一种四足轮式机器人制造技术

本实用新型专利技术提供了一种四足轮式机器人，包括一底板，所述底板四周侧壁均向外延伸设置有一支撑板，所述支撑板上设置有第一电机，所述第一电机的输出轴穿过所述支撑板延伸至所述支撑板下方，所述支撑板下方设置有经第一电机带动旋转的中空盒体，所述第一电机的输出轴与所述中空盒体连接，所述中空盒体前后表面下端均开设有条形开口，所述中空盒体内设置有双输出电机，所述中空盒体前后两侧下端均设置有一连接杆，所述中空盒体外侧设置有行走腿，所述行走腿与所述连接杆末端连接，所述双输出电机的输出轴穿过所述条形开口与所述连接杆前端连接，所述行走腿前后表面下方均设置有移动轮；本实用新型专利技术操作便捷，能够实现足式和轮式不同形态运行。

【技术实现步骤摘要】
一种四足轮式机器人
本技术涉及机械工程中机器人
，特别是一种四足轮式机器人。
技术介绍
足式机器人在地形适应能力方面具有显著优势，具备复杂地面行走、躲避障碍等能力，但在运动速度、能效方面处于劣势。足式机器人具备比轮式机器人更高的运动稳定性，但同样在运动能力方面处于劣势。轮式机器人具备最高的运动速度，但无法适应复杂的地形环境。在现有技术中，足式和轮式机器人各存在有优缺点，但是足式和轮式机器人都不能在平坦路面以及凹凸不平的路面上同时实现移动，在四轮式机器人的每个轮子上均采用了两根可控的支腿结构，既可使机器人在平坦路面实现快速移动，又可使机器人在非平坦路面依靠腿部进行行走，但是并未考虑机器人在复杂路面上的越障能力，并且机器人腿部尺寸过小，难以完成对平台位姿进行调整。
技术实现思路
有鉴于此，本技术的目的在于提供一种能够实现足式和轮式不同形态运行的四足轮式机器人。本技术采用以下方法来实现：一种四足轮式机器人，包括一底板，其特征在于：所述底板四周侧壁均向外延伸设置有一支撑板，所述支撑板上设置有第一电机，所述第一电机的输出轴穿过所述支撑板延伸至所述支撑板下方，所述支撑板下方设置有经第一电机带动旋转的中空盒体，所述第一电机的输出轴与所述中空盒体连接，所述中空盒体前后表面下端均开设有条形开口，所述中空盒体内设置有双输出电机，所述中空盒体前后两侧下端均设置有一连接杆，所述中空盒体外侧设置有行走腿，所述行走腿与所述连接杆末端连接，所述双输出电机的输出轴穿过所述条形开口与所述连接杆前端连接，所述行走腿前后表面下方均设置有移动轮。进一步的，所述中空盒体后表面上端连接设置有固定杆，所述固定杆末端与所述行走腿固定连接。进一步的，所述行走腿内设置有用于带动所述移动轮转动的第二电机。进一步的，所述底板上表面设置有单片机，所述单片机上设置有MCU，所述MCU连接有第一电机驱动电路、第二电机驱动电路、双输出电机驱动电路和无线蓝牙模块。进一步的，所述底板上表面设置有第一围挡板、第二围挡板、第三围挡板、第四围挡板、第五围挡板和第六围挡板，所述第一围挡板、第二围挡板、第三围挡板、第四围挡板、第五围挡板和第六围挡板下表面左右两端均设置有第一凸部，所述底板上表面等距离开设有与所述第一凸部相配合的第一凹槽，所述第二围挡板、第三围挡板、第四围挡板和第五围挡板下表面中部均开设有与所述第一电机相配合的开口槽，所述第一围挡板、第二围挡板和第三围挡板的内侧面左端均开设有第二凹槽，所述第一围挡板、第二围挡板和第三围挡板右侧面均设置有与所述第二凹槽相配合的第二凸部，所述第四围挡板和第五围挡板左右侧面均设置有第三凸部，所述第六围挡板内侧面左右两端均设置有与所述第三凸部相配合的第三凹槽，所述第一围挡板、第二围挡板、第三围挡板、第四围挡板、第五围挡板和第六围挡板相配合形成围墙，所述单片机设置于所述围墙内，所述第一围挡板、第二围挡板、第三围挡板、第四围挡板、第五围挡板和第六围挡板上表面中部均开设有第四凹槽，所述第一围挡板、第二围挡板、第三围挡板、第四围挡板、第五围挡板和第六围挡板上设置有一盖板，所述盖板下表面等距离设置有与所述第四凹槽相配合的第四凸部。进一步的，所述第一围挡板、第二围挡板、第三围挡板、第四围挡板、第五围挡板和第六围挡板相配合围成六边形围墙，所述底板截面为六边形，所述盖板的截面为六边形。本技术的有益效果在于：本技术在装置中加入了第一电机、行走腿、第二电机和双输出电机，将现有轮式机器人和足式机器人在功能上将二者结合，可实现功能多，相比于现有轮式和足式相结合的机器人，在结构上利用平行四边形结构让两种形态切换更为迅速，可根据使用环境随时切换状态；通过采用六边形结构，提高了机器人整体的坚固性，且内部预留空间大，在单片机上也预留了许多串口，可以在机器人上添加多种操控性传感器，从而增加机器人的功能，可扩展性较强；本技术整体结构比较简单，安装方便，在整体携带不便时可对机器人进行快速拆卸与安装，同时也可以作为机器人教育器材使用，适用于任何年龄段的机器人爱好者和初学者。附图说明图1为本技术的结构示意图。图2为本技术第一状态的俯视图。图3为本技术的后视图。图4为本技术第二状态的俯视图。图5为所述盖板的结构示意图。图6为所述围墙的拆分结构示意图。图7为本技术的电路原理框图。具体实施方式下面结合附图对本技术做进一步说明。请参阅图1至图6所示，本技术提供了一实施例：一种四足轮式机器人，包括一底板1，所述底板1四周侧壁均向外延伸设置有一支撑板11，所述支撑板11上设置有第一电机12，所述第一电机12的输出轴穿过所述支撑板11延伸至所述支撑板11下方，所述支撑板11下方设置有经第一电机12带动旋转的中空盒体13，所述第一电机12的输出轴与所述中空盒体13连接，所述中空盒体13前后表面下端均开设有条形开口14，所述中空盒体13内设置有双输出电机（未图示），所述中空盒体13前后两侧下端均设置有一连接杆15，所述中空盒体13外侧设置有行走腿16，所述行走腿16与所述连接杆15末端连接，所述双输出电机的输出轴穿过所述条形开口14与所述连接杆15前端连接，所述行走腿16前后表面下方均设置有移动轮17。使得用户在使用机器人时，机器人足式形态下：机器人左前方和右后方腿部通过双输出电机控制平行四边形结构实现抬腿落腿动作，抬腿后基座上的4个双输出电机控制腿部向前摆动，到达指定位置后将腿落下与地面接触，再通过基座上的4个第一电机12控制腿部摆回初识位置，在此过程中，通过行走腿16上安装的移动轮17与地面之间形成的摩擦力，腿部无法摆回到原理位置，利用这股反向作用力，让机器人基座向前右前方摆动。请继续参阅图3所示，本技术一实施例中，所述中空盒体13后表面上端连接设置有固定杆18，所述固定杆18末端与所述行走腿16固定连接。使得通过固定杆18的作用，能够对行走腿16进行固定作用。请继续参阅图1和图3所示，本技术一实施例中，所述行走腿16内设置有用于带动所述移动轮17转动的第二电机（未图示）。使得通过第二电机的作用能够驱动移动轮17进行转动。请继续参阅图7所示，本技术一实施例中，所述底板1上表面设置有单片机（未图示），所述单片机上设置有MCU，所述MCU连接有第一电机驱动电路、第二电机驱动电路、双输出电机驱动电路和无线蓝牙模块。使得通过无线蓝牙模块与用户手机蓝牙连接，便于用户经手机对第一电机、第二电机和双输出电机进行操作。请继续参阅图1、图3至图6所示，本技术一实施例中，所述底板1上表面设置有第一围挡板2、第二围挡板21、第三围挡板22、第四围挡板23、第五围挡板24和第六围挡板25，所述第一围挡板2、第二围挡板21、第三围挡板22、第四围挡板23、第五围挡板24和第六围挡板25下表面左右两端均设置有第一凸部26，所述底板1上表面等距离开设有与所述第一凸部26相配合的第一本文档来自技高网...

