本发明专利技术提供的有轨掘进装置，包括：掘进机和定位机，掘进机设置在定位机的前方，掘进机为履带式，定位机为轨道式，位于轨道上；定位机设有定位装置，用于对掘进机进行定位导向。本发明专利技术提供的有轨掘进装置，能够保障设备运行的直线度，防止轨迹偏移。防止轨迹偏移。防止轨迹偏移。
【技术实现步骤摘要】
有轨掘进装置
[0001]本专利技术属于钻探领域，特别涉及一种有轨掘进装置。
技术介绍
[0002]掘进机是一种煤矿开采挖掘矿道的一种大型机械设备，整体主要分为：主体部、支护部、开采部、运输部、支撑部、驾驶室等。当掘进机工作时，由开采部的支撑架支撑炮头开采矿洞。运输部的铲板收集物料，由皮带机传送到矿口。巷道具有纵深长、环境恶劣、视线差等特点，掘进机在向前掘进过程中，难以保障直线度，容易发生轨迹偏离。
[0003]目前常用红外、激光、超声波、惯性导航等定位技术进行定位导航。但巷道深度太长后，空气中的粉尘容易导致红外、激光、超声波等穿透性变差，造成定位失效，且目前惯性导航仅用于检测机位是否发生偏转，无法检测横向漂移。
技术实现思路
[0004]针对现有技术中的缺陷，本专利技术提供一种有轨掘进装置，能够保障设备运行的直线度，防止轨迹偏移。
[0005]本专利技术提供的有轨掘进装置，包括：掘进机和定位机，所述掘进机设置在所述定位机的前方，所述掘进机为履带式，所述定位机为轨道式，位于轨道上；
[0006]所述定位机设有定位装置，用于对所述掘进机进行定位导向。
[0007]本专利技术提供的有轨掘进装置的工作原理如下：由于定位机位于轨道上，轨道限制其宽度方向的位移，通过定位机上的定位装置掘进机相对定位机的位置，从而对掘进机进行导航，可有效规避巷道光线、粉尘对检测结果的影响，防止掘进机发生偏移轨迹。
[0008]根据本专利技术提供的一实施方式，所述定位装置包括牵引绳和第一倾角传感器，所述第一倾角传感器设置在所述定位机上，所述牵引绳连接在所述掘进机和所述定位机之间，所述第一倾角传感器用于检测所述牵引绳相对定位机的转角。
[0009]根据本专利技术提供的一实施方式，所述定位装置还包括第二倾角传感器，所述第二倾角传感器设置在所述掘进机上，所述第二倾角传感器用于检测所述牵引绳相对掘进机的转角。
[0010]根据本专利技术提供的一实施方式，所述第一倾角传感器和所述第二倾角传感器均为可变基准倾角传感器，所述可变基准倾角传感器包括：基座、第一转架和第二转架，所述第一转架的转轴沿竖直方向设置在所述基座上，所述第二转架的转轴沿水平方向设置在所述第一转架上，所述第一转架和所述第二转架的转轴均设有编码器，用于测量对应转轴的转角，所述第二转架设有牵引钩；所述基座用于设置在基准面上，所述牵引钩能够带动所述第一转架和所述第二转架转动，从而测量方位角和俯仰角；
[0011]所述牵引绳的两端分别与所述第一倾角传感器和所述第二倾角传感器的牵引钩连接。
[0012]根据本专利技术提供的一实施方式，所述牵引绳能够发生弹性形变，且常处于张紧状
态。
[0013]根据本专利技术提供的一实施方式，还包括铺轨机，所述铺轨机包括相互连接的路面段和轨道段，所述铺轨装置通过轨道进行导向，所述路面段设有辅助轮；所述轨道段设有储轨仓，所述路面段设有铺轨装置，所述储轨仓用于存储模块化的铁轨单元，所述铺轨装置能够自动抓取所述储轨仓的铁轨单元，并铺设在所述路面段的下方。
[0014]根据本专利技术提供的一实施方式，所述铺轨装置包括导轨和设在所述导轨上的抓取装置，所述导轨沿前后方向设置；
[0015]所述抓具装置包括安装座、液压缸和磁力吸盘，所述安装座滑动设置在所述导轨上，所述液压缸沿竖直方向设置在所述安装座的下端，所述磁力吸盘通过所述液压缸与所述安装座连接，能沿竖直方向动作。
[0016]根据本专利技术提供的一实施方式，所述铺轨装置为两套，分别位于所述铺轨机沿宽度方向两端，所述轨道单元为单轨。
[0017]根据本专利技术提供的一实施方式，所述铺轨机还设有路面平整装置，所述路面平整装置位于所述铺轨装置的前方，所述路面平整装置包括料仓和设于所述料仓下方的刮板，所述料仓的下端设有可控的出料口，所述刮板位于所述出料口的后方。
[0018]根据本专利技术提供的一实施方式，所述出料口为两个，分别设于所述料仓沿宽度方向的两端，每个所述出料口的后方设有一个所述刮板。
附图说明
