电机控制方法、装置、电机控制器、电机及存储介质制造方法及图纸

本发明专利技术提供了一种电机控制方法、装置、电机控制器、电机及存储介质，该电机控制方法包括：获取电机运行时的实际相位超前角，获取该实际相位超前角和目标相位超前角的差值角度，根据该差值角度调整电机的励磁电压的换向相位，其中该目标相位超前角为电机达到目标转速，施加于电机的励磁电压的换向相位超前电机的反电动势换向相位的角度，即超前反电动势过零点的角度。通过实施本发明专利技术，使得电机在转速不断变化的过程中，渐渐缩小实际相位超前角与目标相位超前角的差值，达到平稳电流、避免由于实际超前角与目标超前角误差大造成的反电动势过零点超前于励磁电压换向相位，从而导致励磁电压换向错误、电机运行异常的问题。

【技术实现步骤摘要】
电机控制方法、装置、电机控制器、电机及存储介质
本专利技术涉及电机控制
，具体涉及一种电机控制方法、装置、电机控制器、电机及存储介质。
技术介绍
无刷电动机利用电子换向替代了机械换向，克服了传统直流电机由于电刷摩擦而产生的一系列问题，并且具有调速性能好、体积小、效率高等优点。无刷电机的绕组呈电感特性，因此绕组电流滞后于所施加的电压，所以通常设置一定相位超前角(相位超前角即励磁电压换向相位超前反电动势换向相位的角度)以使得相电流超前相应的反电动势(即CPA电流超前角法)，即在反电动势过零点之前提前换向励磁，以达到提高电机输出扭矩和效率的目的。由于电机高速运转时，受反电动势抑制，电机不能提速，为了保证无刷电机高速运行，必须对无刷直流电机进行弱磁增速，现有技术中通过增大电流超前角(即让相电流超电动势过零点一定角度，该角度即为目标超前角，从而使得电机能够达到目标转速)，可以减小与永磁磁场交链的定子导体匝数，从而见减小了与永磁磁场交链的定子绕组磁链，实现了等效弱磁。但是在采用该CPA电流超前角法弱磁的过程中，由于电机转速不均及采样误差等，会导致实际相位超前角与目标相位超前角存在误差，导致电流不平稳，且在电机加速过程中由于实际相位超前角与目标相位超前角误差较大，而励磁电压的换向周期短，会出现反电动势过零点超前于相位超前角换向点，从而导致电机励磁电压换向错误，电机运行异常。
技术实现思路
有鉴于此，本专利技术实施例提供了一种电机控制方法、装置、电机控制器、电机及存储介质，以解决现有技术中的电机超前角控制方法，由于实际相位超前角与目标相位超前角误差较大，容易导致电机运行异常的问题。根据第一方面，本专利技术实施例提供了一种电机控制方法，包括：获取电机运行时的实际相位超前角；获取所述实际相位超前角和目标相位超前角的差值角度；其中，所述目标相位超前角为所述电机达到目标转速，施加于所述电机的励磁电压的换向相位超前所述电机的反电动势换向相位的角度；根据所述差值角度调整所述电机的励磁电压的换向相位。通过上述步骤，实时获取电机的实际相位超前角，然后获取实际相位超前角与目标相位超前角的差值角度，然后根据该差值角度调整电机的励磁电压的换向相位，从而使得电机在转速不断变化的过程中，渐渐缩小实际相位超前角与目标相位超前角的差值，达到平稳电流、避免由于实际超前角与目标超前角误差大造成的反电动势过零点超前于励磁电压换向相位，从而导致励磁电压换向错误、电机运行异常的问题。结合第一方面，在第一方面第一实施方式中，所述根据所述差值角度调整所述电机的励磁电压的换向相位的步骤，包括：当所述实际相位超前角大于所述目标相位超前角时，在预测换向相位，滞后所述差值角度对应的时间对所述励磁电压进行换向；其中，所述预测换向相位是根据所述实际相位超前角预测的所述励磁电压的换向相位。通过上述步骤，当实际相位超前角大于目标相位超前角时，在励磁电压超前反电动势过零点换向时，在该励磁电压的预测换向相位，该励磁电压滞后该差值角度对应的时间再进行换向，例如由正电压换为负电压时滞后该差值角度再进行换向，从而在电机的转速不断变化的过程中，渐渐缩小目标相位超前角与实际相位超前角的差值，最终达到两者一致，使得电机的电流平稳，较小转速波动，降低电机噪音，避免电流峰值导致电机相关器件损坏。结合第一方面，在第一方面第二实施方式中，当所述实际相位超前角小于所述目标相位超前角时，在预测换向相位，超前所述差值角度对应的时间对所述励磁电压进行换向；其中，所述预测换向相位是根据所述实际相位超前角预测的所述励磁电压的换向相位。通过上述步骤，实际相位超前角小于目标相位超前角时，则此时控制励磁电压在换向时超前该差值角度进行换向，以此渐渐缩小实际相位超前角与目标相位超前角的差值，最终使两者达到一致，从而使电机电流平稳，避免电机运行异常。结合第一方面第一实施方式，在第一方面第三实施方中，所述励磁电压换向时滞后所述差值角度的步骤，包括：在滞后所述差值角度对应的时间内，不对所述电机施加励磁电压。结合第一方面任一实施方式，在第一方面第四实施方式中，所述获取电机运行时的实际相位超前角的步骤，包括：获取所述励磁电压的电压信号；获取所述电机的转子的位置信号；根据所述电压信号和所述位置信号获取所述电机运行的实际相位超前角。结合第一方面第四实施方式，在第一方面第五实施方式中，所述获取所述电机的转子的位置信号包括：通过霍尔传感器检测所述转子的位置信号；其中，所述霍尔传感器安装在所述电机的定子上。结合第一方面第四实施方式，在第一方面第六实施方式中，所述根据所述电压信号和所述位置信号获取所述电机运行的实际相位超前角的步骤，包括：根据所述励磁电压的电压信号的波形和所述转子的位置信号的波形获取所述电机运行的实际相位超前角。通过上述步骤，根据霍尔传感器获取电机运行过程中转子的位置信息，得到的波形可以获取反电动势的过零点换向相位信息，根据示波器检测电机的励磁电压的电压波形，然后进行比较，可以直观地获知电机的励磁电压换向的实际相位超前角。根据第二方面，本专利技术实施例提供了一种电机控制装置，包括：第一获取模块，用于获取电机运行时的实际相位超前角；第二获取模块，用于获取所述实际相位超前角和目标相位超前角的差值角度；其中，所述目标相位超前角为所述电机达到目标转速，施加于所述电机的励磁电压的换向相位超前所述电机的反电动势换向相位的角度；处理模块，用于根据所述差值角度调整所述电机的励磁电压的换向相位。结合第二方面，在第二方面第一实施方式中，所述处理模块包括：第一处理单元，用于当所述实际相位超前角大于所述目标相位超前角时，在预测换向相位，滞后所述差值角度对应的时间对所述励磁电压进行换向；其中，所述预测换向相位是根据所述实际相位超前角预测的所述励磁电压的换向相位。结合第二方面，在第二方面第二实施方式中，所述处理模块包括：第二处理单元，用于当所述实际相位超前角小于所述目标相位超前角时，在预测换向相位，超前所述差值角度对应的时间对所述励磁电压进行换向；其中，所述预测换向相位是根据所述实际相位超前角预测的所述励磁电压的换向相位。根据第三方面，一种电机控制器，包括：至少一个处理器；以及与所述至少一个处理器通信连接的存储器；其中，所述存储器存储有可被所述至少一个处理器执行的计算机程序，所述计算机程序被所述至少一个处理器执行，以使所述至少一个处理器执行第一方面或第一方面任一具体实施方式所述的电机控制方法。根据第四方面，本专利技术实施例提供了一种电机，包括：第三方面所述的电机控制器。根据第五方面，本专利技术实施例提供了一种计算机可读存储介质，其上存储有计算机程序，所述计算机程序被处理器执行时实现如第一方面或第一方面任一具体实施方式所述的电机控制方法。本专利技术实施例技术方案，具有如下优点：本专利技术实施例提供了一种电机控制方法，该电机控制方法包括：获取电机运行时的实际相位超前角，获取该实际相位超前角和目标相位超前角的差值角度，根据该差值角度调整电机励磁电压的换向相本文档来自技高网...

