自动导向车AGV的导航控制方法、系统以及存储介质技术方案

本申请实施例公开了自动导向车AGV的导航控制方法、系统以及存储介质，用于根据二维码图像对AGV进行更准确的定位，并更准确地检测障碍物的位置、方向以及运动轨迹。本申请实施例方法包括：AGV获取地面上布置的二维码图像，二维码图像是以稀疏排列的方式排列的二维码图像；AGV接收调度中心发送的导航路径指令；AGV根据导航路径指令向目的地行驶；AGV根据二维码图像对AGV进行定位；AGV在向目的地行驶时，检测AGV拍摄的图像中的二维码图像是否被障碍物遮挡；若是，则AGV判断在AGV向目的地行驶的路径上是否会与障碍物相撞；若是，则AGV调整AGV自身的运动状态，以使得AGV避开障碍物。

【技术实现步骤摘要】
自动导向车AGV的导航控制方法、系统以及存储介质
本申请涉及自动控制领域的技术，特别是自动导向车AGV的导航控制方法以及系统。
技术介绍
近年，各种新型的自动导向车(automatedguidedvehicle,AGV)被广泛地应用于各个领域，AGV是采用自动或人工方式装载货物，按设定的路线自动行驶或牵引着载货台车至指定地点，再用自动或人工方式装卸货物的工业车辆。目前的一种AGV导航控制方法的技术方案是，AGV获取地面上布置的二维码图像，且AGV接收调度中心发送的导航路径指令，AGV根据二维码图像对AGV本车进行定位，并检测二维码图像是否被障碍物遮挡，如果AGV确定二维码图像被障碍物遮挡，则AGV调整AGV的运动状态，以规避AGV与障碍物发生碰撞。然而，上述技术方案中AGV仅通过二维码图像对AGV进行定位并检测障碍物，由于地面上布置的是密集排列的二维码图像，各个二维码图像之间相邻的距离很近，因此在AGV获取二维码图像时有时会错误获取相邻的二维码图像信息的情况，导致无法对AGV准确进行定位，以致无法准确检测障碍物的位置、方向以及运行轨迹，因此AGV导航的精确度低下。
技术实现思路
本申请实施例提供了自动导向车AGV的导航控制方法以及系统，能够根据二维码图像对AGV进行更准确的定位，并更准确地检测障碍物的位置、方向以及运动轨迹。本申请实施例提供了一种自动导向车AGV的导航控制方法，包括：AGV获取地面上布置的二维码图像，所述二维码图像是以稀疏排列的方式排列的二维码图像；所述AGV接收调度中心发送的导航路径指令；所述AGV根据所述导航路径指令向目的地行驶；所述AGV在向所述目的地行驶时，检测所述AGV拍摄的图像中的所述二维码图像是否被障碍物遮挡；若是，则所述AGV判断在所述AGV向所述目的地行驶的路径上是否会与所述障碍物相撞；若是，则所述AGV调整所述AGV自身的运动状态，以使得所述AGV避开所述障碍物。可选地，在AGV获取地面上布置的二维码图像之后，所述方法还包括：所述AGV获取所述二维码图像之间相连的直线线条，所述直线线条包括根据不同的编码方式标示的直线线条；所述AGV根据所述二维码图像对所述AGV进行定位包括：所述AGV根据所述二维码图像以及所述直线线条对所述AGV进行定位。可选地，所述直线线条包括根据水平编码方式编码的水平方向的直线线条以及根据垂直编码方式编码的垂直方向的直线线条，所述水平编码方式和所述垂直编码方式不同。可选地，所述水平方向的直线线条的端点以及所述垂直方向的直线线条的端点均以不同的图形标记有所述端点所指的方向。可选地，所述水平方向的直线线条之间等距分布，所述垂直方向的直线线条之间等距分布。可选地，所述AGV获取地面上布置的稀疏二维码包括：所述AGV利用设置在所述AGV上的摄像机以斜向前的角度获取地面上布置的所述稀疏二维码。