适用于中小型货物的三轴移动夹取装置制造方法及图纸

本发明专利技术提供一种适用于中小型货物的三轴移动夹取装置，其包括：底座，其上方通过四根竖直立柱连接至水平固定架；Z轴抬升机构，其包括设置在底座上的抬升驱动装置和连接在抬升驱动装置输出端的移动架，移动架与四根竖直立柱滑动连接；Y轴前推机构，其包括设置在移动架上的前推驱动装置和连接在前推驱动装置上的第一水平支撑架；X轴横移机构，其包括固定在第一水平支撑架的横移驱动装置和连接在横移驱动装置上的第二水平支撑架；夹取机构。本发明专利技术提供的适用于中小型货物的三轴移动夹取装置，设置同步带和气缸，不仅保证移动稳定性，还使得移动速度快，夹取精度高，解决人工搬运效率低的问题，对于提高中小型货物进行智能夹取技术具有重要意义。

【技术实现步骤摘要】
适用于中小型货物的三轴移动夹取装置
本专利技术属于货物夹取领域，尤其涉及到一种适用于中小型货物的三轴移动夹取装置。
技术介绍
对于中小型货物，比如快递箱子的搬运，通常是由人工搬运，浪费了大量的人力和时间，效率很低，并且及其有可能造成箱体的损坏。
技术实现思路
本专利技术的一个目的是提供一种适用于中小型货物的三轴移动夹取装置，并提供至少后面将说明的优点。本专利技术的另一个目的是提供一种适用于中小型货物的三轴移动夹取装置，通过设置同步带和气缸，不仅保证移动的稳定性，还使得移动速度快，夹取精度高，解决了人工搬运效率低的问题，对于提高中小型货物进行智能夹取技术具有重要意义。本专利技术的技术方案如下：适用于中小型货物的三轴移动夹取装置，其包括：底座，其上方通过四根竖直立柱连接至一水平固定架；Z轴抬升机构，其包括设置在所述底座上的抬升驱动装置和连接在所述抬升驱动装置输出端的移动架，所述移动架的下方设置有四根支撑杆分别与所述四根竖直立柱滑动连接；Y轴前推机构，其包括设置在所述移动架上的前推驱动装置和连接在所述前推驱动装置上的第一水平支撑架；X轴横移机构，其包括固定在所述第一水平支撑架的横移驱动装置和连接在所述横移驱动装置上的第二水平支撑架，所述横移驱动装置与所述前推驱动装置的驱动方向为水平且相互垂直；夹取机构，其固定在所述第二水平支撑架上；其中，所述抬升驱动装置包括：固定在所述底座上的两个抬升电机；两个传动轴，其固定在所述底座上，且分别设置在两个所述竖直立柱之间，每个所述传动轴通过一传动机构连接至所述抬升电机的输出端，且所述传动轴的两端分别固定有一下抬升带轮，所述水平固定架的下表面与所述下抬升带轮一一对应设置有四个上抬升带轮；四根第一同步带，其分别设置在所述下抬升带轮和所述上抬升带轮之间；第一固定件，其设置在所述第一同步带中部并将所述第一同步带的一侧固定在所述支撑杆上，以使得所述第一同步带带动所述移动架上下移动。优选的是，所述的适用于中小型货物的三轴移动夹取装置中，每根所述支撑杆上固定有一滑块，其套设在所述竖直立柱上，且所述滑块中部的内壁与所述竖直立柱的外侧面之间过盈量为0.2mm；所述滑块上下两端的内侧面分别设置有多个滑动滚轮以与所述竖直立柱贴合。优选的是，所述的适用于中小型货物的三轴移动夹取装置中，所述竖直立柱上还设置有至少一个同步带张紧件，其包括与所述竖直立柱销轴连接的水平固定件和设置在所述固定件上的张紧轮，所述张紧轮位于所述第一同步带的侧面以张紧所述第一同步带。优选的是，所述的适用于中小型货物的三轴移动夹取装置中，所述夹取机构包括：两个翻转电机，其相对成在一条直线设置在所述第二水平支撑架上；翻转方轴，其两端分别连接至两个所述翻转电机的输出端；翻转件，其固定在所述翻转方轴上并在所述翻转电机驱动下翻转；移动夹取部，其可滑动的设置在所述翻转件的头端；固定夹取部，其固定在所述翻转件的头端并与所述移动夹取部平行；驱动气缸，其设置在所述固定夹取部的根部，所述驱动气缸的输出端连接至所述移动夹取部并驱动所述移动夹取部远离或者靠近所述固定夹取部。