光伏清扫装置的状态检测方法、控制器及光伏清扫装置制造方法及图纸

本发明专利技术公开了一种光伏清扫装置的状态检测方法、控制器及光伏清扫装置，行驶轮通过可活动悬挂部件安装在光伏清扫装置上能够在预设范围内移动，光伏清扫装置包括至少两个测距传感器且其中两个固定安装在光伏清扫装置的同一边，获取目标测距传感器测得的自身位置与目标行驶轮的初始位置之间的初始直线距离，以及自身位置与目标行驶轮的当前移动位置之间的目标直线距离，当目标直线距离不等于初始直线距离时确定光伏清扫装置发生倾斜或遇到障碍物。因此确定目标行驶轮是否发生偏移即可确定光伏清扫装置是否发生倾斜或遇到障碍物，测距传感器不受光伏电池板倾斜角的影响，因此可提高状态检测结果的准确性。提高状态检测结果的准确性。提高状态检测结果的准确性。

【技术实现步骤摘要】
光伏清扫装置的状态检测方法、控制器及光伏清扫装置


[0001]本专利技术涉及光伏发电
，更具体的说，涉及一种光伏清扫装置的状态检测方法、控制器及光伏清扫装置。

技术介绍

[0002]随着光伏行业的发展，光伏电站的规模越来越大，光伏发电成为一种前景非常广阔的清洁能源。然而，由于我国的空气质量较差，使得空气中的灰尘严重影响光伏电池板的发电效率，因此光伏电池板的清洗成为光伏电站维护的重要内容。目前，为提高光伏电池板的发电效率，通常在光伏电池板的上下两端横跨一个光伏清扫装置，该光伏清扫装置通过在光伏电池板上移动来对光伏电池板上的灰尘等进行清扫。现有技术中，光伏清扫装置的行驶轮多数通过刚性悬挂部件固定在光伏清扫装置上，因此，当光伏清扫装置在清扫过程中遇到障碍物、光伏电池板间的间隙以及光伏电池板上下不对齐等情况时，光伏清扫装置就容易发生倾斜，从而通过性受到限制，在一定程度上还会加大对轮胎的磨损。
[0003]为实现对光伏清扫装置是否发生了倾斜或遇到障碍物进行检测，现有技术主要采用的方案为：在光伏清扫装置上安装重力传感器，通过重力传感器测量整个光伏清扫装置的倾斜角度等方式来判断光伏清扫装置是否发生了倾斜或遇到障碍物，从而确定光伏清扫装置是否被障碍物阻挡或行驶轮出现异常。
[0004]然而，本专利技术的专利技术人在研究中发现，光伏电池板通常是倾斜放置来采集太阳光照强度，同时，在地势不平坦的光伏电站中，光伏组串也存在高低起伏，因此重力传感器在光伏清扫装置清扫光伏电池板的过程中采集的倾斜角度会存在一定的偏差，从而导致对光伏清扫装置的状态检测结果存在较大误差。

