基于地图的充电导航方法、装置、计算机设备及存储器制造方法及图纸

技术编号:29039696 阅读:24 留言:0更新日期:2021-06-26 05:49
本申请实施例属于智能电器导航技术领域,涉及一种基于地图的充电导航方法方法,包括一种基于地图的充电导航方法,包括下述步骤:控制扫地机器人行走,并且将行走过的区域在坐标系中标记为可移动区域,将无法移动到的区域标记为障碍物区域;持续接收充电器发射的红外信号,并且将能够接收到所述红外信号的区域在所述坐标系中标记或更新充电区域;在控制扫地机器人行走至充电器进行充电的充电导航状态下,根据扫地机器人在坐标系中的当前位置和充电区域之间的可移动区域,控制扫地机器人行走至充电器。本申请还提供一种基于地图的充电导航装置、计算机设备及存储介质。本申请充电导航的成功率高。的成功率高。的成功率高。

【技术实现步骤摘要】
基于地图的充电导航方法、装置、计算机设备及存储器


[0001]本申请涉及智能电器导航
,尤其涉及基于地图的充电导航方法、装置、计算机设备及存储器

技术介绍

[0002]扫地机器人能够自主的对一个区域进行清扫,大大降低了清洁工作所需消耗的人力。为了保证清扫工作的连续性,扫地机器人需要定期自行充电,优选的扫地机器人需要在导航系统的配合下运行到充电器所在的区域进行充电。充电器通常设置在固定的位置,但是扫地机器人和充电器之间的位置关系不固定;同时,每次需要清扫的区域以及区域中的障碍物摆放的状态不尽相同,因此无法设置一个固定的路径供扫地机器人返回充电座充电。现有的导航方法无法根据清扫区域的当前环境进行导航出错率高。

技术实现思路

[0003]本申请实施例的目的在于提出一种导航成功率高的充电导航方法。
[0004]为了解决上述技术问题,本申请实施例提供一种基于地图的充电导航方法,采用了如下所述的技术方案:
[0005]一种基于地图的充电导航方法,包括下述步骤:
[0006]控制扫地机器人行走,并且将行走过的区域在坐标系中标记为可移动区域,将无法移动到的区域标记为障碍物区域;
[0007]持续接收充电器发射的红外信号,并且将能够接收到所述红外信号的区域在所述坐标系中标记或更新充电区域;
[0008]在控制扫地机器人行走至充电器进行充电的充电导航状态下,根据扫地机器人在坐标系中的当前位置和充电区域之间的可移动区域,控制扫地机器人行走至充电器。
[0009]进一步的,所述持续接收充电器发射的红外信号,并且将能够接收到所述红外信号的区域在所述坐标系中标记或更新充电区域,具体包括:
[0010]持续接收所述红外信号,并且控制扫地机器人避让能够接收到红外信号的区域;
[0011]将接收到红外信号的区域在所述坐标系中标记为充电区域,并且根据再次接收到红外信号的区域,更新充电区域在所述坐标系中的位置。
[0012]进一步的,所述将接收到红外信号的区域在所述坐标系中标记为充电区域,并且根据再次接收到红外信号的区域,更新充电区域在所述坐标系中的位置之后,该方法还包括:
[0013]在控制扫地机器人沿最外侧障碍物行走的沿墙状态时,持续接收所述红外信号;
[0014]在沿墙状态中接收到所述红外信号后进入绕弧状态,以避让充电器,并且在无法接收到红外信号时恢复到沿墙状态;
[0015]将扫地机器人进入绕弧状态时的区域在所述坐标系中标记为第一目标区域,将扫地机器人退出绕弧状态时的区域在所述坐标系中标记为第二目标区域。
[0016]进一步的,所述在控制扫地机器人行走至充电器进行充电的充电导航状态下,根据扫地机器人在坐标系中的当前位置和充电区域之间的可移动区域,控制扫地机器人行走至充电器,具体包括:
[0017]根据所述坐标系中扫地机器人的当前位置、所述第二目标区域的坐标以及可移动区域控制扫地机器人行走到所述第二目标区域,以接收所述红外信号并与充电器连接;
[0018]如果扫地机器人在所述第二目标区域没有接收到所述红外信号,则控制扫地机器人行走到所述第一目标区域,以接收所述红外信号与充电器连接。
[0019]进一步的,所述根据所述坐标系中扫地机器人的当前位置、所述第二目标区域的坐标以及可移动区域控制扫地机器人行走到所述第二目标区域,以接收所述红外信号并与充电器连接之后,该方法还包括:
[0020]如果扫地机器人无法行走到所述第二目标区域,确定所述坐标系中第二目标区域周围的空旷区域,所述空旷区域为连续的可移动区域面积大于预设值的区域。
[0021]驱动扫地机器人遍历所述空旷区域,并且连续接收所述红外信号,直到接收到第二目标区域附近的所述红外信号。
[0022]为了解决上述技术问题,本申请实施例还提供一种基于地图的充电导航装置,采用了如下所述的技术方案:
[0023]一种基于地图的充电导航装置,包括:
[0024]第一标记模块,用于控制扫地机器人行走,并且将行走过的区域在坐标系中标记为可移动区域,将无法移动到的区域标记为障碍物区域;
[0025]第二标记模块,用于持续接收充电器发射的红外信号,并且将能够接收到所述红外信号的区域在所述坐标系中标记或更新充电区域;
[0026]导航模块,用于在控制扫地机器人行走至充电器进行充电的充电导航状态下,根据扫地机器人在坐标系中的当前位置和充电区域之间的可移动区域,控制扫地机器人行走至充电器。
[0027]进一步的,所述第二标记模块,具体包括:
[0028]规避子模块,用于持续接收所述红外信号,并且控制扫地机器人避让能够接收到红外信号的区域;
[0029]充电区域标记子模块,用于将接收到红外信号的区域在所述坐标系中标记为充电区域,并且根据再次接收到红外信号的区域,更新充电区域在所述坐标系中的位置。
[0030]进一步的,所述第二标记模块还包括:
[0031]沿墙移动子模块,用于在控制扫地机器人沿最外侧障碍物行走的沿墙状态时,持续接收所述红外信号;
[0032]绕弧子模块,用于在沿墙状态中接收到所述红外信号后进入绕弧状态,以避让充电器,并且在无法接收到红外信号时恢复到沿墙状态;
[0033]目标区域标记子模块,用于将扫地机器人进入绕弧状态时的区域在所述坐标系中标记为第一目标区域,将扫地机器人退出绕弧状态时的区域在所述坐标系中标记为第二目标区域。
[0034]为了解决上述技术问题,本申请实施例还提供一种计算机设备,采用了如下所述的技术方案:
[0035]一种计算机设备,包括存储器和处理器,所述存储器中存储有计算机程序,所述处理器执行所述计算机程序时实现如上所述的基于地图的充电导航方法的步骤。
[0036]为了解决上述技术问题,本申请实施例还提供一种计算机可读存储介质,采用了如下所述的技术方案:
[0037]一种计算机可读存储介质,所述计算机可读存储介质上存储有计算机程序,所述计算机程序被处理器执行时实现如权利要求1至3中任一项所述的基于地图的充电导航方法的步骤。
[0038]与现有技术相比,本申请实施例主要有以下有益效果:通过将扫地机器人行走过后的区域标记在坐标系中,并且在坐标系中连续更新充电区域所在的位置,之后在充电导航的状态下控制机器人根据所述坐标系中的标记,移动到充电区域并且通过红外信号与充电器取得连接,通过绘制地图并且导航的方式使得扫地机器人能够有效适应清洁区域,连续更新充电区域,防止运动过程中产生的定位误差对寻址的影响,该方案对充电导航的成功率高。
附图说明
[0039]为了更清楚地说明本申请中的方案,下面将对本申请实施例描述中所需要使用的附图作一个简单介绍,显而易见地,下面描述中的附图是本申请的一些实施例,对于本领域普通技术人员来讲,在不付出创造性劳动的前提下,还可以根据这些附图获得其他的附图。
[0040]图1根据本申请的一种基于地本文档来自技高网
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【技术保护点】

