三维数据编码方法、三维数据解码方法、三维数据编码装置及三维数据解码装置制造方法及图纸

三维数据编码方法中，对同一时刻的第1点群数据及第2点群数据中的第2点群数据进行包括移动的变换处理，并通过将第1点群数据与变换处理后的第2点群数据结合而生成第3点群数据(S6131)；通过将第3点群数据编码，生成比特流(S6132)；比特流包含第1信息和第2信息，第1信息表示第3点群数据中包含的多个三维点各自属于第1点群数据和第2点群数据中的哪一方，第2信息表示移动的内容。

【技术实现步骤摘要】
【国外来华专利技术】三维数据编码方法、三维数据解码方法、三维数据编码装置及三维数据解码装置
本专利技术涉及三维数据编码方法、三维数据解码方法、三维数据编码装置及三维数据解码装置。
技术介绍
在用于汽车或机器人自主地进行工作的计算机视觉、地图信息、监控、基础设施检查、或影像分发等较大的领域中，今后将会普及灵活运用了三维数据的装置或服务。三维数据通过测距仪等距离传感器、立体摄影机、或多个单眼相机的组合等各种方法来取得。作为三维数据的表现方法之一，有被称作点云的表现方法，该方法通过三维空间内的点群来表现三维构造的形状。在点云中保存点群的位置和颜色。虽然预想点云作为三维数据的表现方法将成为主流，但是点群的数据量非常大。因此，在三维数据的积蓄或传输中，与二维的运动图像(作为一例，有以MPEG进行标准化后的MPEG－4AVC或HEVC等)同样，需要通过编码来进行数据量的压缩。此外，关于点云的压缩，有一部分由进行点云关联的处理的公开的库(PointCloudLibrary：点云库)等支持。此外，已知有利用三维的地图数据，检索位于车辆周边的施设并进行显示的技术(例如，参照专利文献1)。现有技术文献专利文献专利文献1：国际公开第2014/020663号
技术实现思路
专利技术要解决的课题在三维数据的编码处理中，希望能够提高编码效率。本专利技术的目的是提供一种能够提高编码效率的三维数据编码方法、三维数据解码方法、三维数据编码装置或三维数据解码装置。用来解决课题的手段有关本专利技术的一技术方案的三维数据编码方法，对同一时刻的第1点群数据及第2点群数据中的上述第2点群数据进行包括移动的变换处理，并通过将上述第1点群数据与上述变换处理后的上述第2点群数据结合而生成第3点群数据；通过将上述第3点群数据编码，生成比特流；上述比特流包含第1信息和第2信息，上述第1信息表示上述第3点群数据中包含的多个三维点各自属于上述第1点群数据和上述第2点群数据中的哪一方，上述第2信息表示上述移动的内容。有关本专利技术的一技术方案的三维数据解码方法，从通过对第3点群数据进行编码而生成的比特流，将上述第3点群数据解码，上述第3点群数据是对同一时刻的第1点群数据及第2点群数据中的上述第2点群数据进行包括移动的变换处理，并通过将上述第1点群数据与上述变换处理后的上述第2点群数据结合而生成的；从上述比特流取得第1信息和第2信息，上述第1信息表示上述第3点群数据中包含的多个三维点各自属于上述第1点群数据和上述第2点群数据中的哪一方，上述第2信息表示上述移动的内容；使用上述第1信息及上述第2信息，从解码后的上述第3点群数据复原上述第1点群数据及上述第2点群数据。专利技术效果本专利技术能够提供能够提高编码效率的三维数据编码方法、三维数据解码方法、三维数据编码装置或三维数据解码装置。附图说明图1是表示有关实施方式1的三维数据编解码系统的构成的图。图2是表示有关实施方式1的点群数据的构成例的图。图3是表示有关实施方式1的记述有点群数据信息的数据文件的构成例的图。图4是表示有关实施方式1的点群数据的种类的图。图5是表示有关实施方式1的第1编码部的构成的图。图6是有关实施方式1的第1编码部的框图。图7是表示有关实施方式1的第1解码部的构成的图。图8是有关实施方式1的第1解码部的框图。图9是表示有关实施方式1的第2编码部的构成的图。图10是有关实施方式1的第2编码部的框图。图11是表示有关实施方式1的第2解码部的构成的图。图12是有关实施方式1的第2解码部的框图。图13是表示有关实施方式1的关于PCC编码数据的协议栈的图。图14是表示有关实施方式2的ISOBMFF的基本结构的图。图15是表示有关实施方式2的协议栈的图。图16是表示有关实施方式3的编码部及复用部的构成的图。图17是表示有关实施方式3的编码数据的构成例的图。图18是表示有关实施方式3的编码数据及NAL单元的构成例的图。图19是表示有关实施方式3的pcc_nal_unit_type的语义例的图。图20是表示有关实施方式3的NAL单元的送出顺序的例子的图。图21是有关实施方式4的第1编码部的框图。图22是有关实施方式4的第1解码部的框图。图23是有关实施方式4的分割部的框图。图24是表示有关实施方式4的切片及瓦片的分割例的图。图25是表示有关实施方式4的切片及瓦片的分割样式的例子的图。图26是表示有关实施方式4的依赖关系的例子的图。图27是表示有关实施方式4的数据的解码顺序的例子的图。图28是有关实施方式4的编码处理的流程图。图29是有关实施方式4的结合部的框图。图30是表示有关实施方式4的编码数据及NAL单元的构成例的图。图31是有关实施方式4的编码处理的流程图。图32是有关实施方式4的解码处理的流程图。图33是有关实施方式4的编码处理的流程图。图34是有关实施方式4的解码处理的流程图。图35是表示有关实施方式5的根据多个帧的点群数据生成树结构及占用率代码的形象的图。图36是表示有关实施方式5的帧结合的例子的图。图37是表示有关实施方式5的多个帧的结合的例子的图。图38是有关实施方式5的三维数据编码处理的流程图。图39是有关实施方式5的编码处理的流程图。图40是有关实施方式5的三维数据解码处理的流程图。图41是有关实施方式5的解码及分割处理的流程图。图42是有关实施方式5的编码部的框图。图43是有关实施方式5的分割部的框图。图44是有关实施方式5的位置信息编码部的框图。图45是有关实施方式5的属性信息编码部的框图。图46是有关实施方式5的点群数据的编码处理的流程图。图47是有关实施方式5的编码处理的流程图。图48是有关实施方式5的解码部的框图。图49是有关实施方式5的位置信息解码部的框图。图50是有关实施方式5的属性信息解码部的框图。图51是有关实施方式5的结合部的框图。图52是有关实施方式5的点群数据的解码处理的流程图。图53是有关实施方式5的解码处理的流程图。图54是表示有关实施方式5的帧的结合样式的例子的图。图55是表示有关实施方式5的PCC帧的构成例的图。图56是表示有关实施方式5的编码位置信息的构成的图。图57是表示有关实施方式5的编码位置信息的头的句法例的图。图58是表示有关实施方式5的编码位置信息的有效载荷的句法例的图。图59是表示有关实施方式5的叶节点信息的例子的图。图60是表示有关实施方式5的叶节点信息的例子的图。图61是表示有关实施方式5的位图(bitmap)信本文档来自技高网...