技术实现思路

[0005]有鉴于此，本专利技术公开了一种光伏清扫装置的状态检测方法、控制器及光伏清扫装置，以解决因光伏电池板倾斜放置，导致重力传感器在光伏清扫装置清扫光伏电池板的过程中采集的倾斜角度会存在一定的偏差，从而导致对光伏清扫装置的状态检测结果存在较大误差的问题。
[0006]一种光伏清扫装置的状态检测方法，所述光伏清扫装置的每个行驶轮通过一个可活动悬挂部件安装在所述光伏清扫装置上，并能够通过所述可活动悬挂部件相对于所述光伏清扫装置在预设范围内任意移动，所述光伏清扫装置包括至少两个测距传感器，且其中两个所述测距传感器固定安装在所述光伏清扫装置的同一边；所述方法包括：
[0007]获取目标测距传感器测得的自身位置与目标行驶轮的初始位置之间的初始直线距离；
[0008]获取所述光伏清扫装置在光伏电池板上移动过程中，所述目标测距传感器测得的自身位置与所述目标行驶轮的当前移动位置之间的目标直线距离；
[0009]当所述目标直线距离不等于所述初始直线距离时，确定所述光伏清扫装置发生倾
斜或遇到障碍物。
[0010]可选的，在当所述目标直线距离不等于所述初始直线距离时，确定所述光伏清扫装置发生倾斜或遇到障碍物之后，还包括：
[0011]计算所述目标行驶轮基于正常位置的偏移距离。
[0012]可选的，当所述目标测距传感器固定安装在与所述目标行驶轮的目标可活动悬挂部件之间的距离为预设距离的位置时，所述计算所述目标行驶轮基于正常位置的偏移距离，具体包括：
[0013]基于所述目标直线距离和所述初始直线距离，计算所述目标行驶轮基于正常位置的所述偏移距离。
[0014]可选的，当所述目标测距传感器固定安装在所述目标行驶轮的目标可活动悬挂部件时，所述计算所述目标行驶轮基于正常位置的偏移距离，具体包括：
[0015]获取所述目标测距传感器测得的所述目标可活动悬挂部件的自身初始位置与所述光伏清扫装置上预设固定部件之间的第一直线距离；
[0016]获取所述光伏清扫装置在光伏电池板上移动过程中，所述目标测距传感器测得的所述目标可活动悬挂部件的当前自身移动位置与所述预设固定部件之间的第二直线距离；
[0017]基于所述第一直线距离和所述第二直线距离，间接计算所述目标行驶轮基于正常位置的所述偏移距离。
[0018]可选的，还包括：
[0019]当所述偏移距离不低于预设阈值时，确定所述目标行驶轮的轮胎已经脱落。
[0020]可选的，还包括：
[0021]在所述光伏清扫装置移动过程中，当所述目标行驶轮偏移正常位置的时间超过预设时间，或在所述光伏清扫装置停机且所述目标行驶轮偏移正常位置时，则确定所述目标行驶轮的轮胎出现磨损或脱落。
[0022]可选的，还包括：
[0023]当所述目标行驶轮在行驶过程中遇到障碍物时，将所述初始直线距离减去所述目标直线距离，计算得到所述障碍物的尺寸。
[0024]可选的，还包括：
[0025]获取所述光伏清扫装置的运行速率和已运行时间；
[0026]基于所述运行速率和所述已运行时间，计算得到所述障碍物在光伏电池板串中的位置。
[0027]可选的，还包括：
[0028]当所述光伏清扫装置在行驶过程中遇到障碍物时，增大所述障碍物一侧行驶轮的转矩，使所述光伏清扫装置越过所述障碍物。
[0029]可选的，还包括：
[0030]当所述光伏清扫装置在行驶过程中未遇到障碍物时，调节所述光伏清扫装置的上端行驶轮和下端行驶轮的转速，使所述光伏清扫装置的行驶姿态由倾斜姿态恢复至正常姿态。
[0031]可选的，还包括：
[0032]获取与所述光伏清扫装置的运行方向平行的方向上，同一侧的第一目标行驶轮和
第二目标行驶轮之间的初始位置距离D1，以及所述第一目标行驶轮基于正常位置的第一偏移距离d1和所述第二目标行驶轮基于正常位置的第二偏移距离d2；
[0033]根据如下公式计算光伏清扫装置的偏转角度A；
[0034]Tan(A)＝(d1+d2)/D1；
[0035]式中，Tan表示正切函数。
[0036]可选的，还包括：
[0037]获取与所述光伏清扫装置的运行方向垂直的方向上，同一侧的第三目标行驶轮和第四目标行驶轮之间的目标距离L，以及所述第三目标行驶轮基于正常位置的第三偏移距离d3和所述第四目标行驶轮基于正常位置的第四偏移距离d4；
[0038]根据如下公式计算光伏清扫装置的偏转角度A；
[0039]Cos(A)＝L/(d3+d4+L)；
[0040]式中，Cos表示余弦函数。
[0041]可选的，还包括：
[0042]根据如下公式计算所述第三目标行驶轮和所述第四目标行驶轮在运行方向的平行方向上产生的偏差距离D2；
[0043]D2＝L*tan(A)。
[0044]一种用于光伏清扫装置状态检测的控制器，所述光伏清扫装置的每个行驶轮通过一个可活动悬挂部件安装在所述光伏清扫装置上，并能够通过所述可活动悬挂部件相对于所述光伏清扫装置在预设范围内任意移动，所述光伏清扫装置包括至少两个测距传感器，且其中两个所述测距传感器固定安装在所述光伏清扫装置的同一边；所述控制器包括：
[0045]初始直线距离获本文档来自技高网...