[0019]为了更清楚地说明本专利技术具体实施方式或现有技术中的技术方案，下面将对具体实施方式或现有技术描述中所需要使用的附图作简单地介绍。在所有附图中，类似的元件或部分一般由类似的附图标记标识。附图中，各元件或部分并不一定按照实际的比例绘制。
[0020]图1为一实施例提供的有轨掘进机的结构示意图；
[0021]图2为一实施例中可变基准倾角传感器的结构示意图；
[0022]图3为一实施例中第一倾角传感器的状态图；
[0023]图4为一实施例中第二倾角传感器的状态图；
[0024]图5为另一实施例提供的有轨掘进机的结构示意图；
[0025]图6为另一实施例提供的有轨掘进机的结构示意图。
[0026]附图标记说明
[0027]10
‑
掘进机
[0028]20
‑
定位机
[0029]30
‑
铺轨机
[0030]31
‑
路面段
[0031]311
‑
辅助轮
[0032]32
‑
轨道段
[0033]321
‑
储轨仓
[0034]40
‑
轨道
[0035]510
‑
牵引绳
[0036]521
‑
第一倾角传感器
[0037]522
‑
第二倾角传感器
[0038]61
‑
基座
[0039]62
‑
第一转架
[0040]63
‑
第二转架
[0041]71
‑
导轨
[0042]721
‑
安装座
[0043]722
‑
液压缸
[0044]723
‑
磁力吸盘
[0045]80
‑
路面平整装置
[0046]81
‑
料仓
[0047]811
‑
出料口
[0048]82
‑
刮板
具体实施方式
[0049]下面将结合附图对本专利技术技术方案的实施例进行详细的描述。以下实施例仅用于更加清楚地说明本专利技术的技术方案，因此只作为示例，而不能以此来限制本专利技术的保护范围。
[0050]需要注意的是，除非另有说明，本申请使用的技术术语或者科学术语应当为本专利技术所属领域技术人员所理解的通常意义。
[0051]实施例1
[0052]参照图1和图2，本实施例提供的有轨掘进装置，包括：掘进机10和定位机20，掘进机10设置在定位机20的前方，掘进机10为履带式，定位机20为轨道40式，位于轨道40上；定位机20设有定位装置，用于对掘进机10进行定位导向。
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【技术保护点】
【技术特征摘要】
1.有轨掘进装置，其特征在于，包括：掘进机(10)和定位机(20)，所述掘进机(10)设置在所述定位机(20)的前方，所述掘进机(10)为履带式，所述定位机(20)为轨道(40)式，位于轨道(40)上；所述定位机(20)设有定位装置，用于对所述掘进机(10)进行定位导向。2.根据权利要求1所述的有轨掘进装置，其特征在于，所述定位装置包括牵引绳(510)和第一倾角传感器(521)，所述第一倾角传感器(521)设置在所述定位机(20)上，所述牵引绳(510)连接在所述掘进机(10)和所述定位机(20)之间，所述第一倾角传感器(521)用于检测所述牵引绳(510)相对定位机(20)的转角。3.根据权利要求2所述的有轨掘进装置，其特征在于，所述定位装置还包括第二倾角传感器(522)，所述第二倾角传感器(522)设置在所述掘进机(10)上，所述第二倾角传感器(522)用于检测所述牵引绳(510)相对掘进机(10)的转角。4.根据权利要求3所述的有轨掘进装置，其特征在于，所述第一倾角传感器(521)和所述第二倾角传感器(522)均为可变基准倾角传感器，所述可变基准倾角传感器包括：基座(61)、第一转架(62)和第二转架(63)，所述第一转架(62)的转轴沿竖直方向设置在所述基座(61)上，所述第二转架(63)的转轴沿水平方向设置在所述第一转架(62)上，所述第一转架(62)和所述第二转架(63)的转轴均设有编码器，用于测量对应转轴的转角，所述第二转架(63)设有牵引钩；所述基座(61)用于设置在基准面上，所述牵引钩能够带动所述第一转架(62)和所述第二转架(63)转动，从而测量方位角和俯仰角；所述牵引绳(510)的两端分别与所述第一倾角传感器(521)和所述第二倾角传感器(522)的牵引钩连接。5.根据权利要求4所述的有轨掘进装置，其特征在于，所述牵...
【专利技术属性】
技术研发人员：张君，孟国营，宋张帅，王超凡，张国鹏，李娟娟，
申请(专利权)人：太原理工大学，
类型：发明
国别省市：
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