一种智能随行机器人制造技术

本发明专利技术涉及一种智能随行机器人，所述智能随行机器人包含：本体、执行机构、驱动装置、检测装置和控制装置；所述控制装置用于接收检测装置获取的检测信息，进行执行控制，并发送执行任务给执行机构，发送跟随指令给驱动装置。本发明专利技术能够在有限的资源条件下为智能随行机器人提供连续的执行控制，铜鼓驱动补偿，趋势预测有效而简单的做随行控制，从而提高了随行质量和用户体验。质量和用户体验。质量和用户体验。

【技术实现步骤摘要】
一种智能随行机器人


[0001]本专利技术属于智能家用服务机器人
，尤其涉及一种智能随行机器人。

技术介绍

[0002]随着全球工业化的快速发展，科学技术的不断进步，尤其是智能机器人的应用领域不断地拓宽，家用服务机器人已经成为当今世界机器人技术研究的热点。由智能机器人来完成清洁卫生、家电控制、家庭娱乐、报时报警等多种家庭任务。智慧家庭这个概念离人们的生活也不再遥远。在智慧家庭中，各种智能家电已经实现了信息互联。机器人是自动执行工作的机器装置。它既可以接受人类指挥，又可以运行预先编排的程序，也可以根据以人工智能技术制定的原则纲领行动。它的任务是协助或取代人类工作的工作，例如生产业、建筑业，或是危险的工作。目前智能服务机器人主要应用于工业领域，但应用于人们生活中的智能服务机器人仍然较为匮乏，且主要集中在医院、酒店等公共室内场所。现在机器人的种类较多，其中家用机器人现在正在逐步的运用中，不同的机器人使用的控制系统也不相同。用于某些固定动作的家用服务机器人较为普遍，例如拿放水杯、清洗餐具、打扫卫生等。也有一些家庭娱乐与报时报警的机器人，但是其结构简单，功能单一，只能满足人们在某一方面的需求。智能随行机器人属于家用服务机器人中的一个较新的类型，因为是智能家用机器人，所以其不同于其他类型的机器人，其在随行控制方面的任务类型相对有限，任务本身的复杂性不高，对任务的实时性要求较高；如何在相对有限的资源环境下，进行智能随行机器人的控制决策是当前的研究重点，具体而言，如何保持垂直方向的随行而避免可能发生的随行目标丢失，是待解决的问题。本专利技术能够在有限的资源条件下为智能随行机器人提供连续的执行控制，铜鼓驱动补偿，趋势预测有效而简单的做随行控制，从而提高了随行质量和用户体验。