优选的是，所述的适用于中小型货物的三轴移动夹取装置中，所述前推驱动装置为两个前推气缸，其固定在所述移动架上且所述前推气缸的输出端连接至所述第一水平支撑架；所述移动架的上端沿着所述气缸的驱动方向设置有两条第一直线导轨；所述第一水平支撑架和所述第一直线导轨之间通过第一滑动块滑动连接。优选的是，所述的适用于中小型货物的三轴移动夹取装置中，所述横移驱动装置为横移电机，其设置在所述第一水平支撑架上且输出端竖直向上；两个同步带轮，其分别固定在所述第一水平支撑架的两端，且其中一个所述同步带轮连接在所述横移电机的输出端上；第二同步带，其设置在两个所述同步带轮之间；第二固定件，其设置在所述第二同步带的中部，并将一侧第二同步带固定在所述第二水平支撑架上，以使得所述第二同步带带动所述第二水平支撑架左右移动。优选的是，所述的适用于中小型货物的三轴移动夹取装置中，所述第一水平支撑架上位于所述第二同步带的两侧平行设置有两个第二直线导轨；所述第二水平支撑架与两个所述第二直线导轨之间通过第二滑动块滑动连接。优选的是，所述的适用于中小型货物的三轴移动夹取装置中，所述底座下方设置有四个全向轮组；所述底座上方位于四根所述竖直立柱之间设置有一开口向上的储物仓。优选的是，所述的适用于中小型货物的三轴移动夹取装置中，所述第二水平支撑架上位于所述固定板的一侧设置有一激光测距传感器。本专利技术具有以下有益效果：1.通过设计自制滑块，设计抬升动力装置，使得Z轴抬升过程更稳定，受力情况更好，而且大大减轻了整车的重量，降低了生产成本，抬升动力装置的设计使其可以抬升载荷较大的货物。2.通过设计同步带张紧件完美地解决了随着运作时间的推长同步带会出现被拉长从而导致抬升动作出现延迟以及不同步的现象。3.通过设计转板加上扭簧和限位装置使得夹取装置除了能进行正常的货物夹取外，还可以在不用进行二次抬升的情况下取得放在同等高度的带有槽的平台中的货物。4.通过设置激光测距模块加上视觉算法使整辆车可以自动检测货物的位置，从而实现全自动抬升、夹取货物等一系列动作。本专利技术的其它优点、目标和特征将部分通过下面的说明体现，部分还将通过对本专利技术的研究和实践而为本领域的技术人员所理解。附图说明图1为本专利技术提供的适用于中小型货物的三轴移动夹取装置的一个实施例的结构示意图；图2为本专利技术提供的适用于中小型货物的三轴移动夹取装置的一个实施例中的Z轴抬升机构的结构示意图；图3为本专利技术提供的适用于中小型货物的三轴移动夹取装置的一个实施例中的滑块的结构示意图；图4为本专利技术提供的适用于中小型货物的三轴移动夹取装置的一个实施例中的同步带张紧件的结构示意图；图5为本专利技术提供的适用于中小型货物的三轴移动夹取装置的一个实施例中的夹取机构的结构示意图；图6为本专利技术提供的适用于中小型货物的三轴移动夹取装置的一个实施例中的X轴横移机构的结构示意图；图7为本专利技术提供的适用于中小型货物的三轴移动夹取装置的一个实施例中夹取机构和货物的位置关系图；图8为本专利技术提供的适用于中小型货物的三轴移动夹取装置的一个实施例中的一个函数曲线图；图9为本专利技术提供的适用于中小型货物的三轴移动夹取装置的又一个实施例中的夹取机构和货物的位置关系图；图10为本专利技术提供的适用于中小型货物的三轴移动夹取装置的又一个实施例中的一个函数曲线图；图11为本专利技术提供的适用于中小型货物的三轴移动夹取装置的一个实施例中的弹簧的结构示意图；图12为本专利技术提供的适用于中小型货物的三轴移动夹取装置的一个实施例中的限位装本文档来自技高网...

