基于来自一个或多个位置传感器的测量样本表征对象的装置和方法制造方法及图纸

一种基于来自一个或多个位置传感器的测量样本表征对象的概念，测量样本具有第一空间分辨率。测量样本被量化至具有小于第一空间分辨率的第二空间分辨率的加权单元的栅格地图，其中，测量样本依据测量精度贡献于一个或多个加权单元的权重系数。计算对加权单元进行拟合的一条或多条线的参数以获得对象的特征。

【技术实现步骤摘要】
【国外来华专利技术】基于来自一个或多个位置传感器的测量样本表征对象的装置和方法
本公开涉及用于感测周围对象的概念，更具体地涉及用于检测和表征一个或多个对象的边缘的装置、方法和计算机程序，这例如在自动驾驶领域中可以是有用的。
技术介绍
由于自动驾驶和驾驶辅助系统的发展，需要可靠并精确地对周围对象进行定位和跟踪。为了使这种系统安全工作，并且例如为了防止配备有这些系统之一的汽车与周围对象碰撞，对象表征的精确性是至关重要的。在自动驾驶或驾驶辅助系统的情况下，这种周围对象例如可以是交通参与者，如汽车、卡车、摩托驾驶员或行人。对于这种系统的功能，可能需要确定对象的空间参数(例如，位置、距离、方位、形状)和运动参数(例如，速度、旋转)。各种类型的位置传感器可用于从周围环境收集信息。在一些应用中，激光扫描仪用来扫描环境并从激光束在一个或多个对象的边缘处的反射生成测量数据，这些测量数据包括这些边缘上的测量点的空间坐标。已知的方法利用算法将测量到的坐标簇分配给一个或多个相应对象。所谓的方框拟合算法考虑对象的测量到的空间坐标确定表示对象边缘的最佳拟合矩形方框或其部分。由本文档来自技高网...

【技术保护点】
1.一种用于基于来自一个或多个位置传感器(122)的测量样本(21)来表征对象(130)的装置(120)，所述测量样本(21、22)具有第一空间分辨率，所述装置(120)包括：/n处理电路(121)，所述处理电路被配置为将所述测量样本(21)量化至具有小于所述第一空间分辨率的第二空间分辨率的加权单元的栅格地图(1100)，测量样本(21、22)依据测量精度贡献于一个或多个加权单元的权重系数；以及/n计算对所述加权单元进行拟合的一条或多条线(23、24)的线参数以获得所述对象(130)的特征。/n

【技术特征摘要】
【国外来华专利技术】20181116 EP 18206813.01.一种用于基于来自一个或多个位置传感器(122)的测量样本(21)来表征对象(130)的装置(120)，所述测量样本(21、22)具有第一空间分辨率，所述装置(120)包括：
处理电路(121)，所述处理电路被配置为将所述测量样本(21)量化至具有小于所述第一空间分辨率的第二空间分辨率的加权单元的栅格地图(1100)，测量样本(21、22)依据测量精度贡献于一个或多个加权单元的权重系数；以及
计算对所述加权单元进行拟合的一条或多条线(23、24)的线参数以获得所述对象(130)的特征。


2.根据权利要求1所述的装置(120)，其中，所述处理电路(120)被配置为基于所述测量样本(21、22)周围的概率分布(1220)确定加权单元的权重系数，所述概率分布(1220)基于所述一个或多个位置传感器(122)的测量精度。


3.根据权利要求2所述的装置(120)，其中，在加权单元的区域中具有相关的非消失概率分布(1220)的测量样本(21、22)增加了所述单元的权重系数。


4.根据前述权利要求中任一项所述的装置(120)，其中，所述处理电路(121)被配置为基于所述加权单元检测所述对象的一个或多个边缘，所述一个或多个边缘对应于所述一条或多条线(23、24)。


5.根据前述权利要求中任一项所述的装置(120)，其中，所述处理电路(121)被配置为计算对所述加权单元进行拟合的两条正交线(23、24)的线参数。


6.根据前述权利要求中任一项所述的装置(120)，其中，所述处理电路(121)被配置为基于加权约束最小二乘法算法并考虑所述一个或多个加权单元的权重系数来计算所述一条或多条线(23、24)的线参数。


7.根据权利要求6所述的装置(120)，其中，所述处理电路(121)被配置为基于归一化系统矩阵的特征向量的计算来计算对应于所述一条或多条线(23、24)的方位的第一和第二线参数，所述归一化系统矩阵包括所述加权单元的归一化坐标，所述归一化坐标被归一化为所述一条或多条线(23、24)的平均坐标。


8.根据权利要求7所述的装置(120)，其中，所述处理电路(121)被配置为基于以下公式计算对应于线j的位置的至少一个另外的线参数cj，



其中n1和n2对应于所述第...

【专利技术属性】
技术研发人员：D·克尔纳，
申请(专利权)人：宝马股份公司，
类型：发明
国别省市：德国;DE