轨迹预测方法及设备技术

本发明专利技术涉及一种用于移动物体的轨迹预测方法，所述方法包括：从服务端接收所述移动物体的第一预测轨迹；至少基于与所述移动物体关联的操作对所述第一预测轨迹进行变更，以便获得第二预测轨迹；以及将所述第二预测轨迹发送给所述服务端。本发明专利技术还涉及一种用于与移动物体进行通信的服务端的轨迹预测方法、用于移动物体的轨迹预测设备、用于与移动物体进行通信的服务端的轨迹预测设备、汽车、服务器以及计算机存储介质。本发明专利技术的轨迹预测方案将与所述移动物体关联的操作（例如驾驶者的操作或行人的动作）作为考量因素纳入轨迹预测方案中，从而使得最终的轨迹预测结果更为精确。

【技术实现步骤摘要】
轨迹预测方法及设备
本专利技术涉及轨迹预测方法及设备，更具体地，涉及一种用于移动物体的轨迹预测方法及设备、用于与移动物体进行通信的服务端的轨迹预测方法及设备、汽车、服务器以及计算机存储介质。
技术介绍
交通互联是指将不同的交通参与者连接在一起的想法。以车辆为例，它可以配备OBU（车载单元）以具有发送和接收功能。其他类型的交通参与者也可以具有将自己的数据发送到服务器/云/计算节点/边缘计算节点或者从服务器/云/计算节点/边缘计算节点接收数据的能力。例如，电动踏板车可以具有连接盒以发送自己的数据。在发送和接收期间，移动物体发送的数据可以包括：当前位置，与运动有关的信息（例如速度，加速度，转向，制动）等。在服务端，位置的历史数据可以用于预测该移动物体的未来位置。在传统的轨迹预测方法中，服务端主要使用历史轨迹和模型来预测未来轨迹。该轨迹预测方法具有一个缺点，即该方法所获得的轨迹准确度较低，未能有效考虑与移动物体（例如车辆、行人等）关联的操作，但实际上与移动物体关联的操作（例如驾驶员的操作或行人的动作）将直接影响未来的移动物体的轨迹，而且该与移动物体关联的操作可能随时间而发生变化。因此，期望一种改进的轨迹预测方案。
技术实现思路
根据本专利技术的一方面，提供了一种用于移动物体的轨迹预测方法，所述方法包括：从服务端接收所述移动物体的第一预测轨迹；至少基于与所述移动物体关联的操作对所述第一预测轨迹进行变更，以便获得第二预测轨迹；以及将所述第二预测轨迹发送给所述服务端。可选地，在上述轨迹预测方法中，所述方法还包括：从所述服务端接收所述移动物体的第三预测轨迹，所述第三预测轨迹至少基于所述第二预测轨迹来确定；至少基于与所述移动物体关联的操作对所述第三预测轨迹进行变更，以便获得第四预测轨迹；以及将所述第四预测轨迹发送所述服务端。可选地，在上述轨迹预测方法中，所述移动物体为机动车辆或非机动车辆，并且与所述移动物体关联的操作为驾驶者的操作。可选地，在上述轨迹预测方法中，所述移动物体为行人，并且与所述移动物体关联的操作为行人的动作。可选地，在上述轨迹预测方法中，所述第一预测轨迹由所述服务端基于所述移动物体的报告信息来确定。可选地，在上述轨迹预测方法中，所述移动物体的报告信息包括以下至少一项或多项：所述移动物体的当前位置、所述移动物体的当前运动信息、所述移动物体的当前控制信息、所述移动物体的历史位置、所述移动物体的历史运动信息以及所述移动物体的历史控制信息。可选地，在上述轨迹预测方法中，所述第一预测轨迹和/或所述第二预测轨迹包括以下至少一项或多项：预测位置，预测速度，预测航向以及预测加速度。可选地，在上述轨迹预测方法中，所述至少与所述移动物体关联的操作对所述第一预测轨迹进行变更，以便获得第二预测轨迹包括：基于所述移动物体的当前轨迹和所述驾驶者的操作两者来计算移动物体预测轨迹；利用所述移动物体预测轨迹来对所述第一预测轨迹进行变更，从而获得所述第二预测轨迹。