一种智能清洁小车制造技术

本发明专利技术公开了一种智能清洁小车，包括小车、机械手臂和底座，所述底座设置在小车上，所述机械手臂包括舵机一、舵机二、舵机三、舵机四、舵机五、舵机六、机械夹、圆盘、长臂和短臂，所述圆盘通过铜柱设置在所述底座的上端面，所述舵机一和舵机二分别设置在圆盘的下端面和上端面，所述长臂一端和舵机二传动连接，另一端和舵机三连接；所述短臂一端和和舵机三传动连接，另一端和舵机四连接，所述舵机四上设有安装架，所述舵机五和机械夹设置在安装架上，所述机械夹通过舵机六控制。本发明专利技术消耗成本低，拥有循迹避障等功能，能够对物体(如垃圾)的夹取，对机械臂的控制也比较简单，机械臂可与电动毛刷互换。

【技术实现步骤摘要】
一种智能清洁小车
本专利技术涉及清洁装置
，具体涉及一种智能清洁小车。
技术介绍
随着计算机，微电子技术的快速发展，智能化技术的开发越来越快，智能程度也越来越高，应用的范围也得到了极大的扩展。智能小车系统以迅猛发展的汽车电子技术为背景，涵盖了电子，计算机，机械，传感技术等多个学科。同时，当今机器人技术的发展日新月异，其应用于考古，探测，国防等众多领域。无人飞船，外星探测，智能化生产等等无不得益于机器人技术的发展。一些发达国家已经把机器人设计制作竞赛作为创新教育的战略手段。从某种意义上来说，机器人技术反映的是一个国家综合技术实力的高低。小车，也就是轮式机器人，最适合在那些人类无法工作的环境中工作，该技术可以应用于无人驾驶机动车，无人生产线，仓库，服务机器人等领域。在危险环境下，机器人非常适合使用。伴随着社会的发展，人们越来越追求更加舒适、方便的生活。但有的特殊地方，不便于人们的清洁，又成为很多人苦恼的问题，智能小车的出现无疑可以有效地解决这个问题。目前市场上，已出现许许多多的小车产品。带有毛刷的小车，能进入诸多人们无法清洁到的地点进行清洁，例如中央空调管道的清洁。但是，现有的智能小车具有以下缺点：1、原小车需要有线手柄的操作，在一定程度上，限制了小车的行驶，并且在环境复杂的场合下，操作易出错。但智能清洁小车，能够自动行驶，减少人为干预，小车能够前进的更远，还能适应复杂的场合。2、原小车只能清刷灰尘，对于垃圾，无法清洁。而清洁小车功能趋向多元化，既能拾取垃圾，又能清刷灰层。
技术实现思路
本专利技术所要解决的问题是：提供一种智能清洁小车，消耗成本低，拥有循迹避障等功能，能够对物体(如垃圾)的夹取，对机械臂的控制也比较简单，机械臂可与电动毛刷互换。本专利技术为解决上述问题所提供的技术方案为：一种智能清洁小车，包括小车、机械手臂和底座，所述底座设置在小车上；所述机械手臂包括舵机一、舵机二、舵机三、舵机四、舵机五、舵机六、机械夹、圆盘、长臂和短臂，所述圆盘通过铜柱设置在所述底座的上端面，所述舵机一和舵机二分别设置在圆盘的下端面和上端面，所述长臂一端和舵机二传动连接，另一端和舵机三连接；所述短臂一端和和舵机三传动连接，另一端和舵机四连接，所述舵机四上设有安装架，所述舵机五和机械夹设置在安装架上，所述机械夹通过舵机六控制。优选的，所述底座上设有用于给装置整体供电的电池。优选的，所述小车包括车体、履带、主动车轮、从动车轮，所述履带设置在所述车体的两侧，所述主动车轮与从动车轮用于带动履带运转。与现有技术相比，本专利技术的优点是：本专利技术消耗成本低，拥有循迹避障等功能，能够对物体(如垃圾)的夹取，对机械臂的控制也比较简单，机械臂可与电动毛刷互换。可用于传染病病房或者人们不便于进入的地点进行垃圾的清洁、倾倒。更换为毛刷时，可用于中央空调的清洁，或用于大型工厂通风口的清洁。附图说明此处所说明的附图用来提供对本专利技术的进一步理解，构成本专利技术的一部分，本专利技术的示意性实施例及其说明用于解释本专利技术，并不构成对本专利技术的不当限定。图1是本专利技术的图2是本专利技术的左视图；图3是本专利技术的车体的主视图；图4是本专利技术的车体的左视图。附图标注：1、底座；2、铜柱；3、舵机一；4、舵机二；5、舵机三；6、舵机四；7、舵机六；8、机械夹；9、舵机五；10、短臂；11、长臂；12、圆盘；13、安装架,14、车体，15、履带，16、从动车轮，17、主动车轮。具体实施方式以下将配合附图及实施例来详细说明本专利技术的实施方式，借此对本专利技术如何应用技术手段来解决技术问题并达成技术功效的实现过程能充分理解并据以实施。本专利技术的具体实施例如图1和图2所示，一种智能清洁小车，包括小车、机械手臂和底座1，所述底座1设置在小车上；所述机械手臂包括舵机一3、舵机二4、舵机三5、舵机四6、舵机五9、舵机六7、机械夹8、圆盘12、长臂11和短臂10，所述圆盘12通过铜柱2设置在所述底座1的上端面，所述舵机一3和舵机二4分别设置在圆盘12的下端面和上端面，所述长臂11一端和舵机二4传动连接，另一端和舵机三5连接；所述短臂10一端和和舵机三5传动连接，另一端和舵机四6连接，所述舵机四6上设有安装架13，所述舵机五9和机械夹8设置在安装架13上，所述机械夹8通过舵机六7控制。作为本专利技术的另一个实施例，所述底座1上设有用于给装置整体供电的电池。作为本专利技术的另一个实施例，所述小车包括车体14、履带15、主动车轮17、从动车轮16，所述履带15设置在所述车体14的两侧，所述主动车轮17与从动车轮16用于带动履带15运转。将该机械臂与小车相互结合，即让铜柱嵌入小车底座。由于机械臂具有6个舵机，舵机与舵机之间的相互配合能够非常灵活地适应不同场合。每个舵机需要6V的驱动电压，机械臂在工作时，由自制PCB主控板驱动机械臂，无线手柄控制机械臂的夹取。小车的行驶组件由轮胎改进为履带。使用履带，能够更好的支撑整个小车，小车不易侧翻，当遇到小于30度的斜坡障碍时，履带能够自行翻越障碍，继续行驶。本专利技术使用“自制板”，即自制PCB主控板，去实现控制功能，成本低，且易实现系统的功能。本专利技术小车供电电压为12V。由供电系统对自制PCB主控板进行供电。当小车进行行走时，红外传感器辐射红外光线，反馈给自制PCB主控板，当检测到黑线时，红外传感器发亮，小车沿着黑线进行行驶。而超声波传感器发射超声波，也是反馈给自制PCB主控板，当检测到障碍物时，超声波反馈给自制PCB主控板，小车将绕开障碍物。进行清洁时，自制PCB主控板驱动机械臂。无线手柄控制机械臂的转动、伸缩、夹取。进行管道清洁时，可将机械臂的可拆卸夹子更换为电动毛刷，同样地，使用无线手柄控制毛刷的转动，伸缩。行驶时遇到30度斜坡，履带的作用使小车轻松跨越。后续也可对专利技术进行改进：加装摄像头，更方便于用户操作机械臂。以上仅就本专利技术的最佳实施例作了说明，但不能理解为是对权利要求的限制。本专利技术不仅局限于以上实施例，其具体结构允许有变化。凡在本专利技术独立权利要求的保护范围内所作的各种变化均在本专利技术保护范围内。本文档来自技高网...

