一种路径规划方法、装置、电子设备及存储介质制造方法及图纸

本申请涉及一种路径规划方法、装置、电子设备及存储介质，该方法包括根据起点与终点确定待选路径集合；确定待选路径集合中每条待选路径的属性信息；属性信息包括每条待选路径中每个节点的路口信息；基于路口信息确定待选路径集合中每条待选路径的当前节点的当前代价值，将数值最小的当前代价值对应的当前节点的下一节点确定为数值最小的当前代价值对应的待选路径的当前节点。本申请提供的路径规划方法中确定每条待选路径的当前节点的当前代价值时，考虑到路口信息的代价值，使当前节点的当前代价值更加准确、贴合实际，如此，可以提升驾驶体验。驾驶体验。驾驶体验。

【技术实现步骤摘要】
一种路径规划方法、装置、电子设备及存储介质


[0001]本申请涉及无人驾驶
，特别涉及一种路径规划方法、装置、电子设备及存储介质。

技术介绍

[0002]无人驾驶技术在出行安全、节能环保等方面存在巨大潜力，被认为是解决交通拥堵、降低交通事故和改善环境污染的有效途径。无人驾驶
中一个核心的技术问题是无人驾驶路径规划。
[0003]目前，无人驾驶主要规划的是最短路径，用于规划最短路径的算法被称做“最短路径算法”，有时被简称作“路径算法”。另外，无人驾驶路径规划中最短路径的规划依赖于拓扑地图。目前，拓扑地图是由无人驾驶高精地图得到的。高精地图提供了节点和边，其中节点为车道，边为车道之间的连接方式，即无人车的行驶方向。
[0004]A*(A-Star)算法是一种在静态路网中求解最短路径的有效方法。其原理是引入估价函数，加快搜索速度，提高了局部择优算法搜索的精度，成为当前较为流行的最短路算法。它是一种启发式搜索方法。启发式搜索就是在状态空间中的搜索，首先对每一个搜索的位置进行评估，得到最好的位置，再从这个位置进行搜索直到目标。这样可以省略大量无谓的搜索路径，提高了效率。启发中的估价是用估价函数表示的，估价函数值是根据初始节点到n节点的实际代价和n到目标节点的估计代价计算得到的。其中，实际代价是根据无人车的行车方向进行计算，例如给前行、左转、右转、掉头、变换车道分别设置相应的代价。
[0005]然而现有的无人驾驶技术方案中采用的A-star算法的代价估计只依赖行车方向，没有考虑到车道的实际情况。这样所得到的搜索路径可能路径最短，但不一定是最优路径。例如，最短路径上可能存在很多的路口，而车辆在经过路口的时候，一般需要等待红绿灯、人行道的行人或其它车辆时，需要减慢车速。如此，会导致车辆按照最短路径驾驶时实际耗费更多的等候时间，从而影响驾驶体验。