【技术保护点】
1.一种三维数据编码方法，其中，/n对同一时刻的第1点群数据及第2点群数据中的上述第2点群数据进行包括移动的变换处理，并通过将上述第1点群数据与上述变换处理后的上述第2点群数据结合而生成第3点群数据；/n通过将上述第3点群数据编码，生成比特流；/n上述比特流包含第1信息和第2信息，上述第1信息表示上述第3点群数据中包含的多个三维点各自属于上述第1点群数据和上述第2点群数据中的哪一方，上述第2信息表示上述移动的内容。/n

【技术特征摘要】
【国外来华专利技术】20181113 US 62/760,5441.一种三维数据编码方法，其中，
对同一时刻的第1点群数据及第2点群数据中的上述第2点群数据进行包括移动的变换处理，并通过将上述第1点群数据与上述变换处理后的上述第2点群数据结合而生成第3点群数据；
通过将上述第3点群数据编码，生成比特流；
上述比特流包含第1信息和第2信息，上述第1信息表示上述第3点群数据中包含的多个三维点各自属于上述第1点群数据和上述第2点群数据中的哪一方，上述第2信息表示上述移动的内容。


2.如权利要求1所述的三维数据编码方法，其中，
上述变换处理除了上述移动以外还包括几何学变换；
上述比特流包含表示上述几何学变换的内容的第3信息。


3.如权利要求2所述的三维数据编码方法，其中，
上述几何学变换包括移位、旋转及反转中的至少一种。


4.如权利要求2或3所述的三维数据编码方法，其中，
基于在上述第3点群数据中位置信息相同的三维点即重复点的数量，决定上述几何学变换的内容。


5.如权利要求1～4中任一项所述的三维数据编码方法，其中，
上述第2信息包含表示上述移动的移动量的信息。


6.如权利要求1～5中任一项所述的三维数据编码方法，其中，
上述第2信息包含表示是否使上述第2点群数据的原点移动到上述第1点群数据的原点的信息。


7.如权利要求1～6中任一项所述的三维数据编码方法，其中，
通过将第4点群数据在空间上分割，生成上述第1点群数据及上述第2点群数据。


8.如权利要求1～7中任一项所述的三维数据编码方法，其中，
上述比特流包含上述第3点群数据中包含的上述多个三维点各自的位置信息和1个以上的属性信息；
上述1个以上的属性信息中的一个属性信息包含上述第1信息。


9.一种三维数据解码方法，其中，
从通过对第3点群数据进行编码而生成的比特流，将上述第3点群数据解码，上述第3点群数据是对同一时刻的第1点群数据及第2点群数据中的上述第2点群数据进行包括移动的变换处理，并通过将上述第1点群数据与上述变换处理后的上述第2点群数据结合而生成的；
从上述比特流取得第1信息和第2信息，上述第1信息表示上述第3点群数据中包含的多个三维点各自属于上述第1点群数据和上述第2点群数据中的哪一方，上述第2信息表示上述移动的内容；
使用上述第1信息及上述第2信息，从解码后的上述第3点群数据复原上述第1点群数据及上述第2点群数据。


10.如权利要求9所述的三维数据解码方法，其中，<...

【专利技术属性】
技术研发人员：井口贺敬，杉尾敏康，
申请(专利权)人：松下电器美国知识产权公司，
类型：发明
国别省市：美国;US