监测偏航传感器的方法和设备技术

用于监测车载偏航率传感器的方法和相关联的系统包括：在车辆操作期间确定车辆航向以及基于此确定第一车辆航向参数。经由偏航率传感器确定第二车辆航向参数。基于第一车辆航向参数和第二车辆航向参数确定偏航率传感器偏差参数。经由偏航率传感器确定第一偏航项，并且基于第一偏航项和偏航率传感器偏差参数确定最终偏航项。

【技术实现步骤摘要】
监测偏航传感器的方法和设备引言车辆底盘稳定性控制系统和车载驾驶员辅助系统（诸如高级驾驶员辅助系统（ADAS））采用来自偏航率传感器的信息来监测相对于竖直轴线的车辆角速度。这种信息对于提供自主操作是有用的，包括例如自适应巡航控制系统、车道保持辅助系统和车道变换辅助系统。这种信息对于高级车辆稳定性控制也是有用的。
技术介绍
从偏航率传感器输出的信号可能经受漂移，这会影响车道保持辅助系统、车道变换辅助系统和底盘稳定性控制系统的性能。用于监测偏航率传感器的已知系统要求车辆在直线上或在停止条件下操作，其中，方向盘角处于或接近零度旋转。这可能导致只有一个有限的时间窗口进行监测，使得传感器偏差在多个关键周期内可能都无法确定。传感器偏差可能受诸如周围温度的环境因素的影响。此外，传感器偏差可能是因为传感器老化而造成的。因此，需要提供改进的系统和相关联的方法来监测偏航率传感器，以检测传感器漂移，补偿传感器漂移，并且指示与传感器漂移相关联的故障。
技术实现思路
描述了一种包括偏航率传感器的车辆，该偏航率传感器用于高级驾驶员辅助系统（ADAS）和底盘稳定性控制系本文档来自技高网...

【技术保护点】
1.一种用于监测车载偏航率传感器的方法，所述方法包括：/n在车辆操作期间确定车辆航向；/n基于所述车辆航向确定第一车辆航向参数；/n经由所述偏航率传感器确定第二车辆航向参数；/n基于所述第一车辆航向参数和所述第二车辆航向参数确定偏航率传感器偏差参数；/n经由所述偏航率传感器确定第一偏航项；以及/n基于所述第一偏航项和所述偏航率传感器偏差参数确定最终偏航项。/n

【技术特征摘要】
20191216 US 16/7155451.一种用于监测车载偏航率传感器的方法，所述方法包括：
在车辆操作期间确定车辆航向；
基于所述车辆航向确定第一车辆航向参数；
经由所述偏航率传感器确定第二车辆航向参数；
基于所述第一车辆航向参数和所述第二车辆航向参数确定偏航率传感器偏差参数；
经由所述偏航率传感器确定第一偏航项；以及
基于所述第一偏航项和所述偏航率传感器偏差参数确定最终偏航项。


2.根据权利要求1所述的方法，其中，确定所述车辆航向包括：监测来自全球导航卫星系统（GNSS）传感器的输入，以确定所述车辆航向。


3.根据权利要求1所述的方法，其中，确定所述车辆航向包括：
经由GNSS传感器确定地图航向参数；
经由摄像头确定摄像头航向参数；
经由第三传感器确定第三航向参数；
分别为所述地图航向参数、所述摄像头航向参数和所述第三航向参数确定相应的第一权重因子、第二权重因子和第三权重因子；以及
基于所述地图航向参数、所述摄像头航向参数、所述第三航向参数以及相应的所述第一权重因子、所述第二权重因子和所述第三权重因子确定所述第一车辆航向参数。


4.根据权利要求3所述的方法，其中，所述第三传感器包括环视摄像头，其中，经由所述第三传感器确定所述第三航向参数包括：基于所述环视摄像头确定所述第三航向参数，并且其中，确定所述第一车辆...

【专利技术属性】
技术研发人员：J·R·萨蒂，X·F·宋，曾树青，A·K·阿卜杜勒阿兹祖，A·法拉扎德，
申请(专利权)人：通用汽车环球科技运作有限责任公司，
类型：发明
国别省市：美国;US