可选地，在上述轨迹预测方法中，所述至少基于与所述移动物体关联的操作对所述第一预测轨迹进行变更，以便获得第二预测轨迹包括：基于所述移动物体的当前轨迹、所述驾驶者的操作以及所述移动物体的状态来计算移动物体预测轨迹；利用所述移动物体预测轨迹来对所述第一预测轨迹进行变更，从而获得所述第二预测轨迹。可选地，在上述轨迹预测方法中，所述第二预测轨迹通过对所述移动物体预测轨迹与所述第一预测轨迹进行加权来确定。可选地，在上述轨迹预测方法中，所述驾驶员的操作包括加速操作和制动操作。可选地，在上述轨迹预测方法中，所述移动物体的状态包括发动机转速、电机转速和/或节气门状态。根据本专利技术的另一个方面，提供了一种用于与移动物体进行通信的服务端的轨迹预测方法。所述方法包括：基于所述移动物体的报告信息来计算所述移动物体的第一轨迹信息；向所述移动物体发送所述第一轨迹信息；以及从所述移动物体接收第二轨迹信息，其中，所述第二轨迹信息通过至少基于与所述移动物体关联的操作对所述第一轨迹信息进行变更而获得。可选地，在上述轨迹预测方法中，所述方法还包括：至少基于所述第二轨迹信息来获得所述移动物体的第三轨迹信息；向所述移动物体发送所述第三轨迹信息；以及从所述移动物体接收第四轨迹信息，其中，所述第四轨迹信息通过至少基于与所述移动物体关联的操作对所述第三轨迹信息进行变更而获得。可选地，在上述轨迹预测方法中，所述移动物体为机动车辆或非机动车辆，并且与所述移动物体关联的操作为驾驶者的操作。可选地，在上述轨迹预测方法中，所述移动物体为行人，并且与所述移动物体关联的操作为行人的动作。可选地，在上述轨迹预测方法中，所述移动物体的报告信息包括以下至少一项或多项：所述移动物体的当前位置、所述移动物体的当前运动信息、所述移动物体的当前控制信息、所述移动物体的历史位置、所述移动物体的历史运动信息以及所述移动物体的历史控制信息。根据本专利技术的又一个方面，提供了一种用于移动物体的轨迹预测设备。所述轨迹预测设备包括：第一接收装置，用于从服务端接收所述移动物体的第一预测轨迹；第一变更装置，用于至少基于与所述移动物体关联的操作对所述第一预测轨迹进行变更，以便获得第二预测轨迹；以及第一发送装置，用于将所述第二预测轨迹发送给所述服务端。可选地，所述轨迹预测设备还可包括：第二接收装置，用于从所述服务端接收所述移动物体的第三预测轨迹，所述第三预测轨迹至少基于所述第二预测轨迹来确定；第二变更装置，用于至少基于与所述移动物体关联的操作对所述第三预测轨迹进行变更，以便获得第四预测轨迹；以及第二发送装置，用于将所述第四预测轨迹发送所述服务端。可选地，在上述轨迹预测设备中，所述移动物体为机动车辆或非机动车辆，并且与所述移动物体关联的操作为驾驶者的操作。可选地，在上述轨迹预测设备中，所述移动物体为行人，并且与所述移动物体关联的操作为行人的动作。可选地，在上述轨迹预测设备中，所述第一预测轨迹由所述服务端基于所述移动物体的报告信息来确定。可选地，在上述轨迹预测设备中，所述移动物体的报告信息包括以下至少一项或多项：所述移动物体的当前位置、所述移动物体的当前运动信息、所述移动物体的当前控制信息、所述移动物体的历史位置、所述移动物体的历史运动信息以及所述移动物体的历史控制信息。可选地，在上述轨迹预测设备中，所述第一预测轨迹和/或所述第二预测轨迹包括以下至少一项或多项：预测位置，预测速度，预测航向以及预测加速度。可选地，在上述轨迹预测设备中，所述第一变更装置配置成：基于所述移动物体的当前轨迹和所述驾驶者的操作两者来计算移动物体预测轨迹；以及利用所述移动物体预测轨迹来对所述第一预测轨迹进行变更，从而获得所述第二预测轨迹。可选地，在上述轨迹预测设备中，所述第一变更装置配置成：基于所述移动物体的当前轨迹、所述驾驶者的操作以及所述移动物体的状态来计算移动物体预测轨迹；利用所述移动物体预测轨迹来对所述第一预测轨迹进行变更，从而获本文档来自技高网...