可选地，所述AGV判断在所述AGV向所述目的地行驶的路径上是否会与所述障碍物相撞包括：所述AGV根据所述AGV的定位结果、所述直线线条的长度、以及所述AGV与所述障碍物之间相隔的等距的直线线条的条数，计算所述AGV与所述障碍物的距离；所述AGV根据所述AGV与所述直线线条的位置关系确定所述障碍物的实际方向；所述AGV根据前后两帧图像计算所述障碍物的相对移动距离以及所述障碍物的移动方向；所述AGV根据如下公式计算所述障碍物的移动速度V：V＝s/t，s是所述障碍物的所述相对移动距离，t是所述前后两帧之间的时长；所述AGV根据所述AGV与所述障碍物的距离以及所述障碍物的移动速度判断在所述AGV向所述目的地行驶的路径上是否会与障碍物相撞。可选地，所述AGV根据所述AGV与所述直线线条的位置关系确定所述障碍物的实际方向包括：所述AGV确定所述障碍物与所述水平方向的直线线条的第一夹角；所述AGV确定所述障碍物与所述垂直方向的直线线条的第二夹角；所述AGV根据所述第一夹角以及所述第二夹角确定所述障碍物的实际方向。可选地，所述AGV调整所述AGV自身的运动状态包括：所述AGV判断在一定时间内加速或减速是否会碰撞到所述障碍物；若是，则所述AGV调整所述AGV的行驶路径。可选地，所述AGV检测在所述AGV向所述目的地行驶的路径上所述二维码图像是否被障碍物遮挡包括：所述AGV检测在所述AGV向所述目的地行驶的路径上是否存在所述二维码图像的定位信息；若否，则所述AGV确定在所述AGV向所述目的地行驶的路径上所述二维码图像被障碍物遮挡。可选地，所述AGV根据所述二维码图像以及所述直线线条对所述AGV进行定位包括：所述AGV对所述二维码图像进行解译，得到所述二维码图像当前的位置信息；所述AGV根据所述当前的位置信息确定所述直线线条的位置；所述AGV根据所述直线线条的位置计算所述AGV与临近的所述水平方向的直线线条的第一距离、所述AGV与临近的所述垂直方向的直线线条的第二距离、所述AGV与所述临近的所述水平方向的直线线条的第三夹角以及所述AGV与所述临近的所述垂直方向的直线线条的第四夹角；所述AGV根据所述第一距离、所述第二距离、所述第三夹角以及所述第四夹角对所述AGV进行定位。本申请实施例提供了一种自动导向车AGV的导航控制系统，包括：第一获取单元，用于获取地面上布置的二维码图像，所述稀疏二码图像是以稀疏排列的方式排列的二维码图像；接收单元，用于接收调度中心发送的导航路径指令；行驶单元，用于根据所述导航路径指令向目的地行驶；定位单元，用于根据所述二维码图像对所述AGV进行定位；检测单元，用于所述AGV在向所述目的地行驶时，检测所述AGV拍摄的图像中的所述二维码图像是否被障碍物遮挡；判断单元，用于当所述检测单元检测出在所述AGV向所述目的地行驶的路径上所述二维码图像被障碍物遮挡时，所述AGV判断在所述AGV向所述目的地行驶的路径上是否会与所述障碍物相撞；调整单元，用于当所述AGV确定在所述AGV向所述目的地行驶的路径上会与所述障碍物相撞时，所述AGV调整所述AGV自身的运动状态，以使得所述AGV避开所述障碍物。可选地，所述自动导向车AGV的导航控制系统还包括：第二获取单元，用于获取所述二维码图像之间相连的直线线条，所述直线线条包括根据不同的编码方式标示的直线线条；所述定位单元具体用于根据所述二维码图像以及所述直线线条对所述AGV进行定位。可选地，所述直线线条包括根据水平编码方式编码的水平方向的直线线条以及根据垂直编码方式编码的垂直方向的直线线条，所述水平编码方式和所述垂直编码方式不同。可选地，所述水平方向的直线线条的端点以及所述垂直方向的直线线条的端点均以不同的图形标记有所述端点所指的方向。本文档来自技高网...

