一种杆塔的无人机巡检实现方法、装置、终端设备及介质制造方法及图纸

本发明专利技术公开了一种杆塔的无人机巡检实现方法、装置、终端设备及介质。所述方法包括：获取待巡检杆塔任务，其中，所述待巡检杆塔任务中包括功能语义坐标系表达的巡检目标中的拍照参数值；其中，所述功能语义坐标系的至少一个坐标轴用于表征杆塔设定功能的变化方向；将所述巡检目标的拍照参数值，从所述功能语义坐标系转换至杆塔的位置坐标系中；根据坐标系转换后的拍照参数值，控制无人机对所述待巡检杆塔进行巡检。利用该方法，仅需根据以功能语义坐标系表达的巡检目标中的拍照参数即可控制无人机对待巡检杆塔进行巡检，无需预置巡检航线，降低了无人机巡检的成本。降低了无人机巡检的成本。降低了无人机巡检的成本。

【技术实现步骤摘要】
一种杆塔的无人机巡检实现方法、装置、终端设备及介质


[0001]本专利技术实施例涉及电力
，尤其涉及一种杆塔的无人机巡检实现方法、装置、终端设备及介质。

技术介绍

[0002]输电线路是用变压器将发电机发出的电能升压后，再经断路器等控制设备接入输电线路来实现。按照结构形式，输电线路分为架空输电线路和电缆线路。架空输电线路由线路杆塔、导线、绝缘子、线路金具、拉线、杆塔基础、接地装置等构成，架设在地面之上。
[0003]为了满足人们的用电需求，输电线路布设地域广泛。目前在对输电线路进行巡检时，大多采用无人机自主巡检方式。在无人机自主巡检时，无人机基于预置的巡检航线，进行巡检。但是，在无人机自主巡检时，预置巡检航线需要耗费较多人力成本。

技术实现思路

[0004]本专利技术实施例提供了一种杆塔的无人机巡检实现方法、装置、终端设备及介质，降低了无人机巡检的成本。
[0005]第一方面，本专利技术实施例提供了一种杆塔的无人机巡检实现方法，包括：
[0006]获取待巡检杆塔任务，其中，所述待巡检杆塔任务中包括功能语义坐标系表达的巡检目标中的拍照参数值；其中，所述功能语义坐标系的至少一个坐标轴用于表征杆塔设定功能的变化方向；
[0007]将所述巡检目标的拍照参数值，从所述功能语义坐标系转换至杆塔的位置坐标系中；
[0008]根据坐标系转换后的拍照参数值，控制无人机对所述待巡检杆塔进行巡检。
[0009]进一步地，根据坐标系转换后的拍照参数值，控制无人机对所述待巡检杆塔进行巡检包括：
[0010]根据坐标系转换后的拍照参数值，以及所述待巡检杆塔的相对轮廓空间参数值，确定所述无人机对所述待巡检杆塔的相对巡检规划控制参数；
[0011]根据所述待巡检杆塔的绝对位置数据，将所述相对巡检规划控制参数转换为绝对巡检规划控制参数；
[0012]根据所述绝对巡检规划控制参数，控制无人机对所述待巡检杆塔进行巡检。
[0013]进一步地，根据坐标系转换后的拍照参数值，以及所述待巡检杆塔的相对轮廓空间参数值，确定所述无人机对所述待巡检杆塔的相对巡检规划控制参数，包括：
[0014]确定所述待巡检杆塔的相对轮廓空间参数值中对应拍照参数值的相对参数值；
[0015]将坐标系转换后的拍照参数值与所述相对参数值进行数学运算，确定所述无人机对所述待巡检杆塔的相对巡检规划控制参数。
[0016]进一步地，所述根据所述待巡检杆塔的绝对位置数据，将所述相对巡检规划控制参数转换为绝对巡检规划控制参数，包括：
[0017]根据所述待巡检杆塔塔脚中心点的绝对位置数据和所述待巡检杆塔的横担方向角，将所述相对巡检规划控制参数转换为绝对巡检规划控制参数；
[0018]其中，所述横担方向角表征所述位置坐标系中x轴和y轴的夹角。
[0019]进一步地，所述横担方向角根据所述待巡检杆塔和所述待巡检杆塔前后一级杆塔在同一位置处的绝对位置数据确定。
[0020]进一步地，所述横担方向角为180度与线路转角差值的一半，所述线路转角根据所述待巡检杆塔和所述待巡检杆塔前后一级杆塔在同一位置处的绝对位置数据确定。
[0021]进一步地，所述位置坐标系以所述待巡检杆塔塔脚中心点为坐标原点，以所述待巡检杆塔的电气回路方向为x轴方向，以横担方向为y轴方向，以垂直地面方向为z轴方向，所述x轴方向与y轴方向是否垂直基于电气方向确定，所述z轴垂直与x轴和y轴形成的平面。
[0022]第二方面，本专利技术实施例还提供了一种杆塔的无人机巡检实现装置，包括：
[0023]获取模块，用于获取待巡检杆塔任务，其中，所述待巡检杆塔任务中包括功能语义坐标系表达的巡检目标中的拍照参数值；其中，所述功能语义坐标系的至少一个坐标轴用于表征杆塔设定功能的变化方向；
[0024]转换模块，用于将所述巡检目标的拍照参数值，从所述功能语义坐标系转换至杆塔的位置坐标系中；
[0025]巡检模块，用于根据坐标系转换后的拍照参数值，控制无人机对所述待巡检杆塔进行巡检。
[0026]第三方面，本专利技术实施例还提供了一种终端设备，包括：
[0027]一个或多个处理器；
[0028]存储装置，用于存储一个或多个程序；
[0029]所述一个或多个程序被所述一个或多个处理器执行，使得所述一个或多个处理器实现本专利技术实施例提供的杆塔的无人机巡检实现方法。
[0030]第四方面，本专利技术实施例还提供了一种计算机可读存储介质，其上存储有计算机程序，该程序被处理器执行时实现本专利技术实施例提供的杆塔的无人机巡检实现方法。
[0031]本专利技术实施例提供了一种杆塔的无人机巡检实现方法、装置、终端设备及介质，首先获取待巡检杆塔任务，其中，所述待巡检杆塔任务中包括功能语义坐标系表达的巡检目标中的拍照参数值；其中，所述功能语义坐标系的至少一个坐标轴用于表征杆塔设定功能的变化方向；其次将所述巡检目标的拍照参数值，从所述功能语义坐标系转换至杆塔的位置坐标系中；最后根据坐标系转换后的拍照参数值，控制无人机对所述待巡检杆塔进行巡检。利用上述技术方案，仅需根据以功能语义坐标系表达的巡检目标中的拍照参数即可控制无人机对待巡检杆塔进行巡检，无需预置巡检航线，降低了无人机巡检的成本。
附图说明
[0032]图1为本专利技术实施例一提供的一种杆塔的无人机巡检实现方法的流程示意图；
[0033]图2a为现有技术中WGS－84坐标系的示意图；
[0034]图2b为现有技术中地球中心坐标系的示意图；
[0035]图2c为现有技术中大地坐标系的示意图；
[0036]图2d为现有技术中机体坐标系的示意图；
[0037]图2e为本专利技术实施例提供的一种塔型结构示意图；
[0038]图2f为本专利技术实施例提供的一种交流线路双回耐张塔无人机巡检拍摄点位规划示意图；
[0039]图2g为本专利技术实施例提供的一种横担方向角示意图；
[0040]图3为本专利技术实施例二提供的一种杆塔的无人机巡检实现装置的结构示意图；
[0041]图4为本专利技术实施例三提供的一种终端设备的结构示意图。
具体实施方式
[0042]下面结合附图和实施例对本专利技术作进一步的详细说明。可以理解的是，此处所描述的具体实施例仅仅用于解释本专利技术，而非对本专利技术的限定。另外还需要说明的是，为了便于描述，附图中仅示出了与本专利技术相关的部分而非全部结构。
[0043]在更加详细地讨论示例性实施例之前应当提到的是，一些示例性实施例被描述成作为流程图描绘的处理或方法。虽然流程图将各项操作(或步骤)描述成顺序的处理，但是其中的许多操作可以被并行地、并发地或者同时实施。此外，各项操作的顺序可以被重新安排。当其操作完成时所述处理可以被终止，但是还可以具有未包括在附图中的附加步骤。所述处理可以对应于方法、函数、规程、子例程、子程序等等。此外，在不冲突的情况下，本专利技术中的实施例及实施例中本文档来自技高网...

