臂架抑振装置、举高消防车和臂架抑振方法制造方法及图纸

本发明专利技术涉及一种臂架抑振装置、举高消防车和臂架抑振方法，其中臂架抑振方法包括第一方法，所述第一方法包括：根据臂架（10）的待执行动作确定需要输入给比例阀的至少两个子控制信号，所述比例阀用于控制臂架（10）的动作；将所述至少两个子控制信号间隔预设时间依次叠加输入给所述比例阀，且在后输入的子控制信号被配置为消减在前输入的子控制信号引起的振动。本发明专利技术采用分时输入控制信号的方法，通过在后输入的子控制信号消减在前输入的子控制信号使臂架引起的振动，有效抑制臂架发生振动。

【技术实现步骤摘要】
臂架抑振装置、举高消防车和臂架抑振方法
本专利技术涉及工程机械
，尤其涉及一种臂架抑振装置、举高消防车和臂架抑振方法。
技术介绍
大跨度的举高消防车的臂架由多节折叠臂（通常是3节以上）组成，每个臂的连接铰点处均布置有变幅油缸，通过控制变幅油缸的伸缩动作实现各节臂的展收运动。由于整个臂架的连接铰点多、长度长，臂架整体刚度较差，导致臂架在展开和收回时，尤其是启动和停止瞬间，会产生晃动。当臂架举升到高空静止喷水作业瞬间，由于喷水反作用力也会导致臂架晃动。另外，由于强风等外激载荷的变化，同样会导致臂架晃动。大跨度举高消防车的臂架晃动问题比较突出，影响车辆使用性能和安装性能。目前，主要是通过降低臂架的动作速度和提高缓冲时间来防止臂架晃动。但是，通过降低动作速度和调缓冲时间来减小臂架晃动，牺牲了车辆臂架展开时间，对于消防救援设备来说相当于降低了车辆救援效率。而对于臂架静止时，喷水作业或是强风等变化的外激载荷造成的臂架晃动，即使降低臂架的动作速度和提高缓冲时间，也无法有效抑制臂架的晃动。需要说明的是，公开于本专利技术
技术介绍
部分本文档来自技高网...

【技术保护点】
1.一种臂架抑振方法，其特征在于，包括第一方法，所述第一方法包括：/n根据臂架（10）的待执行动作确定需要输入给比例阀的至少两个子控制信号，所述比例阀用于控制臂架（10）的动作；和/n将所述至少两个子控制信号间隔预设时间依次叠加输入给所述比例阀，且在后输入的子控制信号被配置为消减在前输入的子控制信号引起的振动。/n

【技术特征摘要】
1.一种臂架抑振方法，其特征在于，包括第一方法，所述第一方法包括：
根据臂架（10）的待执行动作确定需要输入给比例阀的至少两个子控制信号，所述比例阀用于控制臂架（10）的动作；和
将所述至少两个子控制信号间隔预设时间依次叠加输入给所述比例阀，且在后输入的子控制信号被配置为消减在前输入的子控制信号引起的振动。


2.根据权利要求1所述的臂架抑振方法，其特征在于，所述第一方法还包括：根据臂架（10）的待执行动作确定需要输入给所述比例阀以使所述臂架（10）能够执行所述待执行动作的总控制信号，根据所述总控制信号确定至少两个子控制信号，所述至少两个子控制信号叠加后所形成的控制信号的电压值与所述总控制信号的电压值相等。


3.根据权利要求1所述的臂架抑振方法，其特征在于，在后输入的子控制信号的电压值小于在前输入的子控制信号的电压值。


4.根据权利要求1所述的臂架抑振方法，其特征在于，所述第一方法还包括：经过预设输入时间后，间隔预设时间依次停止所述至少两个子控制信号的输入。


5.根据权利要求1所述的臂架抑振方法，其特征在于，所述至少两个子控制信号包括第一控制信号和第二控制信号，将所述至少两个子控制信号间隔预设时间依次叠加输入给所述比例阀，且在后输入的子控制信号被配置为消减在前输入的子控制信号引起的振动的操作包括：
先将所述第一控制信号输入给所述比例阀；和
经过第一预设时间后，再将所述第二控制信号叠加输入给所述比例阀，所述第二控制信号被配置为消减所述第一控制信号引起的振动。


6.根据权利要求5所述的臂架抑振方法，其特征在于，所述第一控制信号和所述第二控制信号均为阶跃信号，所述第一预设时间为所述臂架（10）的振动周期的一半。


7.根据权利要求1所述的臂架抑振方法，其特征在于，所述至少两个子控制信号包括第一控制信号、第二控制信号和第三控制信号，将所述至少两个子控制信号间隔预设时间依次叠加输入给所述比例阀，且在后输入的子控制信号被配置为消减在前输入的子控制信号引起的振动的操作包括：
先将所述第一控制信号输入给所述比例阀；
经过第一预设时间后，将所述第二控制信号叠加输入给所述比例阀，所述第二控制信号被配置为消减所述第一控制信号引起的振动；和
经过第二预设时间后，再将所述第三控制信号叠加输入给所述比例阀，所述第三控制信号被配置为消减所述第二控制信号引起的振动。


8.根据权利要求1所述的臂架抑振方法，其特征在于，还包括：
在臂架（10）处于运动状态时，采用所述第一方法抑制臂架（10）的振动；
在臂架（10）处于静止状态时，采用第二方法抑制臂架（10）的振动，所述第二方法与所述第一方法不同。


9.根据权利要求8所述的臂架抑振方法，其特征在于，所述第二方法包括：
检测臂架（10）的姿态和晃动信号；
根据所述臂架（10）的姿态和晃动信号计算能够抑制所述臂架（10）振动的抑振信号；
向所述比例阀输入所述抑振信号。


10.根据权利要求9所述的臂架抑振方法，其特征在于，根据所述臂架（10）的姿态和晃动信号计算能够抑制所述臂架（10）振动的抑振信号的操作包括：
根据所述臂架（10）的姿态确定所述臂架（10）的当前固有频率，根据所述臂架（10）的晃动信号确定所述臂架（10）的当前振动方向和幅值，根据所述臂架（10）的当前固有频率...

【专利技术属性】
技术研发人员：卢良卫，张军，李鑫，
申请(专利权)人：徐工消防安全装备有限公司，
类型：发明
国别省市：江苏;32