【技术保护点】
1.一种四足轮式机器人，包括一底板，其特征在于：所述底板四周侧壁均向外延伸设置有一支撑板，所述支撑板上设置有第一电机，所述第一电机的输出轴穿过所述支撑板延伸至所述支撑板下方，所述支撑板下方设置有经第一电机带动旋转的中空盒体，所述第一电机的输出轴与所述中空盒体连接，所述中空盒体前后表面下端均开设有条形开口，所述中空盒体内设置有双输出电机，所述中空盒体前后两侧下端均设置有一连接杆，所述中空盒体外侧设置有行走腿，所述行走腿与所述连接杆末端连接，所述双输出电机的输出轴穿过所述条形开口与所述连接杆前端连接，所述行走腿前后表面下方均设置有移动轮。/n

【技术特征摘要】
1.一种四足轮式机器人，包括一底板，其特征在于：所述底板四周侧壁均向外延伸设置有一支撑板，所述支撑板上设置有第一电机，所述第一电机的输出轴穿过所述支撑板延伸至所述支撑板下方，所述支撑板下方设置有经第一电机带动旋转的中空盒体，所述第一电机的输出轴与所述中空盒体连接，所述中空盒体前后表面下端均开设有条形开口，所述中空盒体内设置有双输出电机，所述中空盒体前后两侧下端均设置有一连接杆，所述中空盒体外侧设置有行走腿，所述行走腿与所述连接杆末端连接，所述双输出电机的输出轴穿过所述条形开口与所述连接杆前端连接，所述行走腿前后表面下方均设置有移动轮。


2.根据权利要求1所述的一种四足轮式机器人，其特征在于：所述中空盒体后表面上端连接设置有固定杆，所述固定杆末端与所述行走腿固定连接。


3.根据权利要求1所述的一种四足轮式机器人，其特征在于：所述行走腿内设置有用于带动所述移动轮转动的第二电机。


4.根据权利要求3所述的一种四足轮式机器人，其特征在于：所述底板上表面设置有单片机，所述单片机上设置有MCU，所述MCU连接有第一电机驱动电路、第二电机驱动电路、双输出电机驱动电路和无线蓝牙模块。


5.根据权利要求4所述的一种四足轮式机器人，其特征在于：所述底板上表面设置有第一围挡板、第二围挡板、...

【专利技术属性】
技术研发人员：苏萍，官乐轩，陈梓轩，
申请(专利权)人：苏萍，官乐轩，陈梓轩，
类型：新型
国别省市：福建;35