授粉机器人的机械臂和授粉机器人制造技术

本实用新型专利技术提供一种授粉机器人的机械臂和授粉机器人，其中，授粉机器人的机械臂包括：第一至第六轴机械臂，第一至第六轴机械臂依次铰接，其中，第六轴机械臂包括：滑移导轨，通过连接装置与第五轴机械臂连接；齿条；齿轮；固定块；第一电机，设置在固定块的侧面，第一电机用于驱动齿轮，以带动齿条在滑移导轨上移动；矢量喷管，设置在齿条的末端，矢量喷管包括与其同心设置的可伸缩软管；第二电机，用于驱动可伸缩软管的伸缩。该机械臂可以通过调节滑移导轨和齿条的长度调节第六轴机械臂的长度，并可以通过调节可伸缩软管的长度进一步调节精确第六轴机械臂的长度，从而可以使机械臂的位姿更多元化，扩大了授粉空间，满足了不同的授粉需求。

【技术实现步骤摘要】
授粉机器人的机械臂和授粉机器人
本技术涉及农业机械
，具体涉及一种授粉机器人的机械臂和授粉机器人。
技术介绍
大部分的果树都需要异花授粉才能正常结果，而在授粉树缺乏，天气恶劣的情况下，果树的自然授粉会受到不利的影响，此时就需要进行人工授粉。例如火龙果的授粉，火龙果花朵的自然授粉比较困难，需要人工授粉，且火龙果是典型的夜间开花植物，一般傍晚至凌晨开花，凌晨开始逐渐凋萎，直至阳光照射后完全凋谢。这对人工授粉来说费时费力，还容易损伤花朵。相关技术中，虽然有授粉机器人实现自动授粉，但是授粉机器人的机械臂的末端的位姿不够多元，导致机械臂无法准确达到授粉目标点，无法满足不同的授粉需求。
技术实现思路
本技术为解决上述技术问题，提供了一种授粉机器人的机械臂，该机械臂可以通过调节滑移导轨和齿条的长度调节第六轴机械臂的长度，并可以通过调节可伸缩软管的长度进一步调节精确第六轴机械臂的长度，从而可以使机械臂的位姿更多元化，扩大了授粉空间，满足了不同的授粉需求。本技术采用的技术方案如下：本技术第一方面提出了一种授粉机器人的机械臂，包括：第一至第六轴机械臂，所述第一至第六轴机械臂依次铰接，其中，第六轴机械臂包括：滑移导轨，所述滑移导轨通过连接装置与所述第一至第六轴机械臂中的第五轴机械臂连接；齿条，所述齿条与所述滑移导轨滑动结合；齿轮，所述齿轮与所述齿条啮合；固定块，所述固定块设置在所述滑移导轨上，所述固定块用以将所述齿条固定在所述滑移导轨上；第一电机，所述第一电机设置在所述固定块的侧面，所述第一电机用于驱动所述齿轮，以带动所述齿条在所述滑移导轨上移动；矢量喷管，所述矢量喷管设置在所述齿条的末端，所述矢量喷管包括与其同心设置的可伸缩软管；第二电机，所述第二电机设置在齿条的一侧，所述第二电机用于驱动所述可伸缩软管的伸缩。具体地，第五轴机械臂包括：驱动电机，所述驱动电机用以驱动所述第六轴机械臂旋转。具体地，所述第六轴机械臂还包括：花粉存放瓶，所述花粉存放瓶设置在齿条的一侧。进一步地，所述花粉存放瓶通过授粉管路与所述矢量喷管联通。更进一步地，所述第六轴机械臂还包括：设置在授粉管路上的小型气泵，所述小型气泵用于控制花粉存放瓶输出至矢量喷管联的花粉量。具体地，所述可伸缩软管上带有螺纹。本技术第二方面提出了一种授粉机器人，包括本技术第一方面所述的授粉机器人的机械臂。本技术的有益效果：本技术可以通过调节滑移导轨和齿条的长度调节第六轴机械臂的长度，并可以通过调节可伸缩软管的长度进一步调节精确第六轴机械臂的长度，从而可以使机械臂的位姿更多元化，扩大了授粉空间，满足了不同的授粉需求。附图说明图1是根据本技术一个实施例的授粉机器人的机械臂的结构示意图；图2是根据本技术一个实施例的授粉机器人的第六轴机械臂的结构示意图；图3是根据本技术另一个实施例的授粉机器人的第六轴机械臂的结构示意图。具体实施方式下面将结合本技术实施例中的附图，对本技术实施例中的技术方案进行清楚、完整地描述，显然，所描述的实施例仅仅是本技术一部分实施例，而不是全部的实施例。基于本技术中的实施例，本领域普通技术人员在没有做出创造性劳动前提下所获得的所有其他实施例，都属于本技术保护的范围。图1是根据本技术一个实施例的授粉机器人的机械臂的结构示意图；图2是根据本技术一个实施例的授粉机器人的第六轴机械臂的结构示意图。如图1所示，本技术实施例的授粉机器人的机械臂包括：第一至第六轴机械臂L1-L6，第一至第六轴机械臂L1-L6依次铰接，且第二轴机械臂L2、第三轴机械臂L3、第四轴机械臂L4和第六轴机械臂L6起调节作用；如图2所示，第六轴机械臂L6包括：滑移导轨1、齿条2、齿轮3、固定块4、第一电机5、矢量喷管6和第二电机7。其中，滑移导轨1通过连接装置8与第五轴机械臂L5连接；齿条2与滑移导轨1滑动结合；齿轮3与齿条2啮合；固定块4设置在滑移导轨1上，固定块4用以将齿条2固定在滑移导轨1上；第一电机5设置在固定块4的侧面，第一电机5用于驱动齿轮3，以带动齿条2在滑移导轨1上移动；矢量喷管6设置在齿条2的末端，矢量喷管6包括与其同心设置的可伸缩软管601；第二电机7设置在齿条2的一侧，第二电机7用于驱动可伸缩软管601的伸缩。具体地，如图1所示，本技术的机械臂为六轴机械臂，具有6个自由度，包含旋转(第一轴机械臂)，下臂(第二轴机械臂)、上臂(第三轴机械臂)、手腕旋转(第四轴机械臂)、手腕摆动(第五轴机械臂)和手腕回转(第六轴机械臂)。第一至第五轴机械臂L1-L5可采用相关技术中的结构，本技术对第六轴机械臂进行改进，具体而言，如图2所示，第六轴机械臂L6通过连接装置8与第五轴机械臂L5连接，在连接装置8上设有滑移导轨1，滑移导轨1与齿条2滑动的结合，在滑移导轨1上安装固定块4，固定块4的侧面装有第一电机5，第一电机5用来驱动齿轮3，以带动齿条2在滑移导轨1上移动实现伸缩的效果，在齿条2的一边安装有第二电机7，第二电机7可以为小电机，并在齿条2的末端安装矢量喷管6，第二电机7驱动与矢量喷管6同心的可伸缩软管601的伸缩。假如把连接装置8到矢量喷管6之间称为第一连杆b1，第一连杆b1会根据其滑移导轨1和齿条2之间的相对长度会发生变化；把第二电机7驱动的可伸缩软管601称为第二连杆b2，b2会根据可伸缩软管601的长度而变化，可以根据待授粉花蕊的位置设计第一连杆b1的长度，并根据实际需求进一步设计第二连杆b2的长度，使授粉机械臂的末端更为精确的到达授粉目标点。由此，该机械臂可以通过调节滑移导轨和齿条的长度调节第六轴机械臂的长度，并可以通过调节可伸缩软管的长度进一步调节精确第六轴机械臂的长度，从而可以使机械臂的位姿更多元化，扩大了授粉空间，满足了不同的授粉需求。在本技术的一个实施例中，可伸缩软管601上带有螺纹，以方便可伸缩软管601弯曲，更好的与矢量喷管6结合。根据本技术的一个实施例，如图2所示，第五轴机械臂L5可以包括：驱动电机9，驱动电机9用以驱动第六轴机械臂L6旋转。即驱动电机9可以驱动第六轴机械臂L6在水平方向上旋转。根据本技术的一个实施例，如图3所示，上述的第六轴机械臂L6还可以包括：花粉存放瓶10，花粉存放瓶10设置在齿条的一侧。花粉存放瓶10通过授粉管路与矢量喷管6联通。第六轴机械臂L6还可以包括：设置在授粉管路上的小型气泵(图中未具体示出)，小型气泵用于控制花粉存放瓶10输出至矢量喷管联6的花粉量。具体地，花粉存放瓶10可以存放花粉以进行授粉，小型气泵可以将花粉存放瓶的花粉通过授粉管路泵至矢量喷管6，再经可伸缩软管601输送至待授粉花蕊。通过调节小型气泵的功率即可调节花粉存放瓶输出至矢量喷管联6的花粉量。根据本技术实施例的授粉机器人的机械臂，滑移导轨通过连接装置与第五轴机械臂连接，齿本文档来自技高网...