【技术保护点】
1.一种智能清洁小车，其特征在于：包括小车、机械手臂和底座(1)，所述底座(1)设置在小车上；所述机械手臂包括舵机一(3)、舵机二(4)、舵机三(5)、舵机四(6)、舵机五(9)、舵机六(7)、机械夹(8)、圆盘(12)、长臂(11)和短臂(10)，所述圆盘(12)通过铜柱(2)设置在所述底座(1)的上端面，所述舵机一(3)和舵机二(4)分别设置在圆盘(12)的下端面和上端面，所述长臂(11)一端和舵机二(4)传动连接，另一端和舵机三(5)连接；所述短臂(10)一端和和舵机三(5)传动连接，另一端和舵机四(6)连接，所述舵机四(6)上设有安装架(13)，所述舵机五(9)和机械夹(8)设置在安装架(13)上，所述机械夹(8)通过舵机六(7)控制。/n

【技术特征摘要】
1.一种智能清洁小车，其特征在于：包括小车、机械手臂和底座(1)，所述底座(1)设置在小车上；所述机械手臂包括舵机一(3)、舵机二(4)、舵机三(5)、舵机四(6)、舵机五(9)、舵机六(7)、机械夹(8)、圆盘(12)、长臂(11)和短臂(10)，所述圆盘(12)通过铜柱(2)设置在所述底座(1)的上端面，所述舵机一(3)和舵机二(4)分别设置在圆盘(12)的下端面和上端面，所述长臂(11)一端和舵机二(4)传动连接，另一端和舵机三(5)连接；所述短臂(10)一端和和舵机三(5)传动连接，另一端和舵机四(6)连接...

【专利技术属性】
技术研发人员：陈俊炜，谢青松，刘越，邱鑫，丁小聪，朱泉水，王庆，
申请(专利权)人：南昌航空大学，
类型：发明
国别省市：江西;36