一种自动泊车障碍物距离检测方法及其系统、检测设备技术方案

本发明专利技术涉及一种自动泊车障碍物距离检测方法及其系统、检测设备。所述方法包括：每隔设定时间周期，根据预设收发波策略确定当前周期的收发波传感器和收波传感器，生成当前周期的收发波指令和收波指令，并分别发送给当前周期的收发波传感器和收波传感器；接收所述收发波传感器和收波传感器返回的多个回波的时间戳信息；根据所述多个回波的时间戳信息计算每一回波的回波时间，并根据每一回波的回波时间确定障碍物距离。所述存储介质为计算机可读存储介质，其上存储有用于实现所述自动泊车障碍物距离检测方法的计算机程序。实施本发明专利技术，能够提高自动泊车过程中车辆周围障碍物的距离检测精度。测精度。测精度。

【技术实现步骤摘要】
一种自动泊车障碍物距离检测方法及其系统、检测设备


[0001]本专利技术涉及自动泊车中障碍物检测
，具体涉及一种自动泊车障碍物距离检测方法及其系统、检测设备。

技术介绍

[0002]在自动泊车过程中，现有技术通常采用超声波进行障碍物测距，而超声波测距类型主要分为三个方法：幅值检测、相位检测和时间渡越检测法。幅值检测就是利用了超声波传播过程中成比例衰减这个特点，通过检测发送时和接收时超声波振幅的差值，来计算物体的距离；相位检测是通过计算发射和接收之间的正弦信号的相位差值来测量距离，其方法测量精度较高；时间渡越检测方法是指，从发射声波时到接收回波时这段时间差，结合波速，计算距离的一种方法，该方法精度高，实现容易且成本较低。
[0003]在实现本专利技术的过程中，专利技术人发现现有技术至少存在以下技术问题：(1)幅值检测法测量的数据很不准确，存在很大误差，且受环境影响较大；(2)相位检测法计算较繁琐，且检测范围不大，实时性不好；(3)时间渡越检测方法虽然精度高，但是单纯使用此方法，不考虑温度校准和时间校准，以及距离校准，面对复杂的环境，本文档来自技高网...

【技术保护点】

【技术特征摘要】
1.一种自动泊车障碍物距离检测方法，其特征在于，包括：每隔设定时间周期，根据预设收发波策略确定当前周期的收发波传感器和收波传感器，生成当前周期的收发波指令和收波指令，并分别发送给当前周期的收发波传感器和收波传感器；其中，所述收发波指令用于控制收发波传感器进行发波和收波，所述收波指令用于控制收波传感器进行收波；接收所述收发波传感器和收波传感器返回的多个回波的时间戳信息；所述多个回波为收发波传感器发出超声波后，收发波传感器和收波传感器在预设时间内收到的回波；根据所述多个回波的时间戳信息计算每一回波的回波时间，并根据每一回波的回波时间确定障碍物距离。2.如权利要求1所述的自动泊车障碍物距离检测方法，其特征在于，根据预设收发波策略确定当前周期的收发波传感器和收波传感器具体包括：根据当前周期车辆的多个超声波传感器的工作状态确定当前周期的收发波传感器和收波传感器；其中，所述预设收发波策略设定每一周期车辆的多个超声波传感器的工作状态，所述工作状态包括自发自收、只收不发、不发不收。3.如权利要求2所述的自动泊车障碍物距离检测方法，其特征在于，所述多个超声波传感器包括设置于车辆头部的多个短距超声波传感器、分别设置于车辆前方两侧的两个长距超声波传感器、车辆尾部的多个短距超声波传感器、分别设置于车辆后方两侧的两个长距超声波传感器；其中，根据当前周期车辆的多个超声波传感器的工作状态确定当前周期的收发波传感器和收波传感器具体包括：每一周期中，有且仅有一个短距超声波传感器的工作状态为自发自收，以用作收发波传感器；并且，在连续多个周期中，设置于车辆头部和尾部的多个短距超声波传感器按预设次序依次作为各个周期的收发波传感器。4.如权利要求3所述的自动泊车障碍物距离检测方法，其特征在于，根据当前周期车辆的多个超声波传感器的工作状态确定当前周期的收发波传感器和收波传感器具体包括：在每一周期中，若一短距超声波传感器的工作状态为自发自收，则与该短距超声波传感器相邻的短距超声波传感器或长距超声波传感器的工作状态为只收不发。5.如权利要求3所述的自动泊车障碍物距离检测方法，其特征在于，根据当前周期车辆的多个超声波传感器的工作状态确定当前周期的收发波传感器和收波传感器具体包括：在每一周期中，若设置于车辆头部的任一短距超声波传感器的工作状态为自发自收，则设置于车辆后方两侧的两个长距超声波传感器的工作状态为自发自收；在每一周期中，若设置于车辆尾部的任一短距超声波传感器的工作状态为自发自收，则设置于车辆前方两侧的两个长距超声波传感器的工作状态为自发自收。6.如权利要求1所述的自动泊车障...

【专利技术属性】
技术研发人员：陈彩霞，张海焕，叶子亮，马逸行，张志德，张莹，
申请(专利权)人：广州汽车集团股份有限公司，
类型：发明
国别省市：