【技术保护点】
1.一种电机控制方法，其特征在于，包括：/n获取电机运行时的实际相位超前角；/n获取所述实际相位超前角和目标相位超前角的差值角度；其中，所述目标相位超前角为所述电机达到目标转速，施加于所述电机的励磁电压的换向相位超前所述电机的反电动势换向相位的角度；/n根据所述差值角度调整所述电机的励磁电压的换向相位。/n

【技术特征摘要】
1.一种电机控制方法，其特征在于，包括：
获取电机运行时的实际相位超前角；
获取所述实际相位超前角和目标相位超前角的差值角度；其中，所述目标相位超前角为所述电机达到目标转速，施加于所述电机的励磁电压的换向相位超前所述电机的反电动势换向相位的角度；
根据所述差值角度调整所述电机的励磁电压的换向相位。


2.根据权利要求1所述的电机控制方法，其特征在于，所述根据所述差值角度调整所述电机的励磁电压的换向相位的步骤，包括：
当所述实际相位超前角大于所述目标相位超前角时，在预测换向相位，滞后所述差值角度对应的时间对所述励磁电压进行换向；其中，所述预测换向相位是根据所述实际相位超前角预测的所述励磁电压的换向相位。


3.根据权利要求1所述的电机控制方法，其特征在于，所述根据所述差值角度调整所述电机的励磁电压的换向相位的步骤，包括：
当所述实际相位超前角小于所述目标相位超前角时，在预测换向相位，超前所述差值角度对应的时间对所述励磁电压进行换向；其中，所述预测换向相位是根据所述实际相位超前角预测的所述励磁电压的换向相位。


4.根据权利要求2所述的电机控制方法，其特征在于，所述滞后所述差值角度对应的时间对所述励磁电压进行换向的步骤，包括：
在滞后所述差值角度对应的时间内，不对所述电机施加励磁电压。


5.根据权利要求1-4任一项所述的电机控制方法，其特征在于，所述获取电机运行时的实际相位超前角的步骤，包括：
获取所述励磁电压的电压信号；
获取所述电机的转子的位置信号；
根据所述电压信号和所述位置信号获取所述电机运行的实际相位超前角。


6.根据权利要求5所述的电机控制方法，其特征在于，所述获取所述电机的转子的位置信号包括：
通过霍尔传感器检测所述转子的位置信号；其中，所述霍尔传感器安装在所述电机的定子上。


7.根据权利要求5所述的电机控制方法，其特征在...

【专利技术属性】
技术研发人员：陈彬，胡余生，肖胜宇，敖文彬，王颜章，张晓菲，全威，吴文贤，黄秋鸣，卢宝平，
申请(专利权)人：珠海格力电器股份有限公司，
类型：发明
国别省市：广东;44