【技术保护点】
1.一种用于移动物体的轨迹预测方法，其特征在于，所述方法包括：/n从服务端接收所述移动物体的第一预测轨迹；/n至少基于与所述移动物体关联的操作对所述第一预测轨迹进行变更，以便获得第二预测轨迹；以及/n将所述第二预测轨迹发送给所述服务端。/n

【技术特征摘要】
1.一种用于移动物体的轨迹预测方法，其特征在于，所述方法包括：
从服务端接收所述移动物体的第一预测轨迹；
至少基于与所述移动物体关联的操作对所述第一预测轨迹进行变更，以便获得第二预测轨迹；以及
将所述第二预测轨迹发送给所述服务端。


2.如权利要求1所述的轨迹预测方法，其中，所述方法还包括：
从所述服务端接收所述移动物体的第三预测轨迹，所述第三预测轨迹至少基于所述第二预测轨迹来确定；
至少基于与所述移动物体关联的操作对所述第三预测轨迹进行变更，以便获得第四预测轨迹；以及
将所述第四预测轨迹发送所述服务端。


3.如权利要求1或2所述的轨迹预测方法，其中，所述移动物体为机动车辆或非机动车辆，并且与所述移动物体关联的操作为驾驶者的操作。


4.如权利要求1或2所述的轨迹预测方法，其中，所述移动物体为行人，并且与所述移动物体关联的操作为行人的动作。


5.如权利要求1所述的轨迹预测方法，其中，所述第一预测轨迹由所述服务端基于所述移动物体的报告信息来确定。


6.如权利要求5所述的轨迹预测方法，其中，所述移动物体的报告信息包括以下至少一项或多项：所述移动物体的当前位置、所述移动物体的当前运动信息、所述移动物体的当前控制信息、所述移动物体的历史位置、所述移动物体的历史运动信息以及所述移动物体的历史控制信息。


7.如权利要求1所述的轨迹预测方法，其中，所述第一预测轨迹和/或所述第二预测轨迹包括以下至少一项或多项：预测位置，预测速度，预测航向以及预测加速度。


8.如权利要求3所述的轨迹预测方法，其中，所述至少与所述移动物体关联的操作对所述第一预测轨迹进行变更，以便获得第二预测轨迹包括：
基于所述移动物体的当前轨迹和所述驾驶者的操作两者来计算移动物体预测轨迹；
利用所述移动物体预测轨迹来对所述第一预测轨迹进行变更，从而获得所述第二预测轨迹。


9.如权利要求3所述的轨迹预测方法，其中，所述至少基于与所述移动物体关联的操作对所述第一预测轨迹进行变更，以便获得第二预测轨迹包括：
基于所述移动物体的当前轨迹、所述驾驶者的操作以及所述移动物体的状态来计算移动物体预测轨迹；
利用所述移动物体预测轨迹来对所述第一预测轨迹进行变更，从而获得所述第二预测轨迹。


10.如权利要求8或9所述的轨迹预测方法，其中，所述第二预测轨迹通过对所述移动物体预测轨迹与所述第一预测轨迹进行加权来确定。


11.如权利要求8或9所述的轨迹预测方法，其中，所述驾驶员的操作包括加速操作和制动操作。


12.如权利要求9所述的轨迹预测方法，其中，所述移动物体的状态包括发动机转速、电机转速和/或节气门状态。


13.一种用于与移动物体进行通信的服务端的轨迹预测方法，其特征在于，所述方法包括：
基于所述移动物体的报告信息来计算所述移动物体的第一轨迹信息；
向所述移动物体发送所述第一轨迹信息；以及
从所述移动物体接收第二轨迹信息，
其中，所述第二轨迹信息通过至少基于与所述移动物体关联的操作对所述第一轨迹信息进行变更而获得。


14.如权利要求13所述的轨迹预测方法，其中，所述方法还包括：
至少基于所述第二轨迹信息来获得所述移动物体的第三轨迹信息；
向所述移动物体发送所述第三轨迹信息；以及
从所述移动物体接收第四轨迹信息，
其中，所述第四轨迹信息通过至少基于与所述移动物体关联的操作对所述第三轨迹信息进行变更而获得。


15.如权利要求13或14所述的轨迹预测方法，其中，所述移动物体为机动车辆或非机动车辆，并且与所述移动物体关联的操作为驾驶者的操作。


16.如权利要求13或14所述的轨迹预测方法，其中，所述移动物体为行人，并且与所述移动物体关联的操作为行人的动作。


17.如权利要求13所述的轨迹预测方法，其中，所述移动物体的报告信息包括以下至少一项或多项：所述移动物体的当前位置、所述移动物体的当前运动信息、所述移动物体的当前控制信息、所述移动物体的历史位置、所述移动物体的历史运动信息以及所述移动物体的历史控制信息。


18.一种用于移动物体的轨迹预测设备，其特征在于，所述轨迹预测设备包括：
第一接收装置，用于从服务端接收所述移动物体的第一预测轨迹；
第一变更装置，用于至少基于与所述移动物体关联的操作对所述第一预测轨迹进行变更，以便获得第二预测轨迹；以及
第一发送装置，用于将所述第二预测轨迹发送...

【专利技术属性】
技术研发人员：梁津垚，
申请(专利权)人：罗伯特·博世有限公司，
类型：发明
国别省市：德国;DE