一种牙周洁治机器人制造技术

本发明专利技术公开了一种牙周洁治机器人，包括仿牙弓轨道、治疗机构和信号处理机构；仿牙弓轨道上设有移动机构，移动机构与治疗机构连接，移动机构用于带动治疗机构沿仿牙弓轨道的导向轨迹移动；治疗机构的同一侧设有照明件、摄像头和超声波工作件，摄像头用于将拍摄的信息送至信号处理机构；信号处理机构内存储有牙石比对数据和菌斑比对数据，信号处理机构用于将拍摄的信息与牙石比对数据和菌斑比对数据进行对比，并控制移动机构带动治疗机构移动至存在牙石和/或菌斑的区域进行治疗；所以本发明专利技术能够自动发现牙石和菌斑，并能自动对准牙石和菌斑进行治疗，大大提高了治疗的效率、质量和体验，切实解决了现有技术治疗效果低下的问题。

【技术实现步骤摘要】
一种牙周洁治机器人
本专利技术涉及口腔护理的
，特别涉及一种牙周洁治机器人。
技术介绍
牙周病是人类常见病和多发病，严重危害人类健康。菌斑和牙石是引起牙周疾病的重要致病因素，以清除牙周菌斑和牙石为主要目的的牙周洁治是治疗牙周病的常用技术，是牙周病序列化系统性治疗的首要环节。目前，牙周医生通过手工操作或利用洁牙机清除牙周菌斑和牙石，该操作环节的工作量较大、效率较低，导致患者就医体验不佳，而且医生也很辛苦。因此，构建可智能识别牙周菌斑和牙石的软件匹配可控机械化牙周洁治机器人是牙周病学领域的巨大挑战。牙周洁治术是指使用牙周洁治器械除去牙石和菌斑，并磨光牙面，防止菌斑和牙石再次沉积。洁治器械包括超声洁牙机和手用洁治器。虽然使用超声洁牙机洁治牙齿具有较高效率，而且去除大块牙石的效果较好，但医生的工作量较大，患者张口较辛苦，医患双方的整体体验欠佳。因此，牙周洁治机器人的研发需求极为迫切。采用超声洁牙机完成的牙周洁治的常规操作流程为通过调节功率旋钮、脚踏开关，术者通过直视或利用口镜反射影像定位牙石或菌斑，利用洁牙机工作端以15°角轻轻接触牙石或菌斑，以短的垂直或水平来回往复的方式去除牙石和平整牙面。在使用时，要有稳定的支点，器械的干要与牙的长轴方向一致，工作端的刃部置于牙石边缘，刃口紧贴牙面并使刃口与牙面成80°角，利用推拉、垂直、水平或斜向拉刮动作清除牙石或菌斑。整个牙周洁治过程中，术者以坐位或站位持续很久，患者需要较长时间的张口状态，医患双方均很辛苦，而通过手用洁治器完成牙周洁治的操作者则更加辛苦。>
技术实现思路
本专利技术的目的在于提供一种牙周洁治机器人，以解决现有技术治疗效果低下的问题。为了解决上述技术问题，本专利技术提供了一种牙周洁治机器人，包括仿牙弓轨道、治疗机构和信号处理机构；所述仿牙弓轨道上设有移动机构，所述移动机构与所述治疗机构连接，所述移动机构用于带动所述治疗机构沿所述仿牙弓轨道的导向轨迹移动；所述治疗机构的同一侧设有照明件、摄像头和超声波工作件，所述摄像头用于将拍摄的信息送至所述信号处理机构；所述信号处理机构内存储有牙石比对数据和菌斑比对数据，所述信号处理机构用于将所述拍摄的信息与所述牙石比对数据和所述菌斑比对数据进行对比，并控制所述移动机构带动所述治疗机构移动至存在牙石和/或菌斑的区域进行治疗。在其中一个实施例中，所述所述治疗机构还包括转盘，所述转盘的治疗面设有所述照明件、所述摄像头和所述超声波工作件，所述转盘以可自转的方式与所述移动机构连接。在其中一个实施例中，所述移动机构包括机械臂、齿轮组、电机和滑行固位杆；所述机械臂的一端与所述治疗机构连接，所述机械臂的另一端与所述齿轮组连接固定，所述齿轮组与所述仿牙弓轨道啮合，所述电机用于驱动所述齿轮组转动，以使所述齿轮组、所述机械臂和所述治疗机构一同沿所述仿牙弓轨道移动；所述仿牙弓轨道相对的两侧均设有所述滑行固位杆，所述滑行固位杆的一端与所述机械臂连接，所述滑行固位杆的另一端与所述仿牙弓轨道连接，所述滑行固位杆用于防止所述移动机构与所述仿牙弓轨道脱离。