移栽实验台及取苗苗盘输送定位方法及定位装置制造方法及图纸

一种移栽实验台及取苗苗盘输送定位方法及定位装置，该移栽实验台包括取苗苗盘输送定位装置，该定位装置包括：固定架；激光定位机构，安装在该固定架前端一侧，并对应于该苗盘设置，其光束与该苗盘的穴盘侧面垂直，用于实时测量该苗盘位置并将测量数据传送给一控制器；驱动机构，安装在该固定架上并与该控制器连接；传动机构，与该驱动机构连接；及苗盘挂杆，用于推动该苗盘纵向前移；其中，该测量数据大于设定阈值时，判定该苗盘未到位，该驱动机构继续驱动该苗盘挂杆推动该苗盘纵向前移；该测量数据小于该设定阈值时，判定该苗盘到位，该控制器控制该驱动机构停止运动。本发明专利技术还公开了一种取苗苗盘输送定位方法。

【技术实现步骤摘要】
移栽实验台及取苗苗盘输送定位方法及定位装置
本专利技术涉及一种钵苗移栽装置，特别是一种移栽实验台及取苗苗盘输送定位方法及定位装置。
技术介绍
穴盘苗移栽具有缩短生育期、提早成熟及提高经济作物单产等优点，随着移栽技术的广泛推广应用，人工移栽及半自动移栽机均已不能满足规模化生产需求，全自动移栽机的研发愈发迫切。自动取苗装置是全自动移栽机的核心部件之一，准确定位苗盘位置，是完成自动取苗的关键。国内对于苗盘纵移的控制一般分为纯机械式及电控式。纯机械式采用棘轮或槽轮单向间歇运动机构，震动、噪声较大，同时具有累积误差；电控式一般采用首行定位，步进电机转动一定角度实现苗盘的纵移及各行定位，但会产生累积误差。
技术实现思路
本专利技术所要解决的技术问题是针对现有技术的上述问题，提供一种移栽实验台及其取苗苗盘输送逐行定位方法及定位装置。为了实现上述目的，本专利技术提供了一种取苗苗盘输送定位装置，其中，包括：固定架，所述固定架上设置有苗盘支撑板，用于放置装有钵苗的苗盘；激光定位机构，安装在所述固定架前端一侧，并对应于所述苗盘设置，所述激光定位机构的光束与所述苗盘的侧面垂直，所述激光定位机构实时测量所述苗盘位置并将测量数据传送给一控制器；驱动机构，安装在所述固定架上并与所述控制器连接；传动机构，包括主动轴、从动轴和平行链，所述平行链张紧在所述主动轴和从动轴上，所述主动轴与所述驱动机构连接；以及苗盘挂杆，两端分别与所述平行链连接，并随所述平行链一起移动，所述苗盘挂杆推动所述苗盘沿所述苗盘支撑板纵向前移；其中，所述测量数据大于设定阈值时，判定所述苗盘未到位，所述驱动机构继续驱动所述苗盘挂杆推动所述苗盘纵向前移；所述测量数据小于所述设定阈值时，判定所述苗盘到位，所述控制器控制所述驱动机构停止运动。上述的取苗苗盘输送定位装置，其中，所述固定架上还设置有限位杆，所述限位杆沿所述苗盘支撑板纵向设置，用于限定所述苗盘的左右位置。上述的取苗苗盘输送定位装置，其中，所述固定架上还包括压盘板，用于将所述苗盘压平在所述苗盘支撑板上。上述的取苗苗盘输送定位装置，其中，所述激光定位机构包括：固定支座，一端设置有连接孔，所述固定支座通过所述连接孔安装在所述固定架的一侧；以及激光传感器，通过连接板安装在所述固定支座上；其中，所述固定支座上设置有长条孔，所述长条孔沿所述苗盘纵向输送的方向延伸，所述连接板在所述长条孔中移动以调节所述激光传感器的安装位置，以使所述苗盘输送到位时，所述苗盘的穴钵底孔与设置在所述固定架下方的顶苗杆对心。上述的取苗苗盘输送定位装置，其中，所述驱动机构包括：步进电机，通过电机固定座安装在所述固定架的一侧；以及牙嵌式离合器，设置在所述步进电机与所述主动轴之间；所述牙嵌式离合器包括电机牙嵌、爪形离合套和压缩弹簧，所述电机牙嵌与所述步进电机连接，所述爪形离合套在所述压缩弹簧的作用下与所述电机牙嵌始终保持啮合。