一种用于变压器线圈装夹的机械手爪制造技术

本实用新型专利技术公开了一种用于变压器线圈装夹的机械手爪，包括一组对称布置的手爪，单侧手爪包括多个平行安装的液压缸，液压缸的输出端连接有压力施加装置，所述的压力施加装置包括压力施加手指，其中，每个液压缸的输出端均连接有压力施加手指，每两个压力施加手指之间通过连杆连接，多个连杆组成四杆机构，所述的四杆机构与压力施加手指外侧包裹有压力夹持橡胶。本实用新型专利技术采用液压传动驱动手爪动作，可提供很大的夹持力，从而降低整个机械手爪的设计尺寸；具备夹紧不同尺寸圆型、长圆型线圈的功能，扩大了装夹对象的范围，降低工人的劳动强度，提高生产效率，增强企业竞争力。

【技术实现步骤摘要】
一种用于变压器线圈装夹的机械手爪
本技术涉及一种机械手爪，尤其涉及一种用于变压器线圈装夹的机械手爪。
技术介绍
在变压器器身装配工艺中，需将铁心上铁厄拆下，吊装线圈至铁心柱上。对于较大容量线圈，车间一般采用行车调运的方式完成线圈套装，该方式操作工序复杂，较为依赖操作技能水平，且该工序对行车的使用会与车间其他工序冲突，影响生产节拍。对于较小容量线圈，车间多采用工业机械臂装夹的方式，机械臂通常采用气压及电机作为驱动装置，气压传动工作压力较低，电机传动磁通密度有限，这就造成采用气压或电机驱动的工业机械臂需要更大的设计尺寸与自重，这就限制了机械臂工作载荷的提升，不利于提高生产效率。
技术实现思路
技术目的：本技术目的是提供一种用于变压器线圈装夹的机械手爪，能够包络装夹不同尺寸的线圈，提高生产效率。技术方案：本技术包括一组对称布置的手爪，单侧手爪包括多个平行安装的液压缸，液压缸的输出端连接有压力施加装置，所述的压力施加装置包括压力施加手指，其中，每个液压缸的输出端均连接有压力施加手指，每两个压力施加手指之间通过连杆连接，多个连杆组成四杆机构，所述的四杆机构与压力施加手指外侧包裹有压力夹持橡胶。所述的压力施加手指采用上下分体式结构，上手指与下手指之间通过双头螺柱相连。所述的上手指与下手指表面均分布有多条沟槽，以增强橡胶与压力施加手指的联接。所述的压力夹持橡胶上装有压力传感器，当装夹力满足要求后，发出信号给液压控制系统，启动液压锁紧回路，液压杆将稳定装夹线圈，不再持续伸出，以防造成线圈变形。所述的液压缸安装在液压缸安装架上。有益效果：本技术采用液压传动驱动手爪动作，可提供很大的夹持力，从而降低整个机械手爪的设计尺寸；具备夹紧不同尺寸圆型、长圆型线圈的功能，扩大了装夹对象的范围，降低工人的劳动强度，提高生产效率，增强企业竞争力。附图说明图1是本技术的单侧机械手爪结构示意图；图2是本技术的单侧机械手爪含压力夹持橡胶的结构示意图；图3是本技术隐藏了压力夹持橡胶的整体结构示意图；图4是本技术的压力夹持橡胶安装示意图；图5是本技术的压力施加手指结构示意图；图6是本技术的压力施加手指截面图。具体实施方式下面结合附图对本技术作进一步说明。如图1至图6所示，本技术包括左侧与右侧手爪两部分，两侧手爪尺寸一致，对称布置，单侧手爪包括液压缸1、液压缸安装架2、压力施加装置3，其中，压力施加装置3包括压力夹持橡胶4-1、多个压力施加手指4-2和四杆机构4-3，四杆机构4-3由四根连杆4以转动副相连接组成。液压缸1通过螺栓安装于液压缸安装架2上，每个安装架上装有四个液压缸1，液压缸1通过液压杆上的螺纹连接与四杆机构4-3上的螺纹孔相连。液压缸1采用平行安装，通过液压杆的行程变化，最终带动压力夹持橡胶4-1对不同尺寸长圆线圈的装夹。每侧手爪共有5个压力施加手指4-2，如图4所示，压力施加手指4-2通过转动副与四杆机构4-3相连接，并在四杆机构4-3及压力施加手指4-2外部包络压力夹持橡胶4-1。液压缸1用于推动四杆机构4-3，再由四杆机构4-3带动压力施加手指4-2转动，从而通过四杆机构4-3及压力施加手指4-2驱动压力夹持橡胶4-1对线圈进行包络拟合与装夹。压力施加手指4-2为上下分体式结构，如图5所示，压力施加手指4-2的上手指5-1与下手指5-3通过双头螺柱5-2相连，压力施加手指4-2内表面加工有6条均布沟槽，以增强橡胶与压力施加手指4-2的连接；压力施加手指4-2的截面由两段同心圆弧和两段直线构成，其中，两段直线均指向同心圆弧圆心，如图6所示；压力夹持橡胶4-1上装有压力传感器，当装夹力满足要求后，发出信号给液压控制系统，启动液压锁紧回路，液压杆将稳定装夹线圈，不再持续伸出，以防造成线圈变形。工作时，机械手爪到达指定工位，此时液压缸1未伸出，装夹时液压缸1向线圈方向伸出，推动四杆机构4-3，四杆机构4-3带动压力施加手指4-2转动，从而通过四杆机构4-3与压力施加手指4-2驱动压力夹持橡胶4-1动作；当压力夹持橡胶4-1接触到线圈后，压力夹持橡胶4-1通过四杆机构4-3及压力施加手指4-1-2的作用，适应线圈圆弧轮廓而变形，实现对线圈的包络拟合，从而通过压力夹持橡胶4-1与高压线圈外部缠绕的无纬收缩带的静摩擦作用实现对线圈的稳定装夹；压力夹持橡胶4-1上装有压力传感器，当装夹力满足设定要求后，发出信号给液压控制系统，启动液压锁紧回路，液压缸1将稳定装夹线圈，不再持续伸出，以免造成线圈变形。具体应用时，液压缸安装架2上安装有机械接口，整个机械手爪即可通过液压缸安装架2安装于直角坐标机器人或可移动装置上，扩大机械手爪的工作范围；也可以将手爪固定安装在生产线指定工位上，通过铁心在生产线轨道上的运输，完成特定的线圈装夹套装工作。通过压力夹持橡胶4-1上的压力传感器及液压控制系统，实现装夹力的稳定控制，保障装夹动作精确到位。本技术提供的基于四杆机构4-3、压力施加手指4-2、压力夹持橡胶4-1的机械手爪结构，采用液压传动驱动手爪动作，可提供很大的夹持力，从而降低整个机械手爪的设计尺寸；执行机构采用四杆机构4-3、压力施加手指4-2驱动压力夹持橡胶4-1变形，以实现手爪包络装夹不同尺寸的圆型、长圆型线圈的功能；压力夹持橡胶4-1与线圈外部缠绕的无纬收缩带存在很大的静摩擦系数，在装夹线圈时可以产生很大的摩擦力，从而降低了对装夹力的需求，可减小液压缸直径，优化机械手爪的设计尺寸；机械手爪的压力夹持橡胶4-1上装有压力传感器，当装夹力满足设定要求后，发出信号给液压控制系统，启动液压锁紧回路，液压杆将稳定装夹线圈，不再持续伸出，以免造成线圈变形；本技术所涉及的机型结构，通过重新设计尺寸，亦可实现对其他大尺寸圆形、长圆形工件及产品的装夹。通过以上设计使机械手爪具备夹紧不同尺寸圆型、长圆型线圈的功能，扩大了装夹对象的范围，降低工人的劳动强度，提高生产效率，增强企业竞争力。本文档来自技高网...

