一种相对深度测量方法、装置、设备及存储介质制造方法及图纸

本发明专利技术实施例公开了一种相对深度测量方法、装置、设备及存储介质。该方法包括：获取目标场景的时序图像，并从时序图像中确定目标图像，时序图像由图像采集设备按照设定时间间隔拍摄目标场景所得；确定目标图像中与天际线相接的目标对象以及目标对象在时序图像中的可见性；根据目标图像在时序图像中的可见性，确定目标对象之间的相对深度关系。上述方案从时序图像中选择目标图像，并基于目标图像确定该目标场景中与天际线相接的目标对象，并根据目标对象在时序图像中的可见性，确定目标对象之间的相对深度关系，提高了探测结果的准确性。

【技术实现步骤摘要】
一种相对深度测量方法、装置、设备及存储介质
本专利技术实施例涉及测量
，尤其涉及一种相对深度测量方法、装置、设备及存储介质。
技术介绍
获取某场景内物体的深度信息在工程领域有诸多需求和应用，例如可以基于场景内物体的深度信息进行自动驾驶以及三维重建等。物体的深度信息可以包括物体的绝对深度信息和相对深度信息。传统的在确定场景内物体的深度信息时，主要采用结构光法、双目测距法以及TOF(TimeofFlight，时间飞行)法，无论是确定物体的绝对深度还是相对深度，准确性均较低。
技术实现思路
本专利技术实施例提供一种相对深度测量方法、装置、设备及存储介质，以提高物体相对深度的准确性。第一方面，本专利技术实施例提供了一种相对深度测量方法，包括：获取目标场景的时序图像，并从所述时序图像中确定目标图像，所述时序图像由图像采集设备按照设定时间间隔拍摄所述目标场景所得；确定所述目标图像中与天际线相接的目标对象以及所述目标对象在所述时序图像中的可见性，所述天际线为所述目标图像中天空区域和非天空区域的分界线；本文档来自技高网...

【技术保护点】
1.一种相对深度测量方法，其特征在于，包括：/n获取目标场景的时序图像，并从所述时序图像中确定目标图像，所述时序图像由图像采集设备按照设定时间间隔拍摄所述目标场景所得；/n确定所述目标图像中与天际线相接的目标对象以及所述目标对象在所述时序图像中的可见性，所述天际线为所述目标图像中天空区域和非天空区域的分界线；/n根据所述目标图像在所述时序图像中的可见性，确定所述目标对象之间的相对深度关系。/n

【技术特征摘要】
1.一种相对深度测量方法，其特征在于，包括：
获取目标场景的时序图像，并从所述时序图像中确定目标图像，所述时序图像由图像采集设备按照设定时间间隔拍摄所述目标场景所得；
确定所述目标图像中与天际线相接的目标对象以及所述目标对象在所述时序图像中的可见性，所述天际线为所述目标图像中天空区域和非天空区域的分界线；
根据所述目标图像在所述时序图像中的可见性，确定所述目标对象之间的相对深度关系。


2.根据权利要求1所述的方法，其特征在于，所述确定所述目标图像中与天际线相接的目标对象，包括：
确定所述目标图像中的天际线；
识别与所述天际线相接的对象，并将所述对象记为目标对象。


3.根据权利要求1所述的方法，其特征在于，确定所述目标对象在所述时序图像中的可见性，包括：
确定所述目标对象在所述目标图像中的位置信息；
确定所述时序图像中相同位置信息所对应的第一区域和第二区域的亮度值，所述第一区域为所述目标对象所在的区域，所述第二区域为所述相同位置信息上方的天空区域；
如果所述第一区域的亮度值和第二区域的亮度值的差值大于或等于设定阈值，确定所述目标对象在所述时序图像可见，否则，确定所述目标对象在所述时序图像不可见。


4.根据权利要求1所述的方法，其特征在于，所述根据所述目标对象在所述时序图像中的可见性，确定所述目标对象之间的相对深度关系，包括：
统计所述目标对象在所述时序图像中可见的数量，得到所述目标对象的可见概率；
根据所述可见概率对所述目标对象进行排序，得到所述目标对象之间...

【专利技术属性】
技术研发人员：卢静，
申请(专利权)人：上海眼控科技股份有限公司，
类型：发明
国别省市：上海;31