在其中一个实施例中，所述转盘的治疗面还设有喷淋件，所述喷淋件用于进行喷水操作。在其中一个实施例中，所述转盘的治疗面还设有压力调节装置，所述压力调节装置上设有所述超声波工作件，所述压力调节装置用于检测所述超声波工作件的受力信息送至所述信号处理机构，所述信号处理机构根据所述受力信息控制所述压力调节装置对所述超声波工作件的推力。在其中一个实施例中，所述压力调节装置包括液压杆和液压传感器，所述液压杆的伸缩端与所述超声波工作件连接，所述液压传感器设于所述液压杆的储液空间内。在其中一个实施例中，所述牙周洁治机器人还包括遥控器，所述遥控器与所述信号处理机构信号接通，所述遥控器用于通过所述信号处理机构控制所述牙周洁治机器人的工作状态。在其中一个实施例中，所述牙周洁治机器人还包括单独配置的开口定位器，所述开口定位器用于撑开进行患者的口腔。在其中一个实施例中，所述开口定位器包括唇挡、吸唾管和舌挡，所述唇挡呈半环形，两个所述唇挡相对布置呈环状，所述吸唾管的两端分别与两个所述唇挡相对的端部连接，且两个所述唇挡此相对端部的内表面均设有所述舌挡。本专利技术的有益效果如下：由于所述信号处理机构内存储有牙石比对数据和菌斑比对数据，所述信号处理机构用于将所述拍摄的信息与所述牙石比对数据和所述菌斑比对数据进行对比，并控制所述移动机构带动所述治疗机构移动至存在牙石和/或菌斑的区域进行治疗，所以本专利技术能够自动发现牙石和菌斑，并能自动对准牙石和菌斑进行治疗，大大提高了治疗的效率、质量和体验，切实解决了现有技术治疗效果低下的问题。附图说明为了更清楚地说明本专利技术的技术方案，下面将对实施方式中所需要使用的附图作简单地介绍，显而易见地，下面描述中的附图仅仅是本专利技术的一些实施方式，对于本领域普通技术人员来讲，在不付出创造性劳动的前提下，还可以根据这些附图获得其他的附图。图1是本专利技术牙周洁治机器人实施例提供的结构示意图；图2是图1的治疗机构俯视结构示意图；图3是图1的治疗机构仰视结构示意图；图4是图1的移动机构结构示意图；图5是本专利技术牙周洁治机器人实施例提供的开口定位器结构示意图；图6是图5的侧视结构示意图。附图标记如下：10、仿牙弓轨道；20、治疗机构；21、照明件；22、摄像头；23、超声波工作件；24、转盘；25、喷淋件；26、压力调节装置；30、信号处理机构；40、移动机构；41、机械臂；42、齿轮组；43、电机；44、滑行固位杆；50、遥控器；60、开口定位器；61、唇挡；62、吸唾管；63、舌挡。具体实施方式下面将结合本专利技术实施方式中的附图，对本专利技术实施方式中的技术方案进行清楚、完整地描述。本专利技术提供了一种牙周洁治机器人，其实施例如图1至图6所示，包括仿牙弓轨道10、治疗机构20和信号处理机构30；仿牙弓轨道10上设有移动机构40，移动机构40与治疗机构20连接，移动机构40用于带动治疗机构20沿仿牙弓轨道10的导向轨迹移动；治疗机构20的同一侧设有照明件21、摄像头22和超声波工作件23，摄像头22用于将拍摄的信息送至信号处理机构30；信号处理机构30内存储有牙石比对数据和菌斑比对数据，信号处理机构30用于将拍摄的信息与牙石比对数据和菌斑比对数据进行对比，并控制移动机构40带动治疗机构20移动至存在牙石和/或菌斑的区域进行治疗。在进行应用时，照明件21能对患者的口腔内进行照明，所以摄像头22能够准确拍摄患者内部的口腔信息，然后将拍照的信息与牙石比对数据和菌斑比对数据进行对比后，信号处理机构30便可得知患者口腔内的牙石和菌斑位置，因此便可通过移动机构40控制治疗机构20移动到位对准，以此实现高效准确的治疗。如图1至图3所示，治疗机构20还包括转盘24，转盘24的治疗面设有照明件21、摄像头22和超声波工作本文档来自技高网...

