一种吸附式大型起重机主梁表面焊接辅助装置制造方法及图纸

本实用新型专利技术公开了一种吸附式大型起重机主梁表面焊接辅助装置，包括车体、分别位于车体两侧的两条履带、设于车体一端的两个车体驱动装置、磁吸装置、焊接装置、焊枪驱动装置，所述焊接装置包括焊枪、焊丝、焊机，焊枪驱动装置驱动焊枪达到指定焊接位置；车体两侧均设有主动履带轮和从动履带轮，车体驱动装置驱动主动履带轮转动；所述履带内表面设有齿纹，车体同侧的主动履带轮和从动履带轮外表面均设有齿纹并内嵌于履带内与履带齿纹啮合；所述磁吸装置分布于履带外表面。采用机械式吸附爬行焊接主梁表面裂纹，从人工焊接变为全自动机械焊接，提高了焊接的效率和质量，降低了焊接工人的劳动强度，避免安全隐患。

【技术实现步骤摘要】
一种吸附式大型起重机主梁表面焊接辅助装置
本技术涉及焊接辅助机器人技术，具体是涉及一种吸附式大型起重机主梁表面焊接辅助装置。
技术介绍
随着经济的迅速发展，起重机械在现代化工业生产中发挥的重大作用是无可替代的，起重机械被广泛应用在工厂企业和港口码头中。但是起重机随着使用时间的推移，其主梁金属结构会出现裂纹现象，尤其是大型老龄化的起重机，裂纹现象更加严重，出现裂纹的起重机容易引发安全事故，安全事故一旦发生，后果十分严重，将造成巨大的经济损失和社会影响。以前处理起重机主梁的裂纹，主要采用传统的人工攀爬方式，到起重机主梁上对裂纹区域进行焊接维修，焊接时还需要将整套焊接设备搬运到主梁上，这将严重降低工作人员的焊接效率，而且还具有较大的安全隐患。
技术实现思路
技术目的：针对以上缺点，本技术提供一种自动化焊接的吸附式大型起重机主梁表面焊接辅助装置。技术方案：为解决上述问题，本技术采用一种吸附式大型起重机主梁表面焊接辅助装置，包括车体、分别位于车体两侧的两条履带、设于车体一端的两个车体驱动装置、磁吸装置，还包括焊接装置、焊枪驱动装置，所述焊接装置包括焊枪、焊丝、焊机，所述焊机固定于车体上；所述焊枪驱动装置包括转轴电机、转轴、第一电动伸缩杆、第二电动伸缩杆，所述转轴一端与转轴电机固定连接，另一端与第一电动伸缩杆的固定端铰接，所述第二电动伸缩杆一端与转轴侧面铰接，另一端与第一电动伸缩杆侧面铰接；转轴、第一电动伸缩杆、第二电动伸缩杆共同形成三角结构；所述焊枪固定于第一电动伸缩杆输出端端部，所述焊丝一端通过焊丝转盘设置于第一电动伸缩杆固定端，焊丝另一端与焊枪连接；车体两侧均设有主动履带轮和从动履带轮，车体驱动装置驱动主动履带轮转动；所述履带内表面设有齿纹，车体同侧的主动履带轮和从动履带轮外表面均设有齿纹并内嵌于履带内与履带齿纹啮合；所述磁吸装置分布于履带外表面。有益效果：本技术相对于现有技术，其显著优点是采用机械式吸附爬行焊接主梁表面裂纹，从人工焊接变为全自动机械焊接，提高了焊接的效率和质量，降低了焊接工人的劳动强度，避免安全隐患。进一步的，还包括图像摄取装置，所述图像摄取装置包括第一图像摄取装置和第二图像摄取装置，所述第一图像摄取装置固定设置于第一电动伸缩杆输出端端部，第一图像摄取装置位于焊枪下方，所述第二图像摄取装置固定设置于车体上，第二图像摄取装置摄取口朝车体前进方向。进一步的，还包括信息传输与控制装置，所述信息传输与控制装置用于控制焊机、车体驱动装置、焊枪驱动装置以及接受和传输图像摄取装置的影像数据。进一步的，还包括送丝装置，所述送丝装置包括送丝轴承、送丝轮、送丝电机，所述送丝轴承通过连接轴与第一电动伸缩杆输出端端部的侧面固定连接，送丝轴承轴线垂直于第一电动伸缩杆延伸方向，所述送丝电机固定于第一电动伸缩杆输出端端部的侧面，送丝电机的输出轴与送丝轮的轴线固定连接，所述送丝轮侧面为凹凸不平的曲面，送丝轴承将焊丝压在送丝轮侧面。