴附在胸腔正面及背面对应位置。通过贴敷的标记探头对人体进行标记。
[0030]在步骤S02中，对经过标记的目标对象进行扫描，获取扫描图像；
[0031]对经过标记的人体进行三维力图图像扫描，获取扫描图像。
[0032]具体地，可采用核磁扫描，在患者身上贴敷标记探头后，对患者进行核磁扫描，形成带有人体标记点的扫描图像。标记探头表面附着一层用于产生印记的涂覆层，标记探头贴附在人体表面时，通过探头上的涂覆层在人体表面留下印记，取下标记探头后，印记可在人体保留两天以上。印记用于定位标记探头的在人体表面的位置，当取下标记探头后，需要重新贴上标记探头时，可根据印记的外形尺寸，重新贴敷标记探头，确保前后两次标记探头的位置偏差被控制在容错范围内。
[0033]在步骤S03中，识别扫描图像，获取检测目标与标记的位置关系；
[0034]请参阅图2，在一实施例中，人体体表标记分布为背部一枚，腹部左右各一枚；体表标记识别共三个，记为M＝{M1,M2,M3},分开依次识别各个体表标记；
[0035]在一实施例中，可预先确定病灶的大致位置，根据病灶的大致位置设置一预选区域S，在预选区域S内进行人体标记，只需要针对预选区域的核磁扫描图像进行识别，便可获取标记的大致位置，确定进而确定标记在核磁图像上的大致区域。设置预选区域S进行针对性的识别，可减少图像识别的计算量，提高识别效率。
[0036]一般核磁图像具有多个层面，可从核磁扫描图像的横断位和矢状位两个方向对核磁扫描图像进行识别，依次识别出体表标记。
[0037]对核磁扫描图像进行识别前，可对图像进行预处理，包括图像二值化、皮肤边界确定等。具体地，对核磁扫描图像依据一定的阈值进行二值化，将核磁图像的前景与背景分离，主要是将除了人体区域及体表标记以外部分的像素置为0。
[0038]矢状位核磁扫描图像中，皮肤边界在图像的左右两边大致呈竖直状，横断位图像中，皮肤边界在图像的上下两边大致呈水平状。确定皮肤边界的有利于定位标记在人体皮肤表面的位置。
[0039]在预选区域S中，根据一定的阈值将图像二值化，以区分体表标记，因为体表标记较为特殊，在核磁图像中的信号非常强，呈亮斑状。
[0040]找到预选区域S内所有的亮斑区域Pn，然后遍历Pn中每一个亮斑Pj(j＝0,1,2...n)，对亮斑进行筛选本文档来自技高网...

【技术保护点】

【技术特征摘要】
1.一种智能空间定位方法，其特征在于，包括：对目标对象进行标记；对经过标记的目标对象进行扫描，获取扫描图像；识别所述扫描图像，获取检测目标与标记的位置关系；将所述位置关系映射到治疗设备的坐标系中，对所述检测目标进行定位，并根据所述定位结果控制所述治疗设备移动至所述检测目标位置。2.根据权利要求1所述的智能空间定位方法，其特征在于，对经过标记的目标对象进行三维立体图像扫描，获取所述扫描图像。3.根据权利要求1所述的智能空间定位方法，其特征在于，所述标记设置于所述目标对象表面多个位置。4.根据权利要求2所述的智能空间定位方法，其特征在于，分别从所述扫描图像的横断位和矢状位两个方向对所述扫描图像进行识别。5.根据权利要求4所述的智能空间定位方法，其特征在于，设置预选区域，对所述预选区域内的标记进行识别。6.根据权利要求4所述的智能空间定位方法，其特征在于，获取所述检测目标在...

【专利技术属性】
技术研发人员：张勤，文银刚，谭智刚，
申请(专利权)人：重庆海扶医疗科技股份有限公司，
类型：发明
国别省市：