一种用于提高平衡重式叉车防侧翻鲁棒性的控制系统技术方案

本发明专利技术公开了一种用于提高平衡重式叉车防侧翻鲁棒性的控制系统，包括：力传感器、液压支撑油缸、时滞估计模块、T‑S模糊预估器、动态补偿H

【技术实现步骤摘要】
一种用于提高平衡重式叉车防侧翻鲁棒性的控制系统
本专利技术涉及车辆主动安全
，具体涉及一种用于提高平衡重式叉车防侧翻鲁棒性的控制系统。
技术介绍
在叉车的主动安全
，国内外许多专家都进行了研究和探索。提出了很多防侧翻执行机构与防侧翻控制器。然而由于这些执行机构和控制器在运行时本身存在时滞，虽然一定程度上可以进行防侧翻控制，但由于控制系统内不稳定导致控制过程中鲁棒性较差，叉车在控制过程中抖动较为明显。
技术实现思路
本专利技术所要解决的技术问题是针对
技术介绍
中所涉及到的缺陷，提供一种用于提高平衡重式叉车防侧翻鲁棒性的控制系统，以期能提高平衡重式叉车的防侧翻鲁棒性，从而达到降低叉车抖动，提高叉车主动安全性的目的。本专利技术为解决上述技术问题采用以下技术方案：本专利技术一种用于提高平衡重式叉车防侧翻鲁棒性的控制系统的特点包括：力传感器、液压支撑油缸、时滞估计模块、T-S模糊预估器、动态补偿H∞控制器和处理器；所述力传感器安装在液压支撑油缸的进油管道上，并用于检测液压支撑油缸提供的液压支撑力F并作本文档来自技高网...

【技术保护点】
1.一种用于提高平衡重式叉车防侧翻鲁棒性的控制系统，其特征包括：力传感器、液压支撑油缸、时滞估计模块、T-S模糊预估器、动态补偿H

【技术特征摘要】
1.一种用于提高平衡重式叉车防侧翻鲁棒性的控制系统，其特征包括：力传感器、液压支撑油缸、时滞估计模块、T-S模糊预估器、动态补偿H∞控制器和处理器；
所述力传感器安装在液压支撑油缸的进油管道上，并用于检测液压支撑油缸提供的液压支撑力F并作为T-S模糊预估器的输入；
所述液压支撑油缸包括：缸体和电磁阀，并安装在叉车后转向桥上方；
所述时滞估计模块用于估算液压支撑油缸的响应时滞τeb并作为所述动态补偿H∞控制器的输入；
所述T-S模糊预估器以所述液压支撑力F为输入，以后轮转角δr和路面坡度作为干扰输入，从而估算出叉车在无控制下的横向载荷转移率估计值LTRest；
所述动态补偿H∞控制器以所述液压支撑油缸的响应时滞τeb作为输入，计算满足液压支撑油缸最大输出力的最优横向载荷转移率LTRopt，并发送信号给处理器；
所述处理器接收所述最优横向载荷转移率LTRopt，并用于控制液压支撑油缸中电磁阀的开度，从而调节液压支撑力F的大小。


2.根据权利要求1所述的一种用于提高平衡重式叉车防侧翻鲁棒性的控制系统，其特征在于，所述时滞估计模块利用式(1)估计响应时滞τeb：
τeb＝τeba+(τebr-τvr)(1)
式(1)...

【专利技术属性】
技术研发人员：夏光，夏岩，张华磊，钱峰，陈建杉，刘贤阳，魏志祥，施展，汪韶杰，孙保群，
申请(专利权)人：合肥工业大学，
类型：发明
国别省市：安徽;34