负载平衡装置及工业机器人制造方法及图纸

本公开提供一种负载平衡装置及工业机器人，负载平衡装置安装在工业机器人上，负载平衡装置包括：第一磁力装置设置在执行组件上，第二磁力装置设置在活动臂组件上，第一磁力装置与第二磁力装置被配置为能够形成可控的相互作用力场，将执行组件的受力通过相互作用力场传递至活动臂组件。本公开的负载平衡装置，使执行组件的部分受力可以通过磁力装置的相互作用直接传递到活动臂组件上，一方面实现减小丝杆与螺母之间的作用力，增强执行组件的寿命；另一方面，借助磁场间相互作用力的能够调控变化的特性，减轻机器人运动过程中产生的惯性力、负载对工业机器人的工作部件的冲击。负载对工业机器人的工作部件的冲击。负载对工业机器人的工作部件的冲击。

【技术实现步骤摘要】
负载平衡装置及工业机器人


[0001]本公开属于工业机器人
，具体涉及一种负载平衡装置及工业机器人。

技术介绍

[0002]SCARA(Selective Compliance Assembly Robot Arm选择顺应性装配机器手臂)是一种圆柱坐标型的特殊类型的工业机器人，其腕部是一根滚珠丝杆花键一体轴，负载经由丝杆、丝杠母滚珠等零件，最终传递到电机上。这种受力形式，会影响滚珠丝杠的使用寿命。

技术实现思路

[0003]因此，本公开要解决的技术问题是SCARA的腕部的受力结构不合理，导致滚珠丝杆使用寿命短，从而提供一种负载平衡装置及工业机器人。
[0004]为了解决上述问题，本公开提供一种负载平衡装置，安装在工业机器人上，工业机器人包括执行组件、活动臂组件，执行组件活动安装在活动臂组件的末端，负载平衡装置包括：
[0005]第一磁力装置、第二磁力装置，第一磁力装置设置在执行组件上，第二磁力装置设置在活动臂组件上，第一磁力装置与第二磁力装置被配置为能够形成可控的相互作用力场，将执行组件的受力通过相互作用力本文档来自技高网...

【技术保护点】

【技术特征摘要】
1.一种负载平衡装置，其特征在于，安装在工业机器人上，所述工业机器人包括执行组件、活动臂组件，所述执行组件活动安装在所述活动臂组件的末端，所述负载平衡装置包括：第一磁力装置(17)、第二磁力装置(14)，所述第一磁力装置(17)设置在所述执行组件上，所述第二磁力装置(14)设置在所述活动臂组件上，所述第一磁力装置(17)与所述第二磁力装置(14)被配置为能够形成可控的相互作用力场，将所述执行组件的受力通过相互作用力场传递至所述活动臂组件。2.根据权利要求1所述的负载平衡装置，其特征在于，所述执行组件包括丝杆(18)，所述丝杆(18)上设有螺母(19)，所述螺母(19)轴向固定设置在所述活动臂组件上，所述第一磁力装置(17)设置在所述丝杆(18)上。3.根据权利要求2所述的负载平衡装置，其特征在于，所述第一磁力装置(17)为永磁体、电磁装置中的至少一种。4.根据权利要求2所述的负载平衡装置，其特征在于，所述第二磁力装置(14)为圆管形，所述丝杆(18)与所述第二磁力装置(14)同轴设置，所述第一磁力装置(17)设置在所述第二磁力装置(14)内部，且能够随所述丝杆(18)沿所述第一磁力装置(17)的轴向运动。5.根据权利要求4所述的负载平衡装置，其特征在于，所述第二磁力装置(14)包括管状结构(15)，所述管状结构(15)外缠绕有电磁线圈(16)，所述管状结构(15)与所述活动臂组件固定连接。6.根据权利要求2所述的负载平衡装置，其特征在于，所述丝杆(18)上还设有花键母(23)，所述花键母(23)设置在所述活动臂组件上，通过驱动所述螺母(19)旋转，所述丝杆(18)能够轴向运动，通过驱动所述花键母(23)旋转，所述丝杆(18)能够周向运动。7.根据权利要求2
‑
6任一项所述的负载平衡装置，其特征在于，所述第一磁力装置(17)设置在所述丝杆(18)的端部。8.一种工业机器人，其特征在于，采用权利要求1
‑
7任一项所述的负载平衡...

【专利技术属性】
技术研发人员：饶顺，孔令超，王勇先，腾野，曹璟玉，蔡武，
申请(专利权)人：珠海格力电器股份有限公司，
类型：发明
国别省市：