一种全地形智能农用多功能动力底盘制造技术

本实用新型专利技术涉及一种全地形智能农用多功能动力底盘，属于车辆技术领域。本实用新型专利技术包括仿形驱动系统，所述仿形驱动系统包括四组驱动装置，均分别安装在底盘下方，每组驱动装置结构均相同，每一组驱动装置包括连杆悬架、仿形轮组、悬架链接拉簧、角度编码器、转向拉杆、液压油缸、悬臂、电机。本实用新型专利技术提供一种全地形智能农用多功能动力底盘，以适应各种不同地形的行驶要求，提高农业机械再耕作时对其地形适应性、通过性。解决了农用装备在复杂农田环境中地面适应性差、防滑性差、附着力不足、通过性差、车身难以调平等问题。

【技术实现步骤摘要】
一种全地形智能农用多功能动力底盘
本技术涉及一种全地形智能农用多功能动力底盘，属于车辆

技术介绍
农业机械的工作行驶环境为田间或山地等非道路复杂场合，行驶条件较为恶劣，而良好的行驶平顺性能可以大大改善作业者的工作条件，提高作业质量，改善行驶安全性，并能延长整车或整机使用寿命。我国大部分耕地为小地块，垄沟、田埂等地形复杂，简单的车轮系统并不能有效地解决复杂地形的行驶和越障问题。
技术实现思路
本技术要解决的技术问题是：本技术针对以丘陵山区为代表性的复杂地形，提供一种全地形智能农用多功能动力底盘，以适应各种不同地形的行驶要求，提高农业机械再耕作时对其地形适应性、通过性。本技术技术方案是：一种全地形智能农用多功能动力底盘，包括仿形驱动系统，所述仿形驱动系统包括四组驱动装置，均分别安装在底盘5下方，每组驱动装置结构均相同，每一组驱动装置包括连杆悬架7、仿形轮组11、悬架链接拉簧12、角度编码器13、转向拉杆14、液压油缸15、悬臂17、电机18；所述连杆悬架7上端和底盘5铰接，下端与第一法兰圆盘19活动铰接，两个悬臂17的上端活动的连接在第一法兰圆盘19、第二法兰圆盘20之间，两个悬臂17的下端分别安装有仿形轮组11，两个悬臂17的下端之间安装有悬架链接拉簧12，第二法兰圆盘20的第一筋肋板21上安装有液压油缸15，液压油缸15的伸缩端上端安装在底盘5下底面，第二法兰圆盘20的第二筋肋板22上安装有转向拉杆14，转向拉杆14再与电机18连接，角度编码器13安装在第二法兰圆盘上，控制器4分别与角度编码器13、液压油缸15、电机18连接。作为本技术的进一步方案，所述连杆悬架7包括2根伸缩杆、一根伸缩连杆机构，2根伸缩杆、一根伸缩连杆机构上端均和底盘5铰接，下端均与第一法兰圆盘活动铰接。本技术的有益效果是：本技术设计了全方位多自由度全地面仿形行走机构，配合角度编码器精准仿形，更好的解决了地面适应性差、车轮易打滑、附着力不足、车身难以调平等问题；以适应各种不同地形的行驶要求，提高农业机械再耕作时对其地形适应性、通过性。附图说明图1是本技术的机械结构左视图；图2是本技术的机械结构局部放大图；图3是本技术的仿形驱动系统的局部示意图；图4是本技术的机械结构的轴测图。图1-4中各标号：2-锂电池组，4-控制器，5-底盘，7-连杆悬架，11-仿形轮组，12-悬架链接拉簧，13-角度编码器，14-转向拉杆，15-液压油缸，17-悬臂，18-电机，19-第一法兰圆盘，20-第二法兰圆盘，21-第一筋肋板，22-第二筋肋板。具体实施方式下面结合附图和具体实施例，对本技术作进一步说明。实施例1：如图1-4所示，一种全地形智能农用多功能动力底盘，包括仿形驱动系统，所述仿形驱动系统包括四组驱动装置，均分别安装在底盘5下方，每组驱动装置结构均相同，每一组驱动装置包括连杆悬架7、仿形轮组11、悬架链接拉簧12、角度编码器13、转向拉杆14、液压油缸15、悬臂17、电机18；所述连杆悬架7上端和底盘5铰接，下端与第一法兰圆盘19活动铰接，两个悬臂17的上端活动的连接在第一法兰圆盘19、第二法兰圆盘20之间，两个悬臂17的下端分别安装有仿形轮组11，两个悬臂17的下端之间安装有悬架链接拉簧12，第二法兰圆盘20的第一筋肋板21上安装有液压油缸15，液压油缸15的伸缩端上端安装在底盘5下底面，第二法兰圆盘20的第二筋肋板22上安装有转向拉杆14，转向拉杆14再与电机18连接，角度编码器13安装在第二法兰圆盘上，控制器4分别与角度编码器13、液压油缸15、电机18连接。作为本技术的进一步方案，所述连杆悬架7包括2根伸缩杆、一根伸缩连杆机构，2根伸缩杆、一根伸缩连杆机构上端均和底盘5铰接，下端均与第一法兰圆盘19活动铰接。本技术的工作原理是：所述角度编码器13负责检测两个悬臂17之间的夹角信号；当所述仿形轮组11遇到凸起障碍后，两个悬臂17之间的夹角的变化值被角度编码器13采集到，检测到模拟信号小于设定值，角度编码器13将模拟信号转化为数字信号传输给控制器4；所述控制器4控制液压油缸15收缩动作的集成功率开关打开，接通液压油缸15的收缩油路，液压油缸15伸缩端收缩按压与之连接的第一筋肋板21，从而带动第一法兰圆盘19、第二法兰圆20均向下运动，使得两个悬臂17之间的夹角增大，此时，连杆悬架7的2根伸缩杆、一根伸缩连杆机构均伸缩，纵向摆动，进而调整悬架高度变低，实现仿生行走调整动态平衡；当遇到凹下的地面时，两个悬臂17之间的夹角的变化值被角度编码器13采集到，检测到模拟信号大于设定值，角度编码器13将模拟信号转化为数字信号传输给控制器4；所述控制器4控制液压油缸15伸出动作的集成功率开关打开，接通液压油缸15的伸出油路，液压油缸15伸缩端伸出减轻与之连接的第一筋肋板21上的压力，从而带动第一法兰圆盘19、第二法兰圆20均向上运动，使得两个悬臂17之间的夹角减小，此时，连杆悬架7的2根伸缩杆、一根伸缩连杆机构均伸缩，纵向摆动，进而调整悬架高度变高，实现仿生行走调整动态平衡；前方有障碍物需要绕行时，控制器4可以控制电机18转动，也可以人工使得电机18转动，电机18转动传递扭距给转向拉杆14，转向拉杆14由于它的长度自身形成转动偏距，绕法兰中心转动，完成转向。其中可以通过锂电池组2进行供电，本技术未详述部分为现有技术。上面结合附图对本技术的具体实施例作了详细说明，但是本技术并不限于上述实施例，在本领域普通技术人员所具备的知识范围内，还可以在不脱离本技术宗旨的前提下作出各种变化。本文档来自技高网...