【技术保护点】

【技术特征摘要】
1.一种杆塔的无人机巡检实现方法，其特征在于，包括：获取待巡检杆塔任务，其中，所述待巡检杆塔任务中包括功能语义坐标系表达的巡检目标中的拍照参数值；其中，所述功能语义坐标系的至少一个坐标轴用于表征杆塔设定功能的变化方向；将所述巡检目标的拍照参数值，从所述功能语义坐标系转换至杆塔的位置坐标系中；根据坐标系转换后的拍照参数值，控制无人机对所述待巡检杆塔进行巡检。2.根据权利要求1所述的方法，其特征在于，根据坐标系转换后的拍照参数值，控制无人机对所述待巡检杆塔进行巡检包括：根据坐标系转换后的拍照参数值，以及所述待巡检杆塔的相对轮廓空间参数值，确定所述无人机对所述待巡检杆塔的相对巡检规划控制参数；根据所述待巡检杆塔的绝对位置数据，将所述相对巡检规划控制参数转换为绝对巡检规划控制参数；根据所述绝对巡检规划控制参数，控制无人机对所述待巡检杆塔进行巡检。3.根据权利要求2所述的方法，其特征在于，根据坐标系转换后的拍照参数值，以及所述待巡检杆塔的相对轮廓空间参数值，确定所述无人机对所述待巡检杆塔的相对巡检规划控制参数，包括：确定所述待巡检杆塔的相对轮廓空间参数值中对应拍照参数值的相对参数值；将坐标系转换后的拍照参数值与所述相对参数值进行数学运算，确定所述无人机对所述待巡检杆塔的相对巡检规划控制参数。4.根据权利要求2所述的方法，其特征在于，所述根据所述待巡检杆塔的绝对位置数据，将所述相对巡检规划控制参数转换为绝对巡检规划控制参数，包括：根据所述待巡检杆塔塔脚中心点的绝对位置数据和所述待巡检杆塔的横担方向角，将所述相对巡检规划控制参数转换为绝对巡检规划控制参数；其中，所述横担方向角表征所述位置坐标系中x轴和y轴的夹角。...

【专利技术属性】
技术研发人员：赵昌新，陈想，霍福广，张昌征，杨腾腾，曹闯，韩洪豆，许吉翔，
申请(专利权)人：徐州新电高科电气有限公司，
类型：发明
国别省市：