进一步的，还包括焊丝调整装置，焊丝调整装置包括固定于第一电动伸缩杆固定端的传动轴、套在传动轴外的弹簧，所述传动轴的延伸方向与第一电动伸缩杆延伸方向一致，所述弹簧一端与第一电动伸缩杆固定连接，另一端与焊丝转盘固定连接，所述焊丝转盘在传动轴上滑动。进一步的，所述主动履带轮、从动履带轮以及履带的齿纹中间设置光滑面，形成“齿纹-光滑面-齿纹”的结构，所述车体两侧固定设有滑轮，所述滑轮在光滑面上滑动。进一步的，所述吸附装置包括若干电磁铁，所述电磁铁均匀分布于每条履带的外表面。进一步的，所述车体驱动装置包括驱动电机和联轴器，所述驱动电机输出轴通过第一联轴器与主动履带轮的中心轴固定连接。进一步的，还包括固定于车体上的主轴，所述转轴通过转轴轴承与主轴连接，所述转轴电机容纳于主轴内部且与主轴固定连接，转轴电机输出端通过第二联轴器与轴承连接，转轴相对于主轴转动。进一步的，还包括焊丝支撑轮，所述焊丝支撑轮分布于第一电动伸缩杆上用于支撑焊丝。附图说明图1是本技术焊接辅助装置的结构示意图；图2是本技术焊接辅助装置的主视图；图3是本技术焊接辅助装置的俯视图；图4是本技术焊接辅助装置中驱动装置和主动履带轮连接的剖视图；图5是本技术焊接辅助装置中联轴器连接转轴电机和转轴连接的剖视图；图6是本技术焊接辅助装置中焊丝调整装置的结构示意图；图7是本技术焊接辅助装置中送丝装置的结构示意图；图8是本技术焊接辅助装置中送丝装置的剖视图。具体实施方式如图1至图3所示，本实施例中的一种吸附式大型起重机主梁表面焊接辅助装置，包括车体7、分别位于车体两侧的两条呈封闭环状的履带3、设于车体一端的两个驱动装置、磁吸装置、焊接装置、焊接驱动装置、图像摄取装置以及控制与信号传输模块29。所述履带3设置于车体7两侧，履带3内表面设置齿纹和光滑面，形成“齿纹-光滑面-齿纹”的结构，所述车体7两侧均设有主动履带轮101和从动履带轮102，主动履带轮101和从动履带轮102外表面均设置与履带3内相同的“齿纹-光滑面-齿纹”的齿纹结构，车体7同侧的主动履带轮101和从动履带轮102同时内嵌于一条履带3内并与齿纹啮合。车体7两侧固定设置有滑轮2，滑轮2在履带内表面的光滑面上滑动，滑轮2随着履带3的运动而转动，起到支撑履带3的作用，使焊接辅助装置运行更加平稳。在本实施例中车体7一侧设置六个滑轮2，其中三个支撑履带3上侧，三个支撑履带3下侧。如图4所示，所述车体驱动装置包括驱动电机6和第一联轴器5，驱动电机6输出轴通过第一联轴器5与主动履带轮101的中心轴固定连接，驱动电机6和第一联轴器5设置于车体内部，驱动电机6带动主动履带轮101转动，然后主动履带轮101通过与履带3的啮合，带动履带3传动，从而带动从动履带轮102和滑轮2转动。所述磁吸装置包括若干电磁铁4，所述每条履带3的外表面均匀粘接若干电磁铁4，在本实施例中，每条履带3外表面均匀分布二十八个电磁铁4，通电后电磁铁4产生磁性可吸附在起重机主梁上，使履带3能够吸附在起重机主梁上。焊接装置包括焊机8、焊枪23、焊丝19，焊机8通过螺栓固定于车体7上，焊机8启动后为焊枪23提供高电流、高电压，焊枪23通过焊接驱动装置的驱动到达焊接部位，然后利用焊机8提供的高电流、高电压产生热量，熔化焊丝19，对起重机主梁表面的裂纹进行焊接。焊接驱动装置包括转轴电机10、转轴13、第一电动伸缩杆20、第二电动伸缩杆14，车体7上方固定焊接有主轴9，如图5所示，主轴9上端设有转轴轴承12，主轴9与转轴轴承12的外圈固定连接，主轴9内部中空，转轴电机10通过螺栓固定于主轴9内，转轴电机10输出端通过第二联轴器11与转轴轴承12的内圈固定连接，转轴13的底端同样与转轴轴承12的内圈固定连接，转轴电机10带动转轴13相对于主轴9旋转，在本实施例中，转轴电机10的转动速度为6本文档来自技高网...