【技术保护点】
1.一种全地形智能农用多功能动力底盘，其特征在于：包括仿形驱动系统，所述仿形驱动系统包括四组驱动装置，均分别安装在底盘(5)下方，每组驱动装置结构均相同，每一组驱动装置包括连杆悬架(7)、仿形轮组(11)、悬架链接拉簧(12)、角度编码器(13)、转向拉杆(14)、液压油缸(15)、悬臂(17)、电机(18)；/n所述连杆悬架(7)上端和底盘(5)铰接，下端与第一法兰圆盘(19)活动铰接，两个悬臂(17)的上端活动的连接在第一法兰圆盘(19)、第二法兰圆盘(20)之间，两个悬臂(17)的下端分别安装有仿形轮组(11)，两个悬臂(17)的下端之间安装有悬架链接拉簧(12)，第二法兰圆盘(20)的第一筋肋板(21)上安装有液压油缸(15)，液压油缸(15)的伸缩端上端安装在底盘(5)下底面，第二法兰圆盘(20)的第二筋肋板(22)上安装有转向拉杆(14)，转向拉杆(14)再与电机(18)连接，角度编码器(13)安装在第二法兰圆盘上，控制器(4)分别与角度编码器(13)、液压油缸(15)、电机(18)连接。/n

【技术特征摘要】
1.一种全地形智能农用多功能动力底盘，其特征在于：包括仿形驱动系统，所述仿形驱动系统包括四组驱动装置，均分别安装在底盘(5)下方，每组驱动装置结构均相同，每一组驱动装置包括连杆悬架(7)、仿形轮组(11)、悬架链接拉簧(12)、角度编码器(13)、转向拉杆(14)、液压油缸(15)、悬臂(17)、电机(18)；
所述连杆悬架(7)上端和底盘(5)铰接，下端与第一法兰圆盘(19)活动铰接，两个悬臂(17)的上端活动的连接在第一法兰圆盘(19)、第二法兰圆盘(20)之间，两个悬臂(17)的下端分别安装有仿形轮组(11)，两个悬臂(17)的下端之间安装有悬架链接拉簧(...

【专利技术属性】
技术研发人员：张兆国，解开婷，薛浩田，张振东，王海翼，李彦彬，余小兰，
申请(专利权)人：昆明理工大学，
类型：新型
国别省市：云南;53