技术实现思路

[0006]本申请实施例提供了一种路径规划方法、装置、电子设备及存储介质，可以提升驾驶体验。
[0007]一方面，本申请实施例提供了一种路径规划方法，包括：根据起点与终点确定待选路径集合；确定待选路径集合中每条待选路径的属性信息；属性信息包括每条待选路径中每个节点的路口信息；起点位于每条待选路径的首节点上，终点位于每条待选路径的尾节点上；基于路口信息确定待选路径集合中每条待选路径的当前节点的当前代价值；将数值最小的当前代价值对应的当前节点的下一节点确定为数值最小的当前代价值对应的待选路径的当前节点；若待选路径集合中存在待选路径的当前节点为待选路径的尾节点，且尾节点的当前代价值的数值最小，则确定待选路径为目标路径。
[0008]另一方面，本申请实施例提供了一种电子设备，电子设备包括处理器和存储器，存
储器中存储有至少一条指令、至少一段程序、代码集或指令集，至少一条指令、至少一段程序、代码集或指令集由处理器加载并执行以实现上述路径规划方法。
[0009]另一方面，本申请实施例提供了一种计算机可读存储介质，存储介质中存储有至少一条指令、至少一段程序、代码集或指令集，至少一条指令、至少一段程序、代码集或指令集由处理器加载并执行以实现上述路径规划方法。
[0010]另一方面，本申请实施例提供了一种路径规划装置，包括：确定模块，用于根据起点与终点确定待选路径集合；确定待选路径集合中每条待选路径的属性信息；属性信息包括每条待选路径中每个节点的路口信息；起点位于每条待选路径的首节点上，终点位于每条待选路径的尾节点上；路径规划模块，用于基于路口信息确定待选路径集合中每条待选路径的当前节点的当前代价值；将数值最小的当前代价值对应的当前节点的下一节点确定为数值最小的当前代价值对应的待选路径的当前节点；若待选路径集合中存在待选路径的当前节点为待选路径的尾节点，且尾节点的当前代价值的数值最小，则确定待选路径为目标路径。
[0011]本申请实施例提供的一种路径规划方法、装置、电子设备及存储介质具有如下有益效果：
[0012]本申请实施例提供的一种路径规划方法，首先根据起点与终点确定待选路径集合；其次，确定待选路径集合中每条待选路径的属性信息，其中属性信息包括每条待选路径中每个节点的路口信息，并基于路口信息确定待选路径集合中每条待选路径的当前节点的当前代价值，将数值最小的当前代价值对应的当前节点的下一节点确定为数值最小的当前代价值对应的待选路径的当前节点。本申请提供的路径规划方法中确定每条待选路径的当前节点的当前代价值时，考虑到路口信息的代价值，使当前节点的当前代价值更加准确、贴合实际，如此，可以提升驾驶体验。
附图说明
[0013]为了更清楚地说明本申请实施例中的技术方案，下面将对实施例描述中所需要使用的附图作简单地介绍，显而易见地，下面描述中的附图仅仅是本申请的一些实施例，对于本领域普通技术人员来讲，在不付出创造性劳动的前提下，还可以根据这些附图获得其他的附图。
[0014]图1是本申请实施例的一种应用场景的示意图；
[0015]图2是本申请实施例提供的一种路径规划方法的流程示意图；
[0016]图3是本申请实施例提供的一种自动驾驶车辆应用场景的示意图；
[0017]图4是本申请实施例提供的一种路径规划装置的结构示意图。
具体实施方式
[0018]下面将结合本申请实施例中的附图，对本申请实施例中的技术方案进行清楚、完整地描述，显然，所描述的实施例仅仅是本申请一部分实施例，而不是全部的实施例。基于本申请中的实施例，本领域普通技术人员在没有做出创造性劳动的前提下所获得的所有其他实施例，都属于本申请保护的范围。
[0019]需要说明的是，本申请的说明书和权利要求书及上述附图中的术语“第一”、“第
二”等是用于区别类似的对象，而不必用于描述特定的顺序或先后次序。应该理解这样使用的数据在适当情况下可以互换，以便这里描述的本申请的实施例能够以除了在这里图示或描述的那些以外的顺序实施。此外，术语“包括”和“具有”以及他们的任何变形，意图在于覆盖不排他的包含，例如，包含了一系列步骤或单元的过程、方法、系统、产品或服务器不必限于清楚地列出的那些步骤或单元，而是可包括没有清楚地列出的或对于这些过程、方法、产品或设备固有的其它步骤或单元。
[0020]请参阅图1(a)和图1(b)，图1(a)和图1(b)是本申请实施例的一种应用场景的示意图，包括图1(a)所示的车辆101，以及该车辆101中包括的如图1(b)所示的定位模块1011、终端模块1012和路径规划模块1013，定位模块1011用于获取车辆101的位置信息并发送给路径规划模块1013，终端模块1012用于获取用户的操作信息，识别出终点的位置信息并发送给路径规划模块1013。
[0021]路径规划模块1013根据定位模块1011发送的起点与终端模块1012发送的终点确定待选路径集合；其次，路径规划模块1013确定待选路径集合中每条待选路径的属性信息，属性信息包括每条待选路径中每个节点的路口信息；起点位本文档来自技高网...

【技术保护点】

【技术特征摘要】
1.一种路径规划方法，其特征在于，包括：根据起点与终点确定待选路径集合；确定待选路径集合中每条待选路径的属性信息；所述属性信息包括每条所述待选路径中每个节点的路口信息；所述起点位于所述每条待选路径的首节点上，所述终点位于所述每条待选路径的尾节点上；基于所述路口信息确定所述待选路径集合中每条待选路径的当前节点的当前代价值；将数值最小的当前代价值对应的当前节点的下一节点确定为所述数值最小的当前代价值对应的待选路径的当前节点；若所述待选路径集合中存在待选路径的当前节点为所述待选路径的尾节点，且所述尾节点的当前代价值的数值最小，则确定所述待选路径为目标路径。2.根据权利要求1所述的方法，其特征在于，所述路口信息包括红绿灯信息和人行道信息。3.根据权利要求1所述的方法，其特征在于，所述属性信息还包括转向信息和位置信息；所述转向信息包括所述每条所述待选路径中每个节点至下一个节点的转向信息；所述位置信息包括所述每条所述待选路径中每个节点的预设位置信息。4.根据权利要求3所述的方法，其特征在于，所述基于所述路口信息确定所述待选路径集合中每条待选路径的当前节点的当前代价值，包括：确定所述起点的位置信息和所述终点的位置信息；基于所述起点的位置信息和所述当前节点的预设位置信息确定当前长度信息；基于所述当前节点与所述首节点之间的节点的路口信息、转向信息和所述当前长度信息确定所述当前节点的第一代价值；基于所述当前节点的预设位置信息和所述终点的位置信息确定预测长度信息；基于所述预测长度信息确定第二代价值；根据所述第一代价值和所述第二代价值确定所述当前节点的当前代价值。5.根据权利要求4所述的方法，其特征在于，所述当前长度信息和所述预测长度信息是基于曼哈顿距离的计算方式确定的。6.根据权利要求1所述的方法，其特征在于，所述根据起点与终点确定待选路径集合，包...

【专利技术属性】
技术研发人员：林万喜，
申请(专利权)人：浙江吉利控股集团有限公司，
类型：发明
国别省市：