【技术保护点】
1.一种吸附式大型起重机主梁表面焊接辅助装置，包括车体、分别位于车体两侧的两条履带、设于车体一端的两个车体驱动装置、磁吸装置，其特征在于，还包括焊接装置、焊枪驱动装置，所述焊接装置包括焊枪、焊丝、焊机，所述焊机固定于车体上；/n所述焊枪驱动装置包括转轴电机、转轴、第一电动伸缩杆、第二电动伸缩杆，所述转轴一端与转轴电机固定连接，另一端与第一电动伸缩杆的固定端铰接，所述第二电动伸缩杆一端与转轴侧面铰接，另一端与第一电动伸缩杆侧面铰接；转轴、第一电动伸缩杆、第二电动伸缩杆共同形成三角结构；所述焊枪固定于第一电动伸缩杆输出端端部，所述焊丝一端通过焊丝转盘设置于第一电动伸缩杆固定端，焊丝另一端与焊枪连接；/n车体两侧均设有主动履带轮和从动履带轮，车体驱动装置驱动主动履带轮转动；所述履带内表面设有齿纹，车体同侧的主动履带轮和从动履带轮外表面均设有齿纹并内嵌于履带内与履带齿纹啮合；所述磁吸装置分布于履带外表面。/n

【技术特征摘要】
1.一种吸附式大型起重机主梁表面焊接辅助装置，包括车体、分别位于车体两侧的两条履带、设于车体一端的两个车体驱动装置、磁吸装置，其特征在于，还包括焊接装置、焊枪驱动装置，所述焊接装置包括焊枪、焊丝、焊机，所述焊机固定于车体上；
所述焊枪驱动装置包括转轴电机、转轴、第一电动伸缩杆、第二电动伸缩杆，所述转轴一端与转轴电机固定连接，另一端与第一电动伸缩杆的固定端铰接，所述第二电动伸缩杆一端与转轴侧面铰接，另一端与第一电动伸缩杆侧面铰接；转轴、第一电动伸缩杆、第二电动伸缩杆共同形成三角结构；所述焊枪固定于第一电动伸缩杆输出端端部，所述焊丝一端通过焊丝转盘设置于第一电动伸缩杆固定端，焊丝另一端与焊枪连接；
车体两侧均设有主动履带轮和从动履带轮，车体驱动装置驱动主动履带轮转动；所述履带内表面设有齿纹，车体同侧的主动履带轮和从动履带轮外表面均设有齿纹并内嵌于履带内与履带齿纹啮合；所述磁吸装置分布于履带外表面。


2.根据权利要求1所述的焊接辅助装置，其特征在于，还包括图像摄取装置，所述图像摄取装置包括第一图像摄取装置和第二图像摄取装置，所述第一图像摄取装置固定设置于第一电动伸缩杆输出端端部，第一图像摄取装置位于焊枪下方，所述第二图像摄取装置固定设置于车体上，第二图像摄取装置摄取口朝车体前进方向。


3.根据权利要求2所述的焊接辅助装置，其特征在于，还包括信息传输与控制装置，所述信息传输与控制装置用于控制焊机、车体驱动装置、焊枪驱动装置以及接受和传输图像摄取装置的影像数据。


4.根据权利要求3所述的焊接辅助装置，其特征在于，还包括送丝装置，所述送丝装置包括送丝轴承、送丝轮、送丝电机，所述送丝...

【专利技术属性】
技术研发人员：朱林，邱建春，王鹏，
申请(专利权)人：扬州大学，
类型：新型
国别省市：江苏;32