【技术实现步骤摘要】
一种可穿戴式下肢康复外骨骼机器人
[0001]本专利技术涉及下肢骨科手术后、下肢运动功能障碍患者康复训练医疗器械
，具体涉及一种可穿戴式下肢康复外骨骼机器人。
技术介绍
[0002]下肢康复训练成为下肢骨科手术后、中风以及下肢运动功能障碍患者急需解决行走的康复内容。康复训练主要由医护人员或患者家属等进行人工辅助长时间运动康复训练，以促进下肢运动功能和神经系统最大程度的康复。由于人工辅助康复训练存在着工作量大、效率低下、时间和经济成本较高、不便于患者活动等缺点。而借助下肢可穿戴康复机器人带动患者进行主动康复训练，促进下肢运动功能恢复节约了人力与成本、同时患者自主行走方便，填补固定式和人工康复训练不足的康复方案。
技术实现思路
[0003]针对上述问题，本专利技术提供一种可穿戴式下肢康复外骨骼机器人，可以很好地解决上述问题。该机器人结构设计上具有可穿戴性，避免固定式康复训练中患者不能自主行走的弊端；该机器人具有下肢髋关节(屈/伸
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主动关节、内收/外展
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被动关节)、膝关...
【技术保护点】
【技术特征摘要】
1.一种可穿戴式下肢康复外骨骼机器人，包括一个腰部组件(1)、两个髋关节组件(2)、两个膝关节组件(3)、两个踝关节组件(4)、两个大腿绑带组件(5)、两个小腿绑带组件(6)，其特征在于：所述的腰部组件(1)包括穿戴式腰带(101)、腰部宽度可调左连接板(102)、腰部宽度可调右连接板(103)、腰部背板(104)、背包(105)，所述的腰部组件(1)穿戴于人体腰部，所述的穿戴式腰带(101)背部两侧位置分别安装有腰部宽度可调左连接板(102)和腰部宽度可调右连接板(103)，所述的腰部宽度可调左连接板(102)和腰部宽度可调右连接板(103)后部安装有腰部背板(104)，所述的腰部背板(104)后部安装有背包(105)；所述的髋关节组件(2)包括髋关节电机变速箱组件可调固定支架(201)、髋关节电机变速箱组件(202)、髋关节绳索传动组件(203)、髋关节内收/外展组件(204)、髋关节内收/外展平板式粘弹性阻尼器(205)、髋关节传动绳索下安装支架(206)、髋关节执行器组件(207)、大腿可调上连杆(208)、大腿可调下连杆(209)，所述的髋关节电机变速箱组件(202)安装板、髋关节电机变速箱组件可调固定支架(201)依次固定安装于所述的腰部背板(104)后部下方位置侧面处，所述的髋关节执行器组件(207)内收/外展板固定安装于髋关节内收/外展组件(204)旋转轴上，所述的髋关节内收/外展组件(204)通过其轴座分别固定安装于腰部宽度可调左连接板(102)和腰部宽度可调右连接板(103)侧面，所述的髋关节执行器组件(207)内收/外展板上部安装有髋关节内收/外展平板式粘弹性阻尼器(205)，所述的髋关节内收/外展平板式粘弹性阻尼器(205)分别固定安装于腰部宽度可调左连接板(102)和腰部宽度可调右连接板(103)侧面，髋关节绳索传动组件(203)连接髋关节电机变速箱组件(202)驱动轮和髋关节执行器组件(207)被动驱动轮，髋关节绳索传动组件(203)套管两端固定安装于髋关节电机变速箱组件可调固定支架(201)和髋关节传动绳索下安装支架(206)之间，髋关节传动绳索下安装支架(206)固定安装于髋关节执行器组件(207)内收/外展板侧面，大腿可调上连杆(208)固定安装于髋关节执行器组件(207)股骨连接板一和股骨连接板二中间，大腿可调下连杆(209)固定安装于大腿可调上连杆(208)方槽中；所述的膝关节组件(3)包括膝关节电机变速箱组件可调固定支架(301)、膝关节电机变速箱组件(302)、膝关节绳索传动组件(303)、膝关节传动绳索长度稳定机构(304)、膝关节传动绳索下安装支架(305)、膝关节执行器组件(306)、小腿可调上连杆(307)、小腿可调下连杆(308)、小腿圆柱形粘弹性阻尼器(309)，所述的膝关节电机变速箱组件(302)安装板、膝关节电机变速箱组件可调固定支架(301)依次固定安装于所述的腰部背板(104)后部上方位置侧面处，所述的膝关节执行器组件(306)固定安装于髋关节组件(2)底部的大腿可调下连杆(209)处，所述的膝关节传动绳索长度稳定机构(304)固定安装于髋关...
【专利技术属性】
技术研发人员：汪宗保，汪国兴，彭青和，张艳春，
申请(专利权)人：安徽中医药大学，
类型：发明
国别省市：
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