【技术保护点】

【技术特征摘要】
1.一种光伏清扫装置的状态检测方法，其特征在于，所述光伏清扫装置的每个行驶轮通过一个可活动悬挂部件安装在所述光伏清扫装置上，并能够通过所述可活动悬挂部件相对于所述光伏清扫装置在预设范围内任意移动，所述光伏清扫装置包括至少两个测距传感器，且其中两个所述测距传感器固定安装在所述光伏清扫装置的同一边；所述方法包括：获取目标测距传感器测得的自身位置与目标行驶轮的初始位置之间的初始直线距离；获取所述光伏清扫装置在光伏电池板上移动过程中，所述目标测距传感器测得的自身位置与所述目标行驶轮的当前移动位置之间的目标直线距离；当所述目标直线距离不等于所述初始直线距离时，确定所述光伏清扫装置发生倾斜或遇到障碍物。2.根据权利要求1所述的状态检测方法，其特征在于，在当所述目标直线距离不等于所述初始直线距离时，确定所述光伏清扫装置发生倾斜或遇到障碍物之后，还包括：计算所述目标行驶轮基于正常位置的偏移距离。3.根据权利要求2所述的状态检测方法，其特征在于，当所述目标测距传感器固定安装在与所述目标行驶轮的目标可活动悬挂部件之间的距离为预设距离的位置时，所述计算所述目标行驶轮基于正常位置的偏移距离，具体包括：基于所述目标直线距离和所述初始直线距离，计算所述目标行驶轮基于正常位置的所述偏移距离。4.根据权利要求2所述的状态检测方法，其特征在于，当所述目标测距传感器固定安装在所述目标行驶轮的目标可活动悬挂部件时，所述计算所述目标行驶轮基于正常位置的偏移距离，具体包括：获取所述目标测距传感器测得的所述目标可活动悬挂部件的自身初始位置与所述光伏清扫装置上预设固定部件之间的第一直线距离；获取所述光伏清扫装置在光伏电池板上移动过程中，所述目标测距传感器测得的所述目标可活动悬挂部件的当前自身移动位置与所述预设固定部件之间的第二直线距离；基于所述第一直线距离和所述第二直线距离，间接计算所述目标行驶轮基于正常位置的所述偏移距离。5.根据权利要求2所述的状态检测方法，其特征在于，还包括：当所述偏移距离不低于预设阈值时，确定所述目标行驶轮的轮胎已经脱落。6.根据权利要求1所述的状态检测方法，其特征在于，还包括：在所述光伏清扫装置移动过程中，当所述目标行驶轮偏移正常位置的时间超过预设时间，或在所述光伏清扫装置停机且所述目标行驶轮偏移正常位置时，则确定所述目标行驶轮的轮胎出现磨损或脱落。7.根据权利要求1所述的状态检测方法，其特征在于，还包括：当所述目标行驶轮在行驶过程中遇到障碍物时，将所述初始直线距离减去所述目标直线距离，计算得到所述障碍物的尺寸。8.根据权利要求7所述的状态检测方法，其特征在于，还包括：获取所述光伏清扫装置的运行速率和已运行时间；基于所述运行速率和所述已运行时间，计算得到所述障碍物在光伏电池板串中的位置。
9.根据权利要求1所述的状态检测方法，其特征在于，还包括：当所述光伏清扫装置在行驶过程中遇到障碍物时，增大所述障碍物一侧行驶轮的转矩...

【专利技术属性】
技术研发人员：翟寄文，赵为，
申请(专利权)人：阳光电源股份有限公司，
类型：发明
国别省市：