动作捕捉方法、装置、电子设备及计算机可读存储介质制造方法及图纸

本公开关于一种动作捕捉方法、装置、电子设备及计算机可读存储介质，属于图像处理领域。所述方法包括：当任一帧视频图像中目标人物的脚部与地面接触时，通过下一帧视频图像中目标人物的脚腕关节点的位置和朝向，对该帧视频图像中目标人物的脚腕关节点的位置和朝向进行优化，获取使得相邻帧视频图像中目标人物姿态尽可能一致时该帧视频图像中目标人物中脚腕关节点的位置和朝向，然后以该帧视频图像中优化后的脚腕关节点的位置和朝向为基础，按照目标人物的人体姿态，调整该帧视频图像中的其他关节点的位置和朝向，从而使得该帧视频图像中目标人物在保持原有姿态时，脚部能够稳定站立在地面上而不会出现滑动，动作捕捉效果较佳。佳。佳。

【技术实现步骤摘要】
动作捕捉方法、装置、电子设备及计算机可读存储介质


[0001]本公开涉及动作捕捉
，尤其涉及一种动作捕捉方法、装置、电子设备及计算机可读存储介质。

技术介绍

[0002]动作捕捉技术是一项能够实时地准确测量、记录运动物体在实际三维空间中的各类运动轨迹和姿态，并在虚拟三维空间中重构这个物体每个时刻运动状态的一项技术。动作捕捉技术在直播娱乐、人机交互、虚拟内容制作等方面有着广泛应用，如通过动作捕捉来驱动虚拟角色。目前，常用的动作捕捉技术包括单视角动作捕捉、多视角动作捕捉、惯性动作捕捉等，然而受限于这些方法的捕捉精度，动作捕捉结果中经常会出现虚拟角色站立时脚不稳定或走动时脚在地面上滑动等问题，降低了用户的观看体验。
[0003]相关技术中，采用Ground IK(Inverse kinematics，反向动力学)类方法改善动作捕捉后的视频中虚拟角色的脚滑问题。具体过程为：从虚拟角色的脚部垂直向下打出射线，计算脚和地面的接触位置和脚与地面之间的距离，如果脚与地面之间的距离小于某一阈值，则采用反向动力学将脚固定在接触位置上。
[00本文档来自技高网...

【技术保护点】

【技术特征摘要】
1.一种动作捕捉方法，其特征在于，所述方法包括：对待处理视频的每帧视频图像中目标人物进行初始动作捕捉，得到所述每帧视频图像中目标人物的各个关节点的三维坐标和所述各个关节点相对父节点的局部旋转矩阵；根据人体骨架结构，将所述各个关节点相对父节点的局部旋转矩阵转化为所述各个关节点相对根节点的全局旋转矩阵；根据脚部关节点的三维坐标，计算脚部与地面之间的距离；根据脚部关键点的二维坐标，计算脚部速度；根据所述脚部与地面之间的距离以及所述脚部速度，确定所述脚部与所述地面之间的接触情况；响应于第n帧视频图像中目标人物的脚部与地面接触，对脚腕关节点的三维坐标和全局旋转矩阵进行优化，使得优化后的所述脚腕关节点的三维坐标和全局旋转矩阵分别与第n+1帧视频图像中目标人物优化后的脚腕关节点的三维坐标和全局旋转矩阵相等，其中，n≤N，N为所述待处理视频包括的视频图像的总帧数；基于优化后的脚腕关节点的三维坐标和全局旋转矩阵，调整所述第n帧视频图像中目标人物的其他关节点的三维坐标和局部旋转矩阵，得到处理后的第n帧视频图像。2.根据权利要求1所述的动作捕捉方法，其特征在于，所述根据脚部关节点的三维坐标，计算脚部与地面之间的距离，包括：根据地面位置和所述脚部关节点的三维坐标，计算所述脚部关节点与所述地面之间的距离。3.根据权利要求2所述的动作捕捉方法，其特征在于，所述根据地面位置和所述脚部关节点的三维坐标，计算所述脚部关节点与所述地面之间的距离之前，还包括：对于每帧视频图像中目标人物，根据各个关节点的三维坐标，获取最低关节点的三维坐标；根据所述最低关节点的三维坐标和待标定的地面的位置坐标与所述地面所在平面的法向量，计算所述最低关节点与所述地面之间的距离；计算各帧视频图像中目标人物的最低关节点与所述地面之间的距离和；将使得所述距离和最小的所述地面位置坐标和所述法向量，确定为所述地面位置。4.根据权利要求1所述的动作捕捉方法，其特征在于，所述根据脚部关键点的二维坐标，计算脚部速度，包括：将每侧脚部关键点的二维坐标拼接成每侧脚部的脚部向量；根据所述每侧脚部的脚部向量，计算所述每侧脚部的脚部速度。5.根据权利要求4所述的动作捕捉方法，其特征在于，所述根据所述每侧脚部的脚部向量，计算所述每侧脚部的脚部速度，包括：根据所述每侧脚部的脚部向量，应用以下公式，计算所述每侧脚部的脚部速度：其中，表示所述第n帧视频图像中目标人物一侧脚部的脚部速度，F
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【专利技术属性】
技术研发人员：赵培尧，
申请(专利权)人：北京达佳互联信息技术有限公司，
类型：发明
国别省市：