技术实现思路

[0003]为了解决现有技术中的上述问题，本专利技术提出了一种智能随行机器人，所述智能随行机器人包含：本体、执行机构、驱动装置、检测装置和控制装置；
[0004]所述本体用于形成智能随行机器人形态，并用于对执行机构、驱动装置、检测装置和控制系统提供支撑和保护；
[0005]所述执行机构用于执行控制系统发送的执行任务，并完成相应的任务对应的功能；
[0006]所述驱动装置用于驱动机器人移动和随行；
[0007]所述检测装置用于进行环境信息检测；
[0008]所述控制装置用于接收检测装置获取的检测信息，进行执行控制，并发送执行任务给执行机构，发送跟随指令给驱动装置；
[0009]所述执行控制包括解析检测信息，并基于检测信息使得机器人跟紧随行目标；
[0010]驱动装置用于驱动智能随行机器人移动。
[0011]进一步的，驱动装置包括驱动马达和轮子。
[0012]进一步的，所述本体呈现的形态为行李箱、玩具、辅助性代步工具。
[0013]进一步的，所述智能随行机器人还设置有电源，用于为智能随行机器人提供能量。
[0014]进一步的，所述智能随行机器人还设置有显示装置和播放装置，通过显示装置显示随行路线和目的地之间的关系，通过播放装置播报随行机器人和随行目标之间相对位置关系的变化。
[0015]进一步的，所述执行控制包括解析检测信息，并基于检测信息使得机器人跟紧随行目标；具体的：判断第一时长内随行目标和机器人的垂直相对位置是否发生增加变化，如果是，则发送补偿指令以提供垂直方向运动补偿；发送跟随指令给驱动装置以使得随行目标和机器人之间在水平面保持相对位置不变，否则，发送跟随指令给驱动装置以使得随行目标和机器人之间在水平面保持相对位置不变。
[0016]进一步的，通过在发送补偿指令以提供垂直方向运动补偿后，预测垂直变化趋势，发送预测补偿指令以提供连续垂直方向运动补偿；在发送补偿指令后，使得驱动装置驱动力保持热状态不变而等待预测补偿指令的到来，而在预测补偿指令未到来时，关闭所述热状态而不增加驱动力。
[0017]进一步的，第一时长＝5个检测时隙。
[0018]进一步的，第一时长是可动态更新的。
[0019]进一步的，在发送补偿指令以提供垂直方向运动补偿之前，还包括调整检测装置以使得垂直高度保持不变
[0020]本专利技术的有益效果包括：(1)通过检测信息进行机器人驱动补偿，从而增加随行机器人在移动平面上的速度损失，避免了机器人丢失；(2)通过基于时长或者时隙的变化趋势预测，通过连续平衡驱动力提供能够使得所提供的补偿驱动稳定性强；(3)通过驱动力统一在提供补偿的同时进行水平面方向的随行控制。
【附图说明】
[0021]此处所说明的附图是用来提供对本专利技术的进一步理解，构成本申请的一部分，但并不构成对本专利技术的不当限定，在附图中：
[0022]图1为本专利技术的智能随行机器人控制装置的工作流程示意图。
[0023]图2为本专利技术的以机器人的检测装置为原点坐标系示意图。
【具体实施方式】
[0024]下面将结合附图以及具体实施例来详细说明本专利技术，其中的示意性实施例以及说明仅用来解释本专利技术，但并不作为对本专利技术的限定。
[0025]本专利技术所涉及的智能随行机器人并非必须是机器人形态，可以是行李箱、玩具、辅助性代步工具等多种形态，侧重于随行机器人的随行特性而并非形态；智能随行机器人不同于其他类型的机器人，其在随行控制方面的任务类型相对有限，任务本身的复杂性不高，对任务的实时性要求较高；随行目标一直处于移动状态，对实时性的要求要远大于精确性；如何进行两者之间的权衡保障机智随行很重要；另外，如何保持垂直方向的”随行”而避免可能发生的随行目标丢失，是待解决的问题。
[0026]本专利技术所涉及的智能随行机器人包括：本体、执行机构、驱动装置、检测装置和控制装置；所述本体用于形成智能随行机器人形态，并用于对执行机构、驱动装置、检测装置和控制系统提供支撑和保护；如附图2所示，以机器人的检测装置为原点，建立三维坐标，机器人正前方为Z轴，和Z周在水平面上垂直的是X周，而对应于图像平面的景深，正上方为Y轴；机器人的移动是在XZ轴平面上进行；d是目标和检测装置之间的距离，δ是随行目标与机器人在Z轴方向的夹角；
[0027]所述执行机构用于执行控制系统发送的执行任务，并完成相应的任务对应的功能；
[0028]所述驱动装置用于驱动机器人移动和随行；例如：驱动装置包括驱动马达和轮子等；
[0029]所述检测装置用于进行环境信息检测；包括红外装置、蓝牙、摄像机等；
[0030]驱动装置用于驱动智能随行机器人移动；
[0031]所述控制装置用于接收检测装置获取的检测信息，进行执行控制，并发送执行任务给执行机构，发送跟随指令给驱动装置；检测信息包括图像、红外测距的距离、蓝牙连接状态等；一般机器人的驱动装置不能主动在垂直高度上做移动调整，也被现有技术所忽略，实际上，对于很多具有足部的机器人来说涉及较为复杂的执行控制机构，家用机器人直接复制过来使用是困难较大也是代价很大的，对于驱动装置为轮子的机器人是可以在垂本文档来自技高网...

【技术保护点】

【技术特征摘要】
1.一种智能随行机器人，其特征在于，所述智能随行机器人包含：本体、执行机构、驱动装置、检测装置和控制装置；所述本体用于形成智能随行机器人形态，并用于对执行机构、驱动装置、检测装置和控制系统提供支撑和保护；所述执行机构用于执行控制系统发送的执行任务，并完成相应的任务对应的功能；所述驱动装置用于驱动机器人移动和随行；所述检测装置用于进行环境信息检测；所述控制装置用于接收检测装置获取的检测信息，进行执行控制，并发送执行任务给执行机构，发送跟随指令给驱动装置；所述执行控制包括解析检测信息，并基于检测信息使得机器人跟紧随行目标；驱动装置用于驱动智能随行机器人移动。2.根据权利要求1所述的智能随行机器人，其特征在于，驱动装置包括驱动马达和轮子。3.根据权利要求2所述的智能随行机器人，其特征在于，所述本体呈现的形态为行李箱、玩具、辅助性代步工具。4.根据权利要求3所述的智能随行机器人，其特征在于，所述智能随行机器人还设置有电源，用于为智能随行机器人提供能量。5.根据权利要求4所述的智能随行机器人，其特征在于，所述智能随行机器人还设置有显示装置和播放装置，通过显示装置显示随行路线和目的地之间的关系，通过播放装置播报随行机...

【专利技术属性】
技术研发人员：韦文波，
申请(专利权)人：苏州工艺美术职业技术学院，
类型：发明
国别省市：