【技术保护点】
1.适用于中小型货物的三轴移动夹取装置，其特征在于，包括：/n底座，其上方通过四根竖直立柱连接至一水平固定架；/nZ轴抬升机构，其包括设置在所述底座上的抬升驱动装置和连接在所述抬升驱动装置输出端的移动架，所述移动架的下方设置有四根支撑杆分别与所述四根竖直立柱滑动连接；/nY轴前推机构，其包括设置在所述移动架上的前推驱动装置和连接在所述前推驱动装置上的第一水平支撑架；/nX轴横移机构，其包括固定在所述第一水平支撑架的横移驱动装置和连接在所述横移驱动装置上的第二水平支撑架，所述横移驱动装置与所述前推驱动装置的驱动方向为水平且相互垂直；/n夹取机构，其固定在所述第二水平支撑架上；/n其中，/n所述抬升驱动装置包括：/n固定在所述底座上的两个抬升电机；/n两个传动轴，其固定在所述底座上，且分别设置在两个所述竖直立柱之间，每个所述传动轴通过一传动机构连接至所述抬升电机的输出端，且所述传动轴的两端分别固定有一下抬升带轮，所述水平固定架的下表面与所述下抬升带轮一一对应设置有四个上抬升带轮；/n四根第一同步带，其分别设置在所述下抬升带轮和所述上抬升带轮之间；/n第一固定件，其设置在所述第一同步带中部并将所述第一同步带的一侧固定在所述支撑杆上，以使得所述第一同步带带动所述移动架上下移动。/n...

【技术特征摘要】
1.适用于中小型货物的三轴移动夹取装置，其特征在于，包括：
底座，其上方通过四根竖直立柱连接至一水平固定架；
Z轴抬升机构，其包括设置在所述底座上的抬升驱动装置和连接在所述抬升驱动装置输出端的移动架，所述移动架的下方设置有四根支撑杆分别与所述四根竖直立柱滑动连接；
Y轴前推机构，其包括设置在所述移动架上的前推驱动装置和连接在所述前推驱动装置上的第一水平支撑架；
X轴横移机构，其包括固定在所述第一水平支撑架的横移驱动装置和连接在所述横移驱动装置上的第二水平支撑架，所述横移驱动装置与所述前推驱动装置的驱动方向为水平且相互垂直；
夹取机构，其固定在所述第二水平支撑架上；
其中，
所述抬升驱动装置包括：
固定在所述底座上的两个抬升电机；
两个传动轴，其固定在所述底座上，且分别设置在两个所述竖直立柱之间，每个所述传动轴通过一传动机构连接至所述抬升电机的输出端，且所述传动轴的两端分别固定有一下抬升带轮，所述水平固定架的下表面与所述下抬升带轮一一对应设置有四个上抬升带轮；
四根第一同步带，其分别设置在所述下抬升带轮和所述上抬升带轮之间；
第一固定件，其设置在所述第一同步带中部并将所述第一同步带的一侧固定在所述支撑杆上，以使得所述第一同步带带动所述移动架上下移动。


2.如权利要求1所述的适用于中小型货物的三轴移动夹取装置，其特征在于，
每根所述支撑杆上固定有一滑块，其套设在所述竖直立柱上，且所述滑块中部的内壁与所述竖直立柱的外侧面之间过盈量为0.2mm；
所述滑块上下两端的内侧面分别设置有多个滑动滚轮以与所述竖直立柱贴合。


3.如权利要求2所述的适用于中小型货物的三轴移动夹取装置，其特征在于，所述竖直立柱上还设置有至少一个同步带张紧件，其包括与所述竖直立柱销轴连接的水平固定件和设置在所述固定件上的张紧轮，所述张紧轮位于所述第一同步带的侧面以张紧所述第一同步带。


4.如权利要求3所述的适用于中小型货物的三轴移动夹取装置，其特征在于，所述夹取机构包括：
两个翻转电机，其相对成在一条直线设置...

【专利技术属性】
技术研发人员：宋建军，杨博荃，张业彪，秦恒，马明威，赵欣月，顾永龙，
申请(专利权)人：太原科技大学，
类型：发明
国别省市：山西;14