【技术保护点】
1.一种授粉机器人的机械臂，其特征在于，包括：第一至第六轴机械臂，所述第一至第六轴机械臂依次铰接，其中，第六轴机械臂包括：/n滑移导轨，所述滑移导轨通过连接装置与所述第一至第六轴机械臂中的第五轴机械臂连接；/n齿条，所述齿条与所述滑移导轨滑动结合；/n齿轮，所述齿轮与所述齿条啮合；/n固定块，所述固定块设置在所述滑移导轨上，所述固定块用以将所述齿条固定在所述滑移导轨上；/n第一电机，所述第一电机设置在所述固定块的侧面，所述第一电机用于驱动所述齿轮，以带动所述齿条在所述滑移导轨上移动；/n矢量喷管，所述矢量喷管设置在所述齿条的末端，所述矢量喷管包括与其同心设置的可伸缩软管；/n第二电机，所述第二电机设置在齿条的一侧，所述第二电机用于驱动所述可伸缩软管的伸缩。/n

【技术特征摘要】
1.一种授粉机器人的机械臂，其特征在于，包括：第一至第六轴机械臂，所述第一至第六轴机械臂依次铰接，其中，第六轴机械臂包括：
滑移导轨，所述滑移导轨通过连接装置与所述第一至第六轴机械臂中的第五轴机械臂连接；
齿条，所述齿条与所述滑移导轨滑动结合；
齿轮，所述齿轮与所述齿条啮合；
固定块，所述固定块设置在所述滑移导轨上，所述固定块用以将所述齿条固定在所述滑移导轨上；
第一电机，所述第一电机设置在所述固定块的侧面，所述第一电机用于驱动所述齿轮，以带动所述齿条在所述滑移导轨上移动；
矢量喷管，所述矢量喷管设置在所述齿条的末端，所述矢量喷管包括与其同心设置的可伸缩软管；
第二电机，所述第二电机设置在齿条的一侧，所述第二电机用于驱动所述可伸缩软管的伸缩。


2.根据权利要求1所述的授粉机器人的机械臂，其特征在于，...

【专利技术属性】
技术研发人员：朱天明，陶为戈，袁伟南，庄永丰，
申请(专利权)人：江苏理工学院，
类型：新型
国别省市：江苏;32