上述的取苗苗盘输送定位装置，其中，所述驱动机构还包括制动结构，用于发生故障时分离所述牙嵌式离合器，所述爪形离合套与所述制动结构连接，所述制动结构包括对应于所述牙嵌式离合器设置在所述电机固定座上的销轴、挡销、挡板和拉手，所述拉手安装在所述销轴上并带动所述销轴转动，所述挡销安装在所述拉手上并抵靠在所述挡板上。为了更好地实现上述目的，本专利技术还提供了一种取苗苗盘输送定位方法，其中，采用上述的取苗苗盘输送定位装置，包括如下步骤：S100、将装有钵苗的苗盘放置在固定架上；S200、采用激光定位机构实时测量所述苗盘位置并将测量数据传送给一控制器；S300、所述控制器控制驱动机构带动所述苗盘沿所述固定架纵向前移；S400、比较所述测量数据与一设定阈值；S500、所述测量数据大于设定阈值时，判定所述苗盘未到位，所述驱动机构继续带动所述苗盘纵向前移；以及S600、所述测量数据小于所述设定阈值时，判定所述苗盘到位，所述控制器控制所述驱动机构停止运动。上述的取苗苗盘输送定位方法，其中，在步骤S200之前，还包括：S110、调节所述激光传感器的安装位置，以使所述苗盘输送到位时，所述苗盘的穴钵底孔与设置在所述固定架下方的顶苗杆对心。上述的取苗苗盘输送定位方法，其中，所述设定阈值的阈值范围为100～600mm。为了更好地实现上述目的，本专利技术还提供了一种移栽实验台，包括机架及安装在所述机架上的取苗机构、导苗筒、鸭嘴栽植器和取苗苗盘输送定位装置，所述取苗机构对应于所述取苗苗盘输送定位装置设置，所述导苗筒位于所述取苗机构和所述鸭嘴栽植器之间，其中，所述取苗苗盘输送定位装置为上述的取苗苗盘输送定位装置。本专利技术的技术效果在于：本专利技术在每一排苗盘输送时，都重新定位，即使有定位误差，每一次之间也不会相互影响，从而避免了累计误差。同时，激光传感器测量速度快、精度高，所以该定位方法定位准确、快速。以下结合附图和具体实施例对本专利技术进行详细描述，但不作为对本专利技术的限定。附图说明图1为本专利技术一实施例的取苗苗盘输送定位装置结构示意图；图2为本专利技术一实施例的苗盘示意图；图3为图2的侧视图；图4为本专利技术一实施例的取苗苗盘输送定位原理图；图5为本专利技术一实施例的激光定位机构结构示意图；图6为本专利技术一实施例的驱动机构结构示意图；图7为本专利技术一实施例的取苗苗盘输送定位方法示意图；图8为本专利技术一实施例的移栽实验台结构示意图。其中，附图标记1取苗苗盘输送定位装置11固定架111压盘板112苗盘挂杆113限位杆114苗盘支撑板12激光定位机构121激光传感器122连接板123长条孔124螺钉125固定支座126连接孔127光束13驱动机构131步进电机132电机固定座133电机牙嵌134爪形离合套135压缩弹簧136制动结构1361挡板1362销轴1363拉手1364挡销14传动机构141主动轴142从动轴143平行链144张紧轮2苗盘21穴钵22底孔3取苗机构4导苗筒5机架6栽植器驱动电机7鸭嘴栽植器8控制器9顶苗杆具体实施方式下面结合附图对本专利技术的结构原理和工作原理作具体的描述：参见图1，图1为本专利技术一实施例的取苗苗盘输送定位装置1结构示意图。本专利技术的取苗苗盘输送定位装置1，包括：固定架11，所述固定架11上设置有苗盘支撑板114，用于放置装有钵苗的苗盘2；激光定位机构12，安装在所述固定架11前端一侧，并对应于所述苗盘2设置，所述激光定位机构12的光束127与所述苗本文档来自技高网...