【技术保护点】
1.一种用于变压器线圈装夹的机械手爪，其特征在于，包括一组对称布置的手爪，单侧手爪包括多个平行安装的液压缸(1)，液压缸(1)的输出端连接有压力施加装置(3)，所述的压力施加装置(3)包括压力施加手指(4-2)，其中，每个液压缸(1)的输出端均连接有压力施加手指(4-2)，每两个压力施加手指(4-2)之间通过连杆(4)连接，多个连杆(4)组成四杆机构(4-3)，所述的四杆机构(4-3)与压力施加手指(4-2)外侧包裹有压力夹持橡胶(4-1)。/n

【技术特征摘要】
1.一种用于变压器线圈装夹的机械手爪，其特征在于，包括一组对称布置的手爪，单侧手爪包括多个平行安装的液压缸(1)，液压缸(1)的输出端连接有压力施加装置(3)，所述的压力施加装置(3)包括压力施加手指(4-2)，其中，每个液压缸(1)的输出端均连接有压力施加手指(4-2)，每两个压力施加手指(4-2)之间通过连杆(4)连接，多个连杆(4)组成四杆机构(4-3)，所述的四杆机构(4-3)与压力施加手指(4-2)外侧包裹有压力夹持橡胶(4-1)。


2.根据权利要求1所述的一种用于变压器线圈装夹的机械手爪，其特征在于，所述...

【专利技术属性】
技术研发人员：沈巍，楼飞，关静，李超，倪国林，
申请(专利权)人：南京师范大学中北学院，
类型：新型
国别省市：江苏;32