一种基于移动视觉技术的烟梗智能上料系统技术方案

本发明专利技术涉及一种基于移动视觉技术的烟梗智能上料系统，包括设置于特定区域的双轴桁架机器人、烟梗包卸车码垛机构、烟梗包破包卸料机构、视觉移动机构、空烟梗包回收桶机构及上料防尘机构；所述双轴桁架机器人的一端为悬臂梁结构，在双轴桁架机器人的运动轴一上安装烟梗包卸车码垛机构，在双轴桁架机器人的运动轴二上安装烟梗包卸料机构；在双轴桁架机器人的上方安装有视觉移动机构，上料防尘机构设置于烟梗输送机的入料口处。本技术方案的智能系统完全替代了人工操作，实现了烟梗包从运输车至指定区域、从指定区域至烟梗输送机的移载以及烟梗包的破包卸料、空烟梗包的回收的所有流程，真正实现了烟梗上料的自动化智能化。

【技术实现步骤摘要】
一种基于移动视觉技术的烟梗智能上料系统
本专利技术属于卷烟生产自动化智能化
，尤其涉及一种基于移动视觉技术的烟梗智能上料系统。
技术介绍
目前在烟草制丝车间，烟梗的上料绝大部分均是通过人工操作完成：装有烟梗的烟梗包由运输车运送至指定区域无规则堆放，利用遥控器对挂钩(目前为三个钩)实现东西方向、上下方向移动。操作工利用遥控器将挂钩移至需开烟梗包处，人工手动将三个钩子分别勾上三袋烟梗包(南北方向的烟梗包需人工拉着钩子移至该处进行勾包)。勾包完成后，操作遥控器将烟梗包移动至与除尘罩等高位置时，操作人员一只手固定烟梗包，另一只手操作切割刀划开烟梗包底部后，附加人工抖动，使烟梗完全落入传送皮带(其他两个烟梗包为同样的操作，但中间有转动挂钩寻找未开烟梗包的过程)。开包完成后，将空烟梗包人工放至规定处。为提升整体自动化程度并实现减员增效，在满足生产工艺要求的前提下，拟通过使用自动化设备、机器人来实现生产的自动化。
技术实现思路
本专利技术目的在于提供一种基于移动视觉技术的烟梗智能上料系统，以解决烟梗包从运输卸包到空烟梗包回收本文档来自技高网...

【技术保护点】
1.一种基于移动视觉技术的烟梗智能上料系统，其特征在于，包括设置于特定区域的双轴桁架机器人、烟梗包卸车码垛机构、烟梗包破包卸料机构、视觉移动机构、空烟梗包回收桶机构及上料防尘机构；/n所述双轴桁架机器人的一端为悬臂梁结构，悬臂梁的下方用于停靠烟梗包运输车；在双轴桁架机器人的运动轴一上安装烟梗包卸车码垛机构，在双轴桁架机器人的运动轴二上安装烟梗包卸料机构；/n在双轴桁架机器人的上方安装有视觉移动机构，在所述视觉移动机构上安装有两个视觉相机，其中一个在烟梗包运输车及指烟梗定包摆放范围移动，另一个在烟梗指定包摆放区及空烟梗包回收桶机构范围内移动；/n上料防尘机构设置于烟梗输送机的入料口处。/n

【技术特征摘要】
1.一种基于移动视觉技术的烟梗智能上料系统，其特征在于，包括设置于特定区域的双轴桁架机器人、烟梗包卸车码垛机构、烟梗包破包卸料机构、视觉移动机构、空烟梗包回收桶机构及上料防尘机构；
所述双轴桁架机器人的一端为悬臂梁结构，悬臂梁的下方用于停靠烟梗包运输车；在双轴桁架机器人的运动轴一上安装烟梗包卸车码垛机构，在双轴桁架机器人的运动轴二上安装烟梗包卸料机构；
在双轴桁架机器人的上方安装有视觉移动机构，在所述视觉移动机构上安装有两个视觉相机，其中一个在烟梗包运输车及指烟梗定包摆放范围移动，另一个在烟梗指定包摆放区及空烟梗包回收桶机构范围内移动；
上料防尘机构设置于烟梗输送机的入料口处。


2.根据权利要求1所述的基于移动视觉技术的烟梗智能上料系统，其特征在于，所述双轴桁架机器人，包括四根立柱、两个横梁、两个固定纵梁、两个移动纵梁及运动轴一和运动轴二；
两个横梁分别为第一横梁和第二横梁，设置于四根立柱的顶端且相互平行，且两个横梁的一端均为悬臂梁结构，两个固定纵梁分别与四根立柱固定连接，共同组成框架结构；
在两个横梁之间设置有两个移动纵梁，分别为第一移动纵梁和第二移动纵梁，其中第一移动纵梁上设置运动轴一，第二移动纵梁上设置运动轴二，在运动轴一下端设置烟梗包卸车码垛机构，在运动轴二下端设置烟梗包破包卸料机构。


3.根据权利要求1所述的基于移动视觉技术的烟梗智能上料系统，其特征在于，所述烟梗包卸车码垛机构包括第一电机、十字万向机构、第一称重传感器、烟梗包卸车码垛机构支架、位移传感器、第一气缸、第一连杆机构及烟梗包卸车码垛机构两个夹爪；
所述第一电机、第一称重传感器及烟梗包卸车码垛机构支架均安装于十字万向机构上，且第一电机穿过第一称重传感器，在烟梗包卸车码垛机构支架上固定安装位移传感器及第一气缸，所述第一气缸与烟梗包卸车码垛机构的两个夹爪通过连杆机构连接。


4.根据权利要求3所述的基于移动视觉技术的烟梗智能上料系统，其特征在于，十字万向机构包括支撑件、第一转向电机、第二转向电机、第一转轴及第二转轴；
所述支撑件包括支撑件本体、第一连接件、第二连接件及支撑板；所述第一连接件与第二连接件分别固定于支撑件本体相邻的两个侧面上端，所述支撑板固定于所述支撑件本体与第二连接件相对的侧面上端；
所述第一转向电机安装于第一连接件上，所述第二转向电机安装于第二连接件上；所述第一转向电机通过第一联轴器与第一转轴连接；所述第二转轴的一端转动设置于支撑板上，另一端穿过第一转轴且与第一转轴固定连接，第二转向电机通过第二联轴器与所述第二转轴连接。


5.根据权利要求1所述的基于移动视觉技术的烟梗智能上料系统，其特征在于，烟梗包破包卸料机构包括烟梗包破包卸料机构支架、第二气缸、两个第三气缸、第二称重传感器、第二连杆机构、第一连接杆、烟梗包破包卸料机构夹爪、烟梗包划开机构、第一固定板、...

【专利技术属性】
技术研发人员：孟瑾，钱亚红，石怀忠，崔建华，赵鹏，付恒，单德森，孟霞，袁冲，韩慧丹，朱字军，梁珊，
申请(专利权)人：河南中烟工业有限责任公司，
类型：发明
国别省市：河南;41