【技术保护点】
1.一种取苗苗盘输送定位装置，其特征在于，包括：/n固定架，所述固定架上设置有苗盘支撑板，用于放置装有钵苗的苗盘；/n激光定位机构，安装在所述固定架前端一侧，并对应于所述苗盘设置，所述激光定位机构的光束与所述苗盘的侧面垂直，所述激光定位机构实时测量所述苗盘位置并将测量数据传送给一控制器；/n驱动机构，安装在所述固定架上并与所述控制器连接；/n传动机构，包括主动轴、从动轴和平行链，所述平行链张紧在所述主动轴和从动轴上，所述主动轴与所述驱动机构连接；以及/n苗盘挂杆，两端分别与所述平行链连接，并随所述平行链一起移动，所述苗盘挂杆推动所述苗盘沿所述苗盘支撑板纵向前移；/n其中，所述测量数据大于设定阈值时，判定所述苗盘未到位，所述驱动机构继续驱动所述苗盘挂杆推动所述苗盘纵向前移；所述测量数据小于所述设定阈值时，判定所述苗盘到位，所述控制器控制所述驱动机构停止运动。/n

【技术特征摘要】
1.一种取苗苗盘输送定位装置，其特征在于，包括：
固定架，所述固定架上设置有苗盘支撑板，用于放置装有钵苗的苗盘；
激光定位机构，安装在所述固定架前端一侧，并对应于所述苗盘设置，所述激光定位机构的光束与所述苗盘的侧面垂直，所述激光定位机构实时测量所述苗盘位置并将测量数据传送给一控制器；
驱动机构，安装在所述固定架上并与所述控制器连接；
传动机构，包括主动轴、从动轴和平行链，所述平行链张紧在所述主动轴和从动轴上，所述主动轴与所述驱动机构连接；以及
苗盘挂杆，两端分别与所述平行链连接，并随所述平行链一起移动，所述苗盘挂杆推动所述苗盘沿所述苗盘支撑板纵向前移；
其中，所述测量数据大于设定阈值时，判定所述苗盘未到位，所述驱动机构继续驱动所述苗盘挂杆推动所述苗盘纵向前移；所述测量数据小于所述设定阈值时，判定所述苗盘到位，所述控制器控制所述驱动机构停止运动。


2.如权利要求1所述的取苗苗盘输送定位装置，其特征在于，所述固定架上还设置有限位杆，所述限位杆沿所述苗盘支撑板纵向设置，用于限定所述苗盘的左右位置。


3.如权利要求2所述的取苗苗盘输送定位装置，其特征在于，所述固定架上还包括压盘板，用于将所述苗盘压平在所述苗盘支撑板上。


4.如权利要求1、2或3所述的取苗苗盘输送定位装置，其特征在于，所述激光定位机构包括：
固定支座，一端设置有连接孔，所述固定支座通过所述连接孔安装在所述固定架的一侧；以及
激光传感器，通过连接板安装在所述固定支座上；
其中，所述固定支座上设置有长条孔，所述长条孔沿所述苗盘纵向输送的方向延伸，所述连接板在所述长条孔中移动以调节所述激光传感器的安装位置，以使所述苗盘输送到位时，所述苗盘的穴钵底孔与设置在所述固定架下方的顶苗杆对心。


5.如权利要求4所述的取苗苗盘输送定位装置，其特征在于，所述驱动机构包括：
步进电机，通过电机固定座安装在所述固定架的一侧；以及
牙嵌式离合器，设置在所述步进电机与所述主动轴...

【专利技术属性】
技术研发人员：颜华，李鹏斌，王品隆，
申请(专利权)人：中国农业机械化科学研究院，现代农装科技股份有限公司，
类型：发明
国别省市：北京;11