【技术保护点】
1.一种牙周洁治机器人，其特征在于，/n包括仿牙弓轨道、治疗机构和信号处理机构；/n所述仿牙弓轨道上设有移动机构，所述移动机构与所述治疗机构连接，所述移动机构用于带动所述治疗机构沿所述仿牙弓轨道的导向轨迹移动；/n所述治疗机构的同一侧设有照明件、摄像头和超声波工作件，所述摄像头用于将拍摄的信息送至所述信号处理机构；/n所述信号处理机构内存储有牙石比对数据和菌斑比对数据，所述信号处理机构用于将所述拍摄的信息与所述牙石比对数据和所述菌斑比对数据进行对比，并控制所述移动机构带动所述治疗机构移动至存在牙石和/或菌斑的区域进行治疗。/n

【技术特征摘要】
1.一种牙周洁治机器人，其特征在于，
包括仿牙弓轨道、治疗机构和信号处理机构；
所述仿牙弓轨道上设有移动机构，所述移动机构与所述治疗机构连接，所述移动机构用于带动所述治疗机构沿所述仿牙弓轨道的导向轨迹移动；
所述治疗机构的同一侧设有照明件、摄像头和超声波工作件，所述摄像头用于将拍摄的信息送至所述信号处理机构；
所述信号处理机构内存储有牙石比对数据和菌斑比对数据，所述信号处理机构用于将所述拍摄的信息与所述牙石比对数据和所述菌斑比对数据进行对比，并控制所述移动机构带动所述治疗机构移动至存在牙石和/或菌斑的区域进行治疗。


2.根据权利要求1所述的牙周洁治机器人，其特征在于，所述所述治疗机构还包括转盘，所述转盘的治疗面设有所述照明件、所述摄像头和所述超声波工作件，所述转盘以可自转的方式与所述移动机构连接。


3.根据权利要求2所述的牙周洁治机器人，其特征在于，
所述移动机构包括机械臂、齿轮组、电机和滑行固位杆；
所述机械臂的一端与所述治疗机构连接，所述机械臂的另一端与所述齿轮组连接固定，所述齿轮组与所述仿牙弓轨道啮合，所述电机用于驱动所述齿轮组转动，以使所述齿轮组、所述机械臂和所述治疗机构一同沿所述仿牙弓轨道移动；
所述仿牙弓轨道相对的两侧均设有所述滑行固位杆，所述滑行固位杆的一端与所述机械臂连接，所述滑行固位杆的另一端与所述仿牙弓轨道连接，所述滑行固位杆用于防止所述移动机构与所述仿牙...

【专利技术属性】
技术研发人员：李祥伟，
申请(专利权)人：李祥伟，
类型：发明
国别省市：广东;44