【技术特征摘要】
1.一种基于地图的充电导航方法,其特征在于,包括下述步骤:控制扫地机器人行走,并且将行走过的区域在坐标系中标记为可移动区域,将无法移动到的区域标记为障碍物区域;持续接收充电器发射的红外信号,并且将能够接收到所述红外信号的区域在所述坐标系中标记或更新充电区域;在控制扫地机器人行走至充电器进行充电的充电导航状态下,根据扫地机器人在坐标系中的当前位置和充电区域之间的可移动区域,控制扫地机器人行走至充电器。2.根据权利要求1所述的基于地图的充电导航方法,其特征在于,所述持续接收充电器发射的红外信号,并且将能够接收到所述红外信号的区域在所述坐标系中标记或更新充电区域,具体包括:持续接收所述红外信号,并且控制扫地机器人避让能够接收到红外信号的区域;将接收到红外信号的区域在所述坐标系中标记为充电区域,并且根据再次接收到红外信号的区域,更新充电区域在所述坐标系中的位置。3.根据权利要求2所述的基于地图的充电导航方法,其特征在于,所述将接收到红外信号的区域在所述坐标系中标记为充电区域,并且根据再次接收到红外信号的区域,更新充电区域在所述坐标系中的位置之后,该方法还包括:在控制扫地机器人沿最外侧障碍物行走的沿墙状态时,持续接收所述红外信号;在沿墙状态中接收到所述红外信号后进入绕弧状态,以避让充电器,并且在无法接收到红外信号时恢复到沿墙状态;将扫地机器人进入绕弧状态时的区域在所述坐标系中标记为第一目标区域,将扫地机器人退出绕弧状态时的区域在所述坐标系中标记为第二目标区域。4.根据权利要求3所述的基于地图的充电导航方法,其特征在于,所述在控制扫地机器人行走至充电器进行充电的充电导航状态下,根据扫地机器人在坐标系中的当前位置和充电区域之间的可移动区域,控制扫地机器人行走至充电器,具体包括:根据所述坐标系中扫地机器人的当前位置、所述第二目标区域的坐标以及可移动区域控制扫地机器人行走到所述第二目标区域,以接收所述红外信号并与充电器连接;如果扫地机器人在所述第二目标区域没有接收到所述红外信号,则控制扫地机器人行走到所述第一目标区域,以接收所述红外信号与充电器连接。5.根据权利要求4所述的基于地图的充电导航方法,其特征在于,所述根据所述坐标系中扫地机器人的当前位置、所述第二目标区域的坐标以及可移动区域控...

【专利技术属性】
技术研发人员:左海明王硕
申请(专利权)人:深圳市云鼠科技开发有限公司
类型:发明
国别省市:

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