【技术保护点】
1.一种自动导向车AGV的导航控制方法，其特征在于，包括：/nAGV获取地面上布置的二维码图像；/n所述AGV接收调度中心发送的导航路径指令；/n所述AGV根据所述导航路径指令向目的地行驶；/n所述AGV根据所述二维码图像对所述AGV进行定位；/n所述AGV在向所述目的地行驶时，检测所述AGV拍摄的图像中的所述二维码图像是否被障碍物遮挡；/n若是，则所述AGV判断在所述AGV向所述目的地行驶的路径上是否会与所述障碍物相撞；/n若是，则所述AGV调整所述AGV自身的运动状态，以使得所述AGV避开所述障碍物。/n

【技术特征摘要】
1.一种自动导向车AGV的导航控制方法，其特征在于，包括：
AGV获取地面上布置的二维码图像；
所述AGV接收调度中心发送的导航路径指令；
所述AGV根据所述导航路径指令向目的地行驶；
所述AGV根据所述二维码图像对所述AGV进行定位；
所述AGV在向所述目的地行驶时，检测所述AGV拍摄的图像中的所述二维码图像是否被障碍物遮挡；
若是，则所述AGV判断在所述AGV向所述目的地行驶的路径上是否会与所述障碍物相撞；
若是，则所述AGV调整所述AGV自身的运动状态，以使得所述AGV避开所述障碍物。


2.根据权利要求1所述的方法，其特征在于，在AGV获取地面上布置的二维码图像之后，所述方法还包括：
所述AGV获取所述二维码图像之间相连的直线线条，所述直线线条包括根据不同的编码方式标示的直线线条；
所述AGV根据所述二维码图像对所述AGV进行定位包括：
所述AGV根据所述二维码图像以及所述直线线条对所述AGV进行定位。


3.根据权利要求2所述的方法，其特征在于，所述直线线条包括根据水平编码方式编码的水平方向的直线线条以及根据垂直编码方式编码的垂直方向的直线线条，所述水平编码方式和所述垂直编码方式不同。


4.根据权利要求3所述的方法，其特征在于，所述水平方向的直线线条的端点以及所述垂直方向的直线线条的端点均以不同的图形标记有所述端点所指的方向。


5.根据权利要求3所述的方法，其特征在于，所述水平方向的直线线条之间等距分布，所述垂直方向的直线线条之间等距分布。


6.根据权利要求1所述的方法，其特征在于，所述AGV获取地面上布置的稀疏二维码包括：
所述AGV利用设置在所述AGV上的摄像机以斜向前的角度获取地面上布置的所述稀疏二维码。


7.根据权利要求1至6中任一项所述的方法，其特征在于，所述AGV判断在所述AGV向所述目的地行驶的路径上是否会与所述障碍物相撞包括：
所述AGV根据所述AGV的定位结果、所述直线线条的长度、以及所述AGV与所述障碍物之间相隔的等距的直线线条的条数，计算所述AGV与所述障碍物的距离；
所述AGV根据所述AGV与所述直线线条的位置关系确定所述障碍物的实际方向；
所述AGV根据前后两帧图像计算所述障碍物的相对移动距离以及所述障碍物的移动方向；
所述AGV根据如下公式计算所述障碍物的移动速度V：
V＝s/t，
s是所述障碍物的所述相对移动距离，t是所述前后两帧之间的时长；
所述AGV根据所述AGV与所述障碍物的距离以及所述障碍物的移动速度判断在所述AGV向所述目的地行驶的路径上是否会与障碍物相撞。


8.根据权利要求7所述的方法，其特征在于，所述AGV根据所述AGV与所述直线线条的位置关系确定所述障碍物的实际方向包括：
所述AGV确定所述障碍物与所述水平方向的直线线条的第一夹角；
所述AGV确定所述障碍物与所述垂直方向的直线线条的第二夹角；
所述AGV根据所述第一夹角以及所述第二夹角确定所述障碍物的实际方向。


9.根据权利要求8所述的方法，其特征在于，所述AGV调整所述AGV自身的运动状态包括：
所述AGV判断在一定时间内加速或减速是否会碰撞到所述障碍物；
若是，则所述AGV调整所述AGV的行驶路径。


10.根据权利要求9所述的方法，其特征在于，所述AGV检测在所述AGV向所述目的地行驶的路径上所述二维码图像是否被障碍物遮挡包括：
所述AGV检测在所述AGV...

【专利技术属性】
技术研发人员：不公告发明人，
申请(专利权)人：深圳市大富科技股份有限公司，
类型：发明
国别省市：广东;44