【技术实现步骤摘要】
一种空间定位的方法、系统及设备
本专利技术涉及人工智能(artificialintelligence，AI)领域，尤其涉及一种空间定位的方法、系统及设备。
技术介绍
随着计算机视觉技术的不断进步，通过对摄像机拍摄的图像进行处理和分析，以解决物理世界的实际问题的应用越来越广泛，这极大的促进了智慧交通、智能安防和智慧城市等行业的发展。空间定位是计算机视觉的核心技术之一，空间定位是根据摄像机拍摄的图像与物理世界的被拍摄的地理区域之间的映射关系(也称为标定关系)，将目标在图像中的位置转换成目标在物理世界的位置的技术。目前所使用的空间定位的方法通常借助于目标检测技术，根据目标检测获得的目标的检测框在图像中的位置，对目标进行空间定位，这种方法精度不高，误差较大，容易引起各种误判。例如：车辆在靠近实线行驶时被系统误判为压线行驶；机动车、非机动车或行人之间距离偏小造成相撞的误判；车辆在行驶过程中的轨迹抖动，后续无法跟踪和轨迹分析等。因此，如何实现对目标物体进行准确地空间定位是目前亟待解决的问题。专利技...
【技术保护点】
1.一种空间定位的方法，其特征在于，所述方法包括：/n获取图像，所述图像由设置于地理区域的固定位置的摄像机拍摄得到，所述图像中记录了至少一个待检测目标；/n输入所述图像至目标定位模型，获得检测结果，其中，所述目标定位模型用于对所述图像中的待检测目标进行定位点检测，所述检测结果包括所述待检测目标在所述图像中的定位点的像素坐标，所述定位点表示所述待检测目标在所述地理区域中的地理位置在所述图像中对应的点；/n根据所述定位点的像素坐标、以及所述摄像机拍摄的图像与所述地理区域之间的标定关系，确定所述待检测目标的地理坐标。/n
【技术特征摘要】
1.一种空间定位的方法，其特征在于，所述方法包括：
获取图像，所述图像由设置于地理区域的固定位置的摄像机拍摄得到，所述图像中记录了至少一个待检测目标；
输入所述图像至目标定位模型，获得检测结果，其中，所述目标定位模型用于对所述图像中的待检测目标进行定位点检测，所述检测结果包括所述待检测目标在所述图像中的定位点的像素坐标，所述定位点表示所述待检测目标在所述地理区域中的地理位置在所述图像中对应的点；
根据所述定位点的像素坐标、以及所述摄像机拍摄的图像与所述地理区域之间的标定关系，确定所述待检测目标的地理坐标。
2.如权利要求1所述的方法，其特征在于，所述目标定位模型在用于对所述图像中的待检测目标进行定位点检测之前，所述方法还包括：
确定初始目标定位模型，所述初始目标定位模型采用一种深度学习模型；
获取多个携带标注信息的样本图像，所述多个样本图像由所述摄像机对所述地理区域进行拍摄得到，所述标注信息包括所述样本图像中记录的目标在所述样本图像中的定位点的像素坐标；
利用所述多个携带标注信息的样本图像对所述初始目标定位模型进行训练。
3.如权利要求2所述的方法，其特征在于，在获取多个携带标注信息的样本图像之前，所述方法还包括：获取所述样本图像中记录的目标在所述样本图像中的定位点的像素坐标。
4.如权利要求3所述的方法，其特征在于，所述获取所述样本图像中记录的目标在所述样本图像中的定位点的像素坐标，包括：
获取所述地理区域的俯视图像，所述俯视图像与所述样本图像为同一时刻采集的数据；
获取所述样本图像中记录的目标在所述俯视图像中的像素坐标；
根据所述俯视图像与所述地理区域之间的标定关系，获得所述样本图像中记录的目标在所述地理区域中的地理位置；
根据所述摄像机拍摄的图像与所述地理区域之间的标定关系，获得所述样本图像中记录的目标在所述样本图像中的定位点的像素坐标。
5.如权利要求1-4任一项所述的方法，其特征在于，所述目标定位模型还用于对所述图像中的待检测目标进行位置检测和类别检测，所述检测结果还包括所述待检测目标在所述图像中的检测框信息和类别信息，所述检测框信息与所述定位点一一对应。
6.如权利要求1-5任一项所述的方法，其特征在于，所述待检测目标在所述地理区域中的地理位置包括所述待检测目标在所述地理区域的垂直投影的中心点的地理坐标。
7.一种空间定位系统，其特征在于，包括：
获取单元，用于获取图像，所述图像由设置于地理区域的固定位置的摄像机拍摄得到，所述图像中记录了至少一个待...
【专利技术属性】
技术研发人员：王杰，杨少鹏，程林松，
申请(专利权)人：华为技术有限公司，
